Isi kandungan:
- Langkah 1: Bahan
- Langkah 2: Gerudi Servo Horn
- Langkah 3: Tandakan dan Gerudi
- Langkah 4: Lampirkan
- Langkah 5: Sambungkan Motor
- Langkah 6: Tandakan Bukaan Roda
- Langkah 7: Potong bukaan
- Langkah 8: Tandakan dan Gerudi
- Langkah 9: Pasang Roda Pemacu
- Langkah 10: Sediakan Penggeser
- Langkah 11: Gerudi dan Pasang Gelangsar
- Langkah 12: Litar
- Langkah 13: Wayar Daya dan Arde
- Langkah 14: Menyambungkan Harness Pendawaian
- Langkah 15: Pasang Palam Kuasa
- Langkah 16: Buat Sambungan 9V
- Langkah 17: Pasang Pemegang Bateri
- Langkah 18: Program Arduino
- Langkah 19: Pasang Arduino
- Langkah 20: Pasangkan Wayar
- Langkah 21: Masukkan Bateri
- Langkah 22: Kencangkan Tudung
- Langkah 23: Penyelesaian masalah
Video: Robot Telepresence: Platform Asas (Bahagian 1): 23 Langkah (dengan Gambar)
2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07
Oleh randofo @ madeineuphoria di Instagram! Ikut Lagi oleh pengarang:
Tentang: Nama saya Randy dan saya adalah Pengurus Komuniti di bahagian ini. Dalam kehidupan sebelumnya saya telah mengasaskan dan menjalankan Instructables Design Studio (RIP) @ Pusat Teknologi Pier 9 Autodesk. Saya juga pengarang… More About randofo »
Robot telepresence adalah sejenis robot yang dapat dikendalikan dari jauh melalui internet dan berfungsi sebagai pengganti untuk seseorang di tempat lain. Contohnya, jika anda berada di New York, tetapi ingin berinteraksi secara fizikal dengan sekumpulan orang di California, anda boleh memanggil robot telepresence di California dan menjadikan robot itu sebagai pendirian anda. Ini adalah bahagian pertama dari tujuh -siri instruksional bahagian. Dalam dua arahan berikutnya, kami akan membina platform robot elektromekanik asas. Platform ini kemudian akan ditingkatkan dengan sensor dan elektronik kawalan tambahan. Pangkalan ini berpusat di sekitar kotak plastik yang kedua-duanya menyediakan struktur, dan menawarkan ruang dalaman untuk menyimpan elektronik. Reka bentuk menggunakan dua roda pemacu tengah yang dipasang pada servo berterusan yang membolehkannya bergerak ke depan, ke belakang, dan berpusing di tempatnya. Untuk mengelakkannya tergelincir dari sisi ke sisi, ia menggabungkan dua gelongsor kerusi logam. Semuanya dikendalikan oleh Arduino. Untuk mengetahui lebih lanjut mengenai topik yang dibahas dalam siri projek ini, periksa Robot Class, Electronics Class, dan Arduino Class.
Langkah 1: Bahan
Oleh kerana ini adalah projek dua bahagian, saya telah memasukkan semua bahagian dalam satu senarai. Bahagian untuk babak kedua akan diulang dalam pelajaran itu. Anda memerlukan: (x2) Servo putaran berterusan (x1) Servo standard (x1) Arduino (x1) 4 x pemegang bateri AA (x1) 2 x pemegang bateri AA (x6)) Bateri AA (x1) Palam kuasa jenis M (x2) Roda kastor (x1) Kotak plastik (x1) Tongkat selfie (x1) Flange plat siling 1/2 "(x1) Penyangkut pelapis logam (x2) 1 / 4-20 x 7/8 "oleh 1-1 / 4" gelangsar asas (x4) 1 / 4-20 kacang (x1) Tiub pengecutan pelbagai (x1) Tali zip pelbagai
Langkah 2: Gerudi Servo Horn
Lebarkan lubang terluar kedua servo putaran berterusan dengan bit gerudi 1/8.
