Bina Robot Dikawal Gerakan: 4 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Dalam Instructable ini kami membina robot Arcbotics Sparki yang dapat dikawal dengan gerak isyarat 3D. Ciri menarik dari projek ini ialah tidak memerlukan alat tambahan seperti telefon pintar atau sarung tangan untuk mengawal robot. Gerakkan tangan anda ke atas elektrod (kawasan sensitif 95 x 60mm). Kit Pembangunan Hillstar MGC3130 dari Microchip digunakan untuk sistem penginderaan input isyarat 3D.

Langkah 1: Komponen Diperlukan

1. Arcbotics Sparki, robot berasaskan Arduino. Robot berasaskan Arduino lain akan berfungsi juga.
2. Kit Pembangunan Hillstar MGC3130 dari Microchip, papan isyarat 3D lain, seperti Hover original atau Hover 2.0 From Hover Labs, atau Flick! harus juga berfungsi.
3. Beberapa bahagian Knex (tidak seperti dalam gambar)
4. Pita saluran
5. Wayar pelompat

Langkah 2: Perhimpunan

Kit isyarat 3D Hillstar terdiri daripada tiga papan:

1. Modul MGC3130. ini adalah unit kawalan isyarat Hillstar utama, ia menghubungkan antara satu sisi dengan elektrod, dan di sisi lain untuk kuasa dan antara muka I2C.
2. Elektrod rujukan empat lapisan dengan kawasan sensitif 85x60mm, di bahagian bawah plat ini adalah penyambung untuk menyambungkan papan MGC3130.
3. Papan jambatan I2C ke USB. Dengan papan ini modul MGC3130 dapat disambungkan dengan mudah ke PC dengan USB.

Papan jambatan I2C ke USB tidak diperlukan, kerana kami menghubungkan I2C Modul MGC3130 terus ke port Robot IO, seperti yang ditunjukkan dalam rajah skema di atas.

Sebuah troli Knex kecil dibuat untuk menyokong papan elektrod rujukan. Papan dilampirkan ke troli dengan beberapa pita saluran, dan troli yang lengkap dilekatkan pada robot dengan Ty-wrap. Akhirnya Modul MGC3130 disambungkan ke port robot IO dengan kabel jumper.

Langkah 3: Kod

Perisian ini didasarkan pada perpustakaan Hover dari Hover Labs dan boleh didapati di Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Berikut adalah lakaran Arduino yang boleh dimuat turun ke Sparki.

Terdapat Sparki IDE khusus yang tersedia, yang disebut SparkiDuino, tetapi saya lebih suka menggunakan hanya Arduino IDE standard dan Pasang perpustakaan Sparki Arduino, yang boleh dimuat turun dari halaman muat turun: https://arcbotics.com/downloads Tidak semudah itu sebagai SparkiDuino, dan ia tidak dilengkapi dengan pemasang pemandu sendiri (pemasang pemacu Sparki juga ada di halaman muat turun), tetapi ia menggunakan semua contoh dan kod perpustakaan yang sama dan lebih mudah digabungkan dengan perpustakaan lain, seperti Tuding di sini kes.

#masuk // sertakan perpustakaan sparki

#include #include // Pin deklarasi untuk Hover int ts = 0; int reset = 1; Arahkan kursor = Tuding (); acara bait; String output_string = ""; bool driving_forward = salah; kekosongan persediaan () {kelewatan (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Memulakan Tuding … sila tunggu."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Bersedia untuk Isyarat !."); sparki.updateLCD (); } gelung void (kekosongan) {// Periksa sama ada Hover bersedia untuk menghantar isyarat atau peristiwa sentuhan jika (hover.getStatus (ts) == 0) {// Dapatkan acara melalui i2c dan cetak peristiwa itu = hover.getEvent (); // Bahagian ini dapat dikomentari jika anda tidak ingin melihat acara dalam format teks output_string = hover.getEventString (event); jika (output_string! = "") {sparki.print (acara); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } beralih (peristiwa) {kes 40: driving_forward = true; rehat; kes 80: sparki.moveBackward (); rehat; kes 36: sparki.moveLeft (); kelewatan (500); sparki.moveStop (); rehat; kes 34: sparki.moveRight (); kelewatan (500); sparki.moveStop (); rehat; kes 72: sparki.gripperOpen (); rehat; kes 66: sparki.gripperClose (); rehat; kes 68: sparki.servo (80); rehat; kes 65: sparki.servo (-80); rehat; kes 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); rehat; } jika (driving_forward) {sparki.moveForward (); } lain {sparki.moveStop (); } // Tetapkan Semula Hover untuk acara seterusnya hover.setRelease (ts); }}

Langkah 4: Nikmati

Senarai arahan:

• Leret ke atas - pandu ke hadapan
• Leret ke belakang - hentikan semua pergerakan
• Leret ke kiri - pusing ke kiri
• Leret ke kanan - pusing kanan
• Ketuk atas - putar sensor 90 darjah cw
• Ketuk bawah - putar sensor 90 darjah ccw
• Ketik kiri - tutup pencengkam
• Ketuk kanan - pegangan terbuka