Sensor Ultrasonik pada Pembersih Vakum Robot: 5 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Hai, kami mempunyai Pembersih Vakum Robot Dirt Devil selama lebih kurang 3 tahun sekarang dan masih menjalankan tugasnya. Ini adalah jenis M611, yang sedikit "bodoh": tidak ada pengimbasan kawasan atau ingatan tempat untuk tidak mengosongkan, tetapi dengan kemampuan untuk kembali ke stesen pengecasannya setelah bateri habis. Menjadi robot 'bodoh' tidak pernah menjadi masalah; ia berjalan berkali-kali di ruang tamu kami, akhirnya semuanya dibersihkan. Atau keesokan harinya. Bagaimanapun, isteri saya meletakkan permaidani di bawah meja dan sekarang robot kecil itu tersekat sepanjang masa. Permaidani tidak cukup tinggi untuk mengaktifkan bumper.

Oleh itu, saya mengira bahawa jika ia mempunyai mata dan bukannya bumper, ia akan mengesan permaidani dan pusingnya, sama seperti ketika memukul dinding atau kerusi.

Dalam arahan ini saya akan menunjukkan kepada anda bagaimana melakukan ini, mungkin akan mendorong anda untuk mencari aplikasi untuk semua perkara arduino yang ada di luar sana:-)

Bekalan

Pembersih vakum robot Dirt Devil M611. Atau mungkin model murah lain.

Papan WEMOS D1 R3

Sensor ultrasonik HC-SR04

Beberapa wayar.

Langkah 1: Wemos D1 R3 dan Sensor HC-SR04

Membuat Wemos berfungsi:

Saya memuat turun IDE di sini:

Saya menggunakan versi Mac OS dan memerlukan pemacu CH341 kerana 'arduino' saya adalah 'klon Cina'. (WEMOS D1 R3)

Pasang sensor

Selepas anda mendapatkan Wemos untuk bekerja, saya pasangkan sensor padanya. Lihat gambarajah pendawaian bagaimana cara memasangkannya. Saya mendapat pengetahuan dari beberapa halaman seperti ini:

Mulakan pengekodan

Lampirkan anda menemui kod yang saya gunakan. Saya masih berusaha untuk melihat ini di halaman ini …

Saya kod anda dapat melihat bahawa setelah objek terlalu dekat dengan sensor, pin output dinaikkan selama kira-kira 5 saat. Ini terlalu banyak, seperti yang dapat dilihat dalam filem demonstrasi kecil yang saya buat.

Langkah 2: Membuka Robot Vacuum Cleaner

Saya menjumpai video ini bagaimana membuka Dirt Devil:

Gambar yang dilampirkan menunjukkan bahagian dalam robot.

Langkah 3: Melihat Pilihan untuk Mengatasi Sistem Bumper Robot

Saya mendapat tahu bahawa bumper robot bukan suis tetapi semacam sensor optocoupler.

Semasa saya menekannya, saya mencari salah satu sambungan untuk menjadi 'tinggi'. Di sinilah saya melampirkan output Wemos! Ini adalah wayar hijau dalam gambar.

Langkah 4: Mencari Kekuatan untuk Wemos…

Di papan utama robot, saya menjumpai cip 7805, ini adalah cip penukar DC yang menukar sehingga 15 volt lebih kepada 5 volt yang stabil.

Pada beberapa helaian data, saya mengetahui bahawa selamat menggunakan 5volts ke soket kuasa Wemos, jadi saya menyolder palam kuasa pada kaki output 7805.

Langkah 5: Menggabungkan Semuanya

… dan uji jalankan:-)

Seperti yang dapat dilihat dalam video, masa bumper 5 saat terlalu lama, jadi saya perlu sedikit menukar kod dan menentukur waktu yang optimum.

Langkah seterusnya adalah memasukkan sensor ke dalam robot, mungkin di bumper yang tidak berguna di atasnya. Saya belum mengetahui di mana untuk meletakkan papan Wemos.

Sorakan

Frank