Robot Con Sistema De Control: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Inkoporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Dari sudut kawalan, penggunaan secara langsung versi kawalan PID dan semaksimal mungkin 3D, dan programkan Arduinos. La explicación de systemas de control aplica a muchas otros robot, tiada tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot es menor $ 35, as que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robot tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com menolong saya memudahkan pengguna motor DC y algunos otros komponenes.

Langkah 1: Bahan

Bahagian

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de motor DC
2. Kabel f-f de 3 pain
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (motor microgear). Los motores que utilizo son de 140/270 revolusi. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Kabel Desatornillador, alicate y cortador de
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Langkah 2: Impresión 3D Del Chasis

Anak dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Langkah 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Masukkan las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, dan ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Perhatikan como los cables van conectados. el MR y ML van al revés (nota el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Langkah 4: ot Cómo Controlar El Robot?

"memuat =" malas"

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Panduan pengguna Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, yu cuando funcione de manera diterima, selesa aumentar Kp. En Principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego merasakan 45 graduan cada lado? Perhatikan como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Bahan Adik

• PID dan Wikipedia
• Otro arahan kawalan PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea