Arduino - Maze Solving Robot (MicroMouse) Dinding Mengikuti Robot: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:06

Selamat Datang Saya Isaac dan ini adalah robot pertama saya "Striker v1.0". Robot ini direka untuk menyelesaikan Maze sederhana. Dalam pertandingan itu kami mempunyai dua labirin dan robot dapat mengenalinya. Apa-apa perubahan lain dalam labirin mungkin memerlukan perubahan pada kod dan reka bentuk tetapi semuanya mudah dilakukan.

Langkah 1: Bahagian

Pertama sekali Anda perlu tahu apa yang anda hadapi.

Robot = Elektrik + Perkakasan + Perisian1- Elektrik: bateri mempunyai banyak spesifikasi yang anda hanya perlu tahu berapa banyak Arus dan Voltan yang anda perlukan.

2- Perkakasan: "Badan, Motor, Pemandu Motor, Sensor, Wayar dan Pengawal" anda hanya perlu mendapatkan bahagian penting yang melakukan tugas itu, tidak perlu mendapatkan Pengawal mahal yang mewah untuk tugas sederhana.

3- Perisian: Kodnya adalah mengenai logik. Setelah anda memahami cara pengawal berfungsi, anda akan mudah memilih fungsi dan membuat kodnya lebih mudah. Bahasa kod ditentukan oleh jenis pengawal.

Senarai bahagian:

1. Arduino UNO
2. Motor DC 12v (x2)
3. Roda (x2)
4. Pemandu Motor (L298N)
5. Sensor Jarak (Ultra Sonic)
6. Wayar
7. Bateri 12v (1000 mAh)

Senarai Alat:

1. Pengecas bateri
2. Lembaran akrilik
3. Besi pematerian
4. Pemotong wayar
5. Balut Zip Nilon

Untuk keseronokan Tambahan, anda boleh menggunakan LED untuk menyalakannya tetapi ia tidak begitu penting.

Langkah 2: Reka Bentuk Badan

Idea utama adalah meletakkan bahagian di atas badan dan menggunakan Nylon Zip Wrap menstabilkan Arduino dan Wayar akan menstabilkan selebihnya berkat ringannya.

Saya menggunakan CorelDRAW Untuk merancang badan dan saya membuat lubang tambahan sekiranya berlaku perubahan di masa depan.

Saya pergi ke bengkel tempatan untuk menggunakan pemotong laser kemudian saya mula membina semuanya bersama. Kemudian, saya membuat beberapa perubahan kerana Motor lebih lama dari yang saya jangkakan. Saya ingin mengatakan bahawa robot anda tidak perlu dibina dengan cara yang sama seperti milik saya.

Fail PDF dan Fail CorelDRAW dilampirkan.

Sekiranya anda tidak dapat memotong reka bentuk laser, jangan risau. Selagi anda mempunyai Arduino, sensor, dan motor yang sama, anda seharusnya dapat membuat kod saya berfungsi pada robot anda dengan sedikit perubahan.

Langkah 3: Pelaksanaan (bangunan)

Reka bentuknya memudahkan pemasangan sensor pada badan.

Langkah 4: Pendawaian

Berikut adalah gambarajah skematik robot. sambungan ini berkaitan dengan kod. Anda boleh menukar sambungan tetapi pastikan untuk menukar kod dengannya. Bahagian-bahagiannya. Sensor

Saya ingin menerangkan "Sensor Ultrasonik"

Sensor Ultrasonik adalah alat yang dapat mengukur jarak ke objek dengan menggunakan gelombang suara. Ia mengukur jarak dengan mengirimkan gelombang suara pada frekuensi tertentu dan mendengar gelombang bunyi itu kembali. Dengan merakam masa yang berlalu antara gelombang suara yang dihasilkan dan gelombang suara melantun kembali. Ini kelihatan serupa dengan kerja Sonar dan Radar.

Sambungan Sensor Ultrasonik ke Arduino:

1. Pin GND disambungkan ke Tanah.
2. Pin VCC disambungkan ke Positive (5v).
3. Pin gema disambungkan ke Arduino. (pilih pin apa pun dan padankan dengan kodnya)
4. TRIG pin disambungkan ke Arduino. (pilih pin apa pun dan padankan dengan kodnya)

Anda akan membuat Ground yang sama dan menghubungkan semua GND ke dalamnya (sensor, Arduino, Driver) semua landasan harus disambungkan.

Untuk Pin Vcc juga sambungkan 3 Sensor ke Pin 5v

(anda boleh menghubungkannya ke Arduino Atau Pemandu yang saya cadangkan Pemandu)

Catatan: Jangan sambungkan Sensor ke voltan yang lebih tinggi daripada 5v atau ia akan rosak.

Pemandu Motor

Jambatan H298N: ini adalah IC yang membolehkan anda mengawal kelajuan dan arah dua motor DC, atau mengendalikan satu motor stepper bipolar dengan mudah. Pemacu jambatan H298N dapat digunakan dengan motor yang mempunyai voltan antara 5 dan 35V DC.

Terdapat juga pengatur 5v on-board, jadi jika voltan bekalan anda mencapai 12v, anda juga boleh mendapatkan sumber 5v dari papan.

Pertimbangkan gambar - padankan nombor dengan senarai di bawah gambar:

1. Motor DC 1 "+"
2. Motor DC 1 "-"
3. Pelompat 12v - keluarkan ini jika menggunakan voltan bekalan lebih besar daripada 12v DC. Ini membolehkan pengatur 5v on-board
4. Sambungkan voltan bekalan motor anda di sini, maksimum 35v DC.
5. GND
6. Output 5v jika pelompat 12v di tempat
7. Motor DC 1 mengaktifkan pelompat. Tanggalkan pelompat dan Sambungkan ke output PWM untuk kawalan kelajuan motor DC.
8. Kawalan Arah IN1
9. Kawalan Arah IN2
10. Kawalan Arah IN3
11. Kawalan Arah IN4
12. Motor DC 2 membolehkan pelompat. Tanggalkan pelompat dan Sambungkan ke output PWM untuk kawalan kelajuan motor DC
13. Motor DC 2 "+"
14. Motor DC 2 "-"

Catatan: Pemacu ini membenarkan 1A setiap saluran, mengalirkan lebih banyak arus akan merosakkan IC.

Bateri

Saya menggunakan Bateri 12v dengan 1000 mAh.

Jadual Di Atas menunjukkan bagaimana voltan turun semasa bateri habis. anda harus ingat dan anda perlu mengecas bateri sentiasa.

Masa pelepasan pada dasarnya adalah penilaian Ah atau mAh dibahagi dengan arus.

Jadi untuk bateri 1000mAh dengan beban yang menarik 300mA, anda mempunyai:

1000/300 = 3.3 jam

Sekiranya anda mengalirkan lebih banyak arus masa akan berkurang dan seterusnya. Catatan: Pastikan anda tidak melebihi Arus Pengosongan Bateri atau ia akan rosak.

Juga buat Ground bersama dan sambungkan semua GND ke dalamnya (sensor, Arduino, Driver) semua landasan harus disambungkan.

Langkah 5: Pengekodan

Saya menjadikannya sebagai fungsi dan saya seronok mengekod robot ini.

Idea utama adalah untuk mengelakkan tembok dan keluar dari labirin. Kami mempunyai 2 labirin sederhana dan saya harus ingat bahawa mereka berbeza.

Labirin biru menggunakan dinding kanan mengikut algoritma.

Labirin merah menggunakan dinding kiri mengikut algoritma.

Foto di atas menunjukkan jalan keluar di kedua-dua labirin.

Aliran kod:

1. mentakrifkan pin
2. menentukan pin output dan input
3. periksa bacaan sensor
4. gunakan bacaan sensor untuk menentukan dinding
5. periksa laluan pertama (jika itu kiri kemudian ikuti dinding kiri, jika betul ikuti dinding kanan)
6. Gunakan PID untuk mengelakkan memukul dinding dan mengawal kelajuan motor

Anda boleh menggunakan kod ini tetapi menukar pin dan nombor tetap untuk mendapatkan hasil yang terbaik.

Ikuti Pautan Ini untuk mendapatkan kod.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Ikuti Pautan Ini untuk perpustakaan dan Fail Kod Arduino.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

Langkah 6: Bersenang-senang

Pastikan bersenang-senang: DIni semua untuk bersenang-senang jangan panik jika tidak berfungsi atau jika ada perkara yang salah. menjejaki kesilapan dan jangan berputus asa. Terima kasih kerana membaca dan saya harap ia dapat membantu. Hubungi:

E-mel: [email protected]