Penjejakan Objek - Kawalan Pemasangan Kamera: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11

Hai semua, Dalam Instructable ini saya akan menunjukkan kepada anda kemajuan yang dibuat untuk Projek Penjejakan Objek saya. Di sini anda dapat mencari Instructable sebelumnya: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/dan di sini anda dapat mencari senarai main youtube dengan semua video dan penjelasan kod:

Oleh itu, kita akhirnya dapat beralih dari dunia perisian dan pengekodan semata-mata ke dunia nyata, meletakkan kamera di dudukan dan menggerakkan pelekap untuk mengikuti objek, mari kita lihat caranya!

Langkah 1: Pemasangan Kamera:

Ini adalah pelekap kamera yang akan kita gunakan. Ia tidak serasi sepenuhnya dengan kamera web dan cara saya memasang kamera ke pelekap adalah SANGAT SEDERHANA untuk sedikitnya: D

Tetapi ia akan berlaku buat masa ini dan pada masa akan datang saya mungkin akan mencetak 3D jenis penyesuai atau membinanya sepenuhnya dari awal.

Pemasangan semacam ini sering disebut sebagai "pan and tilt mount" kerana mereka mempunyai 2 motor untuk mengendalikan panci (putaran pada bidang mendatar) dan kemiringan (putaran di sekitar sumbu y atau "atas-bawah"), seperti yang ditunjukkan dalam gambar.

Langkah 2: Arduino dan RC-Servo Motors:

Untuk mengawal pemasangan, kita akan menggunakan 2 Motor RC-Servo dan Arduino Uno.

Dalam gambar anda dapat melihat sambungan yang diperlukan:

Tilt servo: tanah - tanah papan roti

VCC - papan roti VCC

isyarat - pin D6

Pan servo: tanah - tanah papan roti

VCC - papan roti VCC

isyarat - pin D5

Langkah 3: Matlab Code:

Arduino akan dikendalikan sepenuhnya dengan Matlab, menggunakan kotak alat arduino dari Matlab.

Di bahagian ini anda boleh mendapatkan kod:

blueCircleFollow2.m adalah fungsi "utama", K_proportional1.m adalah skrip tambahan yang dipanggil dari skrip yang lain, pada dasarnya ia mengandungi pengawal berkadar.

Pendekatan kawalan yang digunakan ditunjukkan dalam gambar: posisi rujukan yang kita inginkan lingkaran objek berada di tengah-tengah layar, pengawal berkadar akan bertindak pada isyarat kawalan servos untuk mendapatkan kesalahan, yang didefinisikan sebagai pusat gambar - bulatan tengah, hingga 0.

Langkah 4: Persembahan:

Di sini anda dapat menemui dua video yang menunjukkan bagaimana algoritma dan pengawal dilakukan.

Pada video pertama, lebih lama, kod, struktur dan strategi kawalan dijelaskan dengan lebih mendalam, video kedua adalah ekstrak dari yang pertama yang hanya mengandungi video sistem yang mengesan objek.

Seperti yang anda lihat, algoritma lebih mampu mengikuti objek ketika dipindahkan, tetapi saya yakin ada ruang untuk penambahbaikan, memperkenalkan pengawal yang lebih kompleks daripada hanya berkadar (coff PID coff coff) dan beberapa idea lain.

Sekiranya anda mempunyai sebarang pertanyaan, jangan ragu untuk menanyakannya dalam komen, dan jika anda ingin melihat langkah seterusnya melanggan saluran youtube saya, saya akan terus meletakkan semuanya di sana!