Langkah 3: Tandakan dan Gerudi
Pusatkan tanduk servo pada salah satu hub roda 3 dan tandakan lubang pelekat servo. Bor tanda ini dengan gerudi 1/8 '. Ulangi untuk roda kedua.
Langkah 4: Lampirkan
Zip mengikat roda ke tanduk servo masing-masing dan memotong ekor zip yang berlebihan.
Langkah 5: Sambungkan Motor
Dengan menggunakan lubang pelekap motor, kencangkan zip kedua-dua servo berterusan ke belakang sehingga mereka dicerminkan. Konfigurasi ini mungkin kelihatan mudah, tetapi sebenarnya cukup kuat untuk robot.
Langkah 6: Tandakan Bukaan Roda
Kita perlu memotong dua segi empat tepat di tengah penutup untuk melewati roda. Cari bahagian tengah penutup tupperware dengan melukis X dari sudut ke sudut. Tempat di mana X ini bersilang adalah titik tengah. Dari tengah, ukur 1-1 / 4 "ke arah salah satu tepi terpanjang dan buat tanda. Cermin ini di seberang. Ukuran seterusnya 1-1 / 2" ke atas dan bawah dari tanda tengah dan tandakan ukuran ini sebagai baik. Akhirnya, ukur 1-1 / 2 "ke arah tepi panjang dari setiap tanda dalaman, dan buat tiga tanda luar untuk melebarkan tepi luar garis potong. Harap maklum bahawa saya tidak peduli untuk menandakan ukuran ini kerana mereka berbaris sempurna dengan palung di penutup untuk tepi kotak. Anda harus dibiarkan dengan garis besar dua kotak 1-1 / 2 "x 3". Ini akan untuk roda.
Langkah 7: Potong bukaan
Dengan menggunakan tanda sebagai panduan, potong dua bukaan roda segi empat tepat 1-1 / 2 "x 3" menggunakan pemotong kotak, atau pisau serupa.
Langkah 8: Tandakan dan Gerudi
Letakkan unit motor di bahagian tengah penutup supaya roda duduk berpusat di dalam dua lubang segiempat dan tidak menyentuh salah satu tepi. Setelah anda yakin bahawa anda telah mendapat kedudukan roda yang betul, buat tanda di setiap sisi setiap motor. Ini akan berfungsi sebagai panduan gerudi untuk lubang yang akan digunakan untuk mengikat zip motor ke penutup. Setelah tanda dibuat, gerudi setiap lubang ini dengan gerudi 3/16.
Langkah 9: Pasang Roda Pemacu
Zipkan motor servo dengan kuat pada penutup dengan menggunakan lubang pemasangan yang sesuai. Potong ekor tali zip yang berlebihan. Dengan memasang motor di bahagian tengah robot, kami telah membuat pemasangan pemacu yang kuat. Robot kami bukan sahaja dapat bergerak maju dan mundur, tetapi juga berpusing ke kedua arah. Sebenarnya, robot tidak hanya dapat membelok ke kiri atau kanan dengan membezakan kelajuan motor semasa memandu, tetapi juga dapat berputar di tempatnya. Ini dapat dicapai dengan memutar motor pada kelajuan yang sama ke arah yang bertentangan. Oleh kerana kemampuan ini, robot dapat menavigasi ruang yang ketat.
Langkah 10: Sediakan Penggeser
Sediakan gelangsar dengan memasukkan benang 1/4-20 kacang kira-kira separuh kancing berulir. Gelangsar ini digunakan untuk meratakan robot, dan mungkin perlu diselaraskan kemudian untuk membolehkan robot memandu dengan lancar tanpa mengetuk.
Langkah 11: Gerudi dan Pasang Gelangsar
Kira-kira 1-1 / 2 "ke dalam dari setiap tepi kotak yang pendek, buat tanda di tengah. Lari tanda ini dengan gerudi 1/4". Masukkan gelangsar melalui lubang dan pasangkan dengan 1/4 -20 kacang. Ini digunakan untuk memastikan robot seimbang. Seharusnya tidak terlalu tinggi sehingga roda penggerak menghadapi masalah untuk bersentuhan dengan permukaan tanah, dan tidak terlalu rendah sehingga robot itu bergoyang-goyang. Anda mungkin perlu menyesuaikan ketinggian ini ketika anda mula melihat bagaimana robot anda beroperasi.
Langkah 12: Litar
Litarnya agak sederhana. Ini terdiri daripada dua servo putaran berterusan, servo standard, Arduino, dan bekalan kuasa 9V. Bahagian rumit litar ini sebenarnya adalah bekalan kuasa 9V. Daripada menjadi satu pemegang bateri tunggal, sebenarnya pemegang bateri 6V dan 3V secara bersiri untuk membuat satu bateri 9V. Sebab ini dilakukan adalah kerana servo memerlukan sumber kuasa 6V, dan Arduino memerlukan sumber kuasa 9V. Untuk memberi kuasa kepada kedua-duanya, kami menyambungkan wayar ke tempat di mana bekalan 6V dan 3V disolder bersama. Kawat ini akan memberikan 6V ke motor, sementara wayar merah yang keluar dari bekalan 3V, sebenarnya adalah bekalan 9V yang diperlukan oleh Arduino. Mereka semua mempunyai asas yang sama. Ini mungkin kelihatan sangat membingungkan, tetapi jika anda melihat dengan teliti, anda akan melihatnya sebenarnya agak sederhana.
Langkah 13: Wayar Daya dan Arde
Di litar kami, sambungan kuasa 6V perlu dibahagi tiga cara dan sambungan tanah perlu dibahagi empat cara. Untuk melakukan ini, kami akan menyolder tiga wayar merah teras pepejal ke wayar merah teras pepejal tunggal. Kami juga akan menyolder pepejal wayar hitam teras ke empat wayar hitam teras padat.
Kami menggunakan wayar teras pepejal kerana kebanyakannya perlu dipasang ke soket servo.
Untuk memulakan, potong bilangan wayar yang sesuai, dan lepaskan sedikit penebat dari satu hujung masing-masing.
Putar bersama-sama hujung wayar.
Selesaikan hubungan ini.
Akhirnya, selitkan sekeping tiub pengecutan di atas sambungan dan cairkan ke tempatnya untuk melindungi.
Anda kini menyolder dua helai kabel.
Langkah 14: Menyambungkan Harness Pendawaian
Pateri bersama wayar merah dari pemegang bateri 4 X AA, wayar hitam dari pemegang bateri 2 X AA, dan wayar merah tunggal dari abah-abah kabel kuasa. Lindungi sambungan ini dengan pengecutan tiub. Ini akan berfungsi sebagai sambungan kuasa 6V untuk servo. Seterusnya, pateri wayar hitam dari pemegang bateri 4 X AA ke wayar hitam tunggal dari abah-abah kabel tanah. Lindungi ini dengan tiub pengecutan juga. Ini akan memberikan sambungan tanah untuk keseluruhan litar.
Langkah 15: Pasang Palam Kuasa
Putar penutup pelindung dari palam dan luncurkan penutup ke salah satu wayar hitam dari tali pendawaian sehingga ia dapat dipusingkan kemudian. Pateri wayar hitam ke terminal luar palam. Pateri 6 wayar teras pepejal merah ke terminal tengah palam. Putar penutup ke palam untuk melindungi sambungan anda.
Langkah 16: Buat Sambungan 9V
Pateri hujung kabel merah yang lain yang dipasang pada palam kuasa ke wayar merah dari pek bateri, dan lindungi dengan tiub yang mengecut.
Langkah 17: Pasang Pemegang Bateri
Letakkan pemegang bateri di satu sisi penutup kotak, dan tandakan lubang pