Samus Morphball (Arduino): 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Instruksional ini dibuat untuk memenuhi keperluan projek Makecourse di University of South Florida (www.makecourse.com)

Sebelum anda memulakan: Projek ini berharga lebih kurang $ 80- $ 100 untuk ditiru dari awal (Tidak termasuk alat).

Bil bahan:

2x servo putaran berterusan: $ 24

1x Arduino uno: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3.00

Gelendong plastik PLA 1x 1kg: ~ 13.00 - 22.00

1x 1kg PETG plastik PETG: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG wayar: ~ 6.00

Papan perf 1x: ~ 1.99

Radio 2x nrf: ~ 1.99

LED 16x RGB: ~ 1.50

cat semburan oren: $ 13

kemasan cat semburan jernih: $ 12

Plastik yang boleh dibentuk InstaMorph: $ 10-20

Pengecas USB solar: ~ $ 4-15

Langkah 1: Cetak Model

Setiap cetakan dibuat menggunakan Repetier-Host dengan tetapan yang dilampirkan. Sekiranya anda mempunyai tetapan yang berfungsi untuk pencetak semasa, saya katakan untuk menggunakan yang lain, tetapi jika anda baru, inilah tempat untuk memulakan.

Potongan cangkang luar dicetak dalam PLA dengan pinggiran pada ketinggian lapisan.2mm yang berkualiti, tanpa penyokong, kelajuan sederhana dan pengisian 80%. Ini awalnya dibuat oleh pembuat berbakat ini, tetapi diubah suai untuk bekerja dalam projek ini. (Sangat disyorkan untuk menggunakan pengisian yang jauh lebih rendah hingga tidak mengisi jika boleh). Jumlah masa ~ 32jam

Cangkang dalam dicetak dalam PETG, kualitas tinggi lapisan.2mm, penuh, tanpa penyokong, kelajuan rendah, dan 80% isi. (Eksperimen dengan ukuran muncung dan ketinggian lapisan, kerana banyak artikel yang saya baca mengatakan bahawa PETG menjadi lebih telus apabila ketinggian lapisan meningkat). Jumlah masa ~ 26 jam

Semua kepingan lain dicetak dalam PLA, 60% isi, kelajuan sederhana dan tetapan lain tetap berterusan.

Langkah 2: Jauh

1) Kabelkan arduino nano seperti yang digambarkan oleh skema (pasangkan pada papan papan dan sambungan pateri untuk memastikan menggunakan ruang sesedikit mungkin dan tidak pendawaian di sisi).

1.5) (Pilihan tetapi disyorkan) Pateri wayar ke hujung antena di radio nrf untuk jarak tambahan.

2) Potong papan ke dimensi ~ 26mm x 55mm atau lebih kecil.

3) Pasang kuasa klip bateri 9v ke pin Vin dan Ground to Gnd (tidak ditunjukkan pada gambar).

4) Jika bahagian atas modul joystick anda tidak lentur, masukkan terlebih dahulu kemudian geser papan litar diikuti dengan modul joystick.

Langkah Tambahan) Sepotong plastik atau tongkat besi boleh diletakkan di antara papan litar dan kayu bedik jika melambung ke atas dan ke bawah. Sekeping busa kecil di bahagian depan alat kawalan jauh dapat menahan kayu bedik di tempatnya jika ia mempunyai gerakan maju / mundur.

Langkah 3: Bahagian Robotik

Periksa semula bahawa litar berfungsi seperti yang diharapkan sebelum dan sesudah menyatukan semuanya

1) Batang umpan (diameter 5.25mm ~ panjang 50mm) melalui sfera (diameter 20mm).

2) Bengkokkan batang (diameter 6.5mm ~ panjang 20cm) dalam bulatan kecil di hujungnya agar sesuai dengan batang yang lebih kecil dan gam panas / kimpalan pada tempatnya.

3) Bengkokkan batang yang lebih besar dari depan pada sudut 20mm pada sudut ~ 80 darjah, keluar 15mm lebih jauh dari yang terakhir, melalui lubang pada cetakan (body2.0) dan gam panas. 66mm melepasi bahagian belakang cetakan hendaklah dibengkokkan 30 darjah dan 30 darjah 17mm selepas itu. Pasangkan roda sfera kedua ke belakang dengan gam panas.

4) Letakkan motor pada cetakan (body2.0) secara mendatar dan masukkan kabel keluar dari lubang segi empat tepat. Kencangkan di tempat dengan skru (lubang sesuai dengan skru diameter 6mm).

4.5) Pita adalah pilihan untuk disimpan bersama, tetapi cetakan saya terus pecah, jadi itulah sebabnya.

5) Lekatkan cetakan (btr) ke bahagian atas cetakan (body2.0) dan masukkan bateri litium.

6) Pasang arduino di atas bateri dengan pita dua sisi atau gam panas.

7) Bendkan pin LED seperti gambar yang digambarkan dan pateri seperti pin bersama. Pin keliling dengan penebat seperti pita elektrik untuk mengelakkan berlakunya kekurangan.

8) Komponen solder ke papan perf dan pasangkan pada pin pada arduino. Pasang wayar merah dari USB ke 5v dan wayar hitam ke Gnd (Tidak ditunjukkan dalam gambar).

9) Kabel padat bersama-sama dan selamatkan dengan tali putar atau wayar ke dasar.

10) Bengkokkan batang belakang ke busur.

11) Roda yang disertakan dengan motor dikelilingi dengan selang yang keluar dari mesin basuh, namun gelang getah yang lebar juga akan mencukupi, asalkan roda memiliki banyak geseran.

12) Lubang digerudi melalui bahagian bawah (~ 17mm dari depan) dan sekrup memegang sekeping logam sebagai berat.

Langkah 4: Shell

1) Setelah cetakan selesai, senapang panas dapat digunakan untuk melicinkan cangkang luar (jangan tinggal di titik fokus terlalu lama atau plastik boleh berubah bentuk di sekitar 3 bahagian utama. Menghabiskan sedikit masa di sekitar kepingan kecil atau mereka boleh memisahkan).

2) Pasir dengan kertas pasir sederhana dan naik hingga puas dengan kualiti (Ulangi rawatan panas dan pengamplasan agar lebih halus dan berkilau).

3) Pergi ke kawasan berventilasi dan semburkan lapisan cat semburan oren pertama, biarkan kering dan pasir dengan kertas pasir yang tinggi. Semburkan lapisan berwarna kedua dan biarkan sehingga kering.

4) Lapiskan dengan lapisan yang jelas atau dua untuk melindunginya dari calar dan pecah.

5) Cengkerang dalam dapat diampelas dan diperlakukan dengan panas, tetapi cenderung melengkung dengan suhu tinggi. Saya mendapati bahawa lapisan resin yang jelas akan menyelesaikan sedikit masalah kejelasan.

6) Letakkan cangkang luar ke cangkang dalam dan buat tanda kecil di mana ia perlu terletak mendatar dengan permukaan. Tanggalkan cengkerang dan gunakan epoksi atau gam panas untuk mengikatnya bersama.

Langkah 5: Menyentuh Sentuhan

InstaMorph mungkin sesuatu yang anda perhatikan belum disentuh. Itu untuk menyatukan semuanya.

Dapatkan sebilangan besar manik dan gunakan pistol panas untuk mencairkannya atau membuangnya ke dalam air panas sehingga berubah menjadi jernih.

Peregangan ke dalam silinder panjang dan bungkus pusat bola PETG.

Mulailah menyebarkan silinder sehingga seluruh permukaan ditutup. Biarkan InstaMorph sejuk dan kembali putih.

Untuk membuka silinder untuk pertama kalinya, gunakan pemutar skru kecil atau sejenisnya dan kupas kembali InstaMorph dari PETG di SATU sisi.

Bila-bila masa anda perlu membuka Morphball, pegang tepi setiap cangkang luar dan lepaskan. PETG sangat tahan lama dan boleh tahan lenturan. Kadang-kadang, sukar untuk dipasang, jadi berguna untuk membawa pemutar skru kecil untuk membongkokkan InstaMorph dan kemudian pasangkannya bersama.

Langkah 6: Penyelesaian masalah

1) Arduino tidak dihidupkan: Bateri mungkin tidak betul atau perlu dicas melalui kabel USB mikro.

2) Radio tidak menghantar / menerima mesej: Pastikan mereka dihubungkan dengan betul. Papan yang berbeza mungkin memerlukan pendawaian yang sedikit berbeza. Lihat tutorial ini. Antena yang disambungkan ke radio dapat meningkatkan jangkauan dan meningkatkan prestasi.

3) Bola tidak berputar ke arah mana pun tetapi ke depan dan ke belakang: Lebih banyak berat di bahagian bawah robot atau roda dengan lebih banyak geseran cenderung meningkatkan pemintalan yang berjaya. Model juga mungkin mempunyai bentuk elipsoid dan tidak berbentuk sfera kerana masalah pencetak, penyerapan rawatan haba, pengamplasan, dll.

4) Satu atau kedua motor berpusing tanpa input joystick ketika jarak jauh dihidupkan: Jika giliran perlahan, ubah atau komen baris 22, 23 di bahagian jauh kod. Putaran pantas mungkin menunjukkan potensiometer pada motor tidak dikalibrasi atau nilai motornya berbeza. CCW kelajuan penuh untuk motor yang saya gunakan ialah 0, sementara pergerakan tidak 90, dan 180 adalah CW berkelajuan penuh.

5) Bola sangat sukar dikawal: Ya, memang begitu.