[Arduino Robot] Cara Membuat Robot Tangkap Gerak - Robot Jempol - Motor Servo - Kod Sumber: 26 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11

Robot Jempol. Digunakan potensiometer motor servo MG90S. Ia sangat menyeronokkan dan mudah! Kodnya sangat mudah. Ia hanya sekitar 30 baris. Ia kelihatan seperti tangkapan gerakan.

Sila tinggalkan sebarang pertanyaan atau maklum balas!

[Arahan]

• Kod Sumber
• Fail percetakan 3D

[Mengenai pembuatnya]

Youtube

Langkah 1: BAHAGIAN ARDUINO

Pasang Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Pasang Pemacu CH340 (untuk versi Cina)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

DOWNLOAD - kod sumber

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Seperti yang anda lihat ada fail zip. Ekstrak semua fail dan klik dua kali fail kod sumber.

Pilih papan / Pemproses / port Com

• Arduino Nano
• ATmega328P (Pemuat Boot Lama)

Pasang nano arduino anda

Pasang kabel USB dan port baru akan muncul

Cari / pilih port com yang baru muncul

• Klik port yang muncul dan tekan butang muat naik
• Tekan butang muat naik

Langkah 2: BAHAGIAN PERCETAKAN 3D

Muat turun fail pemodelan 3d dari Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Cetak semua bahagian satu persatu

Langkah 3: Bahagian Litar

Gunakan Papan Pengembangan Arduino Nano. Kerana Arduino Nano itu sendiri tidak mempunyai banyak pin, anda perlu menggunakan papan pengembangan.

Apabila anda melihat pendawaian yang disambungkan ke motor, anda dapat melihat tiga warna. Kuning, Merah dan Coklat. Coklat mesti dihubungkan dengan G (Ground).

Dalam langkah-langkah berikut, kita akan melihatnya semula dengan teliti.

Langkah 4: BAHAGIAN PERKAKASAN - Sediakan Semua Bahagian

[Bahagian]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Papan Pengembangan Arduino Nano
• 6 x Motor Servo
• 2 x Bebola mata mainan
• 12 x Baut Skru (2 * 6mm)

[Alat]

• Pencetak 3d (Anet A8)
• Filamen untuk cetakan 3d (PLA 1.75mm)
• Wire Nipper
• Wire Stipper
• Pistol lebur panas
• Pemacu Skru (+)
• Pita Elektronik
• Alat Pematerian (Hakko)
• Tangan Pematerian
• Pemutar Skru Elektrik

Langkah 5: Ubah 3 Motor Servo Ke Sensor Kedudukan

Langkah-langkah berikut menunjukkan cara mengubah motor servo menjadi sensor kedudukan. pada dasarnya kebanyakan motor servo mempunyai potensiometer atau encoder untuk mendapatkan nilai sudut.

Kami akan menggunakan potensiometer itu sendiri. kita perlu membuka kes itu, membongkar papan dan menyusunnya semula.

Langkah 6: Buka Skru 4 Baut di Bahagian Belakang dan Buka Sarung Depan

Anda memerlukan pemacu skru kecil kerana terlalu kecil. Motor mempunyai 3 bahagian - depan, badan dan belakang.

Apabila anda membuka bahagian depan, anda akan melihat roda gigi. Sebenarnya, kita tidak menggunakan motor ini sebagai "motor". Jadi, gear tidak perlu lagi secara teori. Tetapi kita akan menggunakan sebahagian daripadanya sehingga sudut operasi masih mempunyai batasan putaran.

Langkah 7: Keluarkan Gear ke-3

Potensiometer pada motor servo mempunyai had sudut yang sekitar 180 darjah. Potensiometer mempunyai mekanisme pembatasannya sendiri tetapi sangat lemah. Ia mudah pecah dengan kerap. Untuk melindunginya, gear memberikan mekanisme lain. Gear pertama mempunyai bumper plastik yang akan bersentuhan dengan gear kedua.

Kami pasti memerlukan gear pertama untuk keseluruhan bingkai, gear kedua diperlukan untuk had. Jadi, kita tidak dapat menyingkirkan mereka. Daripada mereka, kita boleh mengeluarkan gear ketiga.

Anda mungkin tertanya-tanya mengapa kita perlu mengeluarkan gear. Ketiga-tiga motor servo ini akan digunakan untuk mendapatkan maklumat sudut. Sekiranya terdapat gear di dalamnya, pergerakannya akan kaku. Oleh itu, kita mesti membuang salah satu gear dari mereka.

Langkah 8: Pendawaian Semula / Pematerian

Potong wayar yang disambungkan dengan motor.

Langkah 9: Gunakan Alat Pematerian dan Lepaskan Papan

Langkah 10: Potong Kawat dan Bersedia untuk Pematerian

dan masukkan sebilangan pes dan letakkan sedikit plumbum pada kabel

Langkah 11: Selesaikannya

dari sebelah kiri merah kuning dan coklat

Langkah 12: Letakkan Lem di atasnya

dan pulihkan bahagian belakangnya

Kami memerlukan 2 potensiometer lagi. buat kerja yang sama untuk dua motor lain

Langkah 13: Buat Ruang Bawah Bersama Pertama

Saya menggunakan papan memasak untuk membuat projek ini. ia murah dan tegas untuk menggunakannya. Untuk memasang bingkai di papan, anda perlu menggunakan skru yang mempunyai hujung tajam. Ia membuat lubang dan benang pada masa yang sama.

Terdapat 6 motor. 3 motor di sebelah kiri adalah motor asal. di sisi lain, terdapat 3 motor yang diubah suai sebelum langkah.

Langkah 14: Buat Sendi Yaw

Anda perlu menggunakan bolt skru M2 * 6mm.

Langkah 15: Pasang Sendi Yaw Dengan Motor Pertama

Seperti yang anda dapat lihat gambar terakhir, anda perlu meletakkan sendi dalam arah mendatar. Dan lokasinya mestilah 90 darjah dari kedua motor dan potensiometer.

Dengan kata lain, anda boleh memutarkan sendi yaw 90 darjah mengikut arah jam dan berlawanan arah jam dari lokasi tersebut.

Langkah 16: Pasang Arduino Nano Dengan Papan Pengembangan Arduino Nano

Pastikan arah. Port USB akan sama dengan bicu DC.

Langkah 17: Sambungan Lapisan Pertama

Potensiometer dihubungkan dengan pin Analog 0 Arduino. Anda mesti memasangnya dengan betul. Arduino Nano ini mempunyai 8 saluran ADC (Analog Digital Converter). Pada dasarnya, potensiometer memberikan tahap analog atau voltan. Anda boleh membaca nilai volt dengan menggunakan pin ADC

Sebaliknya, motor servo dihubungkan dengan Digital 9 dari Arduino. Motor servo dapat dikendalikan dengan menggunakan PWM (Pulse Width Modulation). Arduino Nano mempunyai pin PWM 6 saluran (pin 9, 10, 11, 3, 5 dan 6). Jadi, kita boleh menggunakan hingga 6 motor servo.

Dalam langkah ini, kod sumber kelihatan seperti ini

#sertakan

Servo servo [6]; kekosongan persediaan () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; gelung kosong () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (peta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Langkah 18: Pasang Lapisan Kedua

Lapisan kedua juga mudah dibuat. Yang perlu anda berhati-hati ialah meletakkannya di lokasi yang betul semasa anda memasang kabel ke Arduino.

• Servomotor kiri disambungkan dengan pin 10
• Potensiometer kanan dihubungkan dengan A1

#sertakan

Servo servo [6]; kekosongan persediaan () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0]. Attach (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; gelung void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (peta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (peta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Langkah 19: Pasang Bingkai Lapisan ke-3

Langkah 20: Pasang Bingkai Dengan Motor / Potensiometer ke-2

Langkah 21: Pasang Motor ke-3 ke Rangka Sendi

Langkah 22: Pasangkan Kabel ke Arduino

• Motor ke-3 disambungkan dengan pin 11
• Potensiometer ke-3 disambungkan dengan A2

kod kelihatan seperti ini

#masuk servo servo [6]; batal persediaan () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. Attach (9); servo [1]. Attach (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; gelung kosong () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (peta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (peta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (peta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Langkah 23: Pasang Rangka Jempol

Langkah 24: Uji dan Laraskan Sudut

Masukkan kabel USB ke mana-mana sumber kuasa dan robot akan segera dihidupkan. Sudut mungkin sedikit berbeza. Laraskan sudut satu persatu.

Langkah 25: Satu Lagi Robot?

Sekiranya anda ingin membuat satu lagi robot, anda boleh membuatnya. Pasang servo ke 3, 5 dan 6.

#masuk servo servo [6]; batal persediaan () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0]. Attach (9); servo [1]. Attach (10); servo [2]. Attach (11); servo [3]. Attach (3); servo [4]. Attach (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; gelung void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (peta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (peta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (peta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (peta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (peta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (peta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Langkah 26: Selesai

Sekiranya anda mempunyai sebarang pertanyaan, silakan tinggalkan:)

Naib Johan dalam Peraduan Mikrokontroler