Dari Roomba ke Rover hanya dalam 5 Langkah !: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Robot Roomba adalah cara yang menyeronokkan dan mudah untuk mencengkam jari kaki anda dalam dunia robotik. Dalam Instructable ini, kami akan memperincikan cara menukar Roomba sederhana menjadi rover terkawal yang secara serentak menganalisis persekitarannya.

Senarai Bahagian

1.) MATLAB

2.) Roomba (dengan bahagian pembersih vakum dikeluarkan)

3.) Raspberry-pi contoller

4.) Kamera terkawal Arduino

5.) Pisau mentega pilihan

Langkah 1: Dapatkan Kotak Alat Roomba

Jalankan kod di atas untuk menambahkan kotak alat yang sesuai untuk menyambung ke Roomba anda di MATLAB.

Langkah 2: Sambung ke Roomba

Selepas memasang kotak alat Roomba, anda mesti menyambung ke Roomba anda. Terdapat banyak saluran untuk dihubungkan seperti Bluetooth, tetapi kami menyambung melalui wifi. Pertama, lakukan tetapan semula keras dengan menekan butang "dok" dan "spot" selama 10 saat. Sambungkan Roomba dan peranti operasi ke rangkaian wifi yang sama. Seterusnya, gunakan perintah ikuti di tetingkap Editor anda untuk menyambung ke robot anda:

r = roomba (# dari Roomba)

Setelah arahan ini selesai, roomba akan berada di bawah kawalan anda.

Langkah 3: Menyambung ke Telefon (Alat Kawalan Jauh)

Mengendalikan Roomba melalui telefon anda memungkinkan tahap ketepatan yang tidak dapat dicapai dengan mod autonomi Roomba. Sangat penting untuk menjalin hubungan ini kerana di lanskap martian yang luas, kemampuan untuk memilih lokasi tertentu untuk disiasat adalah kunci. Arahan berikut memperincikan cara mencapainya.

1. Gunakan MATLAB Connector ™ untuk mengatur sambungan antara komputer anda yang menjalankan MATLAB dan aplikasi MATLAB Mobile pada peranti iOS anda.

2. Dalam Tetingkap Perintah MATLAB, enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Nyatakan kata laluan anda sendiri dalam argumen terakhir. Gunakan port lalai. Untuk memeriksa port yang digunakan penyambung, mulakan penyambung dan lihat URL yang dipaparkannya untuk pautan ujian. Di Tetingkap Perintah MATLAB, klik pautan ujian yang dipaparkan untuk memastikan bahawa komputer sudah siap untuk disambungkan. Perhatikan nama DNS dan alamat IP, yang anda perlukan untuk menyelesaikan sambungan.

3. Dalam MATLAB Mobile, pilih Connect to Your Computer. Sekiranya sebelum ini anda menyambung ke awan atau komputer lain, pergi ke Tetapan, dan ketuk Tambahkan Komputer.

4. Dalam tetapan Komputer, masukkan nama DNS atau alamat IP yang ditunjukkan pada langkah 2.

5. Dalam tetapan Kata Laluan Penyambung, masukkan kata laluan yang anda nyatakan pada langkah 1.

6. Simpan tetapan anda, dan mulakan sambungan dengan mengetuk Sambung di bahagian atas skrin.

7. Dalam sesi MATLAB berikutnya dengan komputer yang sama, mulakan sambungan di komputer dan peranti. Di MATLAB, masukkan penyambung hidup. Dalam Tetapan Mudah Alih MATLAB, ketuk butang di sebelah alamat IP komputer di bahagian Sambung ke Komputer Anda.

8. Anda kini dapat membuat objek mobiledev anda dan mulai memperoleh data, seperti yang dijelaskan dalam Acquire Sensor Data Streaming.

Langkah 4: Pengecaman Warna

Seluruh langkah ini dicapai dalam MATLAB. Pertama, cari data gambar untuk warna yang sesuai dan kemudian tetapkan Roomba untuk mengenali warna tersebut. Apabila Roomba mengenali nilai RGB yang sesuai, ia akan mengeluarkan mesej atau melakukan tindakan. Sebagai contoh, Roomba kami menusuk makhluk asing (warna merah) dengan pisau mentega yang terpasang (atau objek pertahanan yang diinginkan) dan juga menghantar mesej kembali ke pangkalan rumah apabila mendapati angkasawan (berwarna hijau).

Langkah 5: Uji Robot

Langkah ini boleh dikatakan langkah terpenting dalam proses ini. Adalah penting untuk memastikan alat kawalan jauh berfungsi dengan baik serta pengecaman warna dan sisa sensor lalai di Roomba. Tahap cahaya yang berubah-ubah dapat mempengaruhi kemampuan robot anda untuk mengesan warna sehingga input tersebut mungkin memerlukan penyesuaian.

Kod kami dilampirkan di bawah. Satu perkara penting yang perlu diperhatikan ialah sudut putaran akan berbeza dari Roomba ke Roomba jadi penting untuk menentukan sudut anda sendiri. Ini juga berlaku untuk nilai RGB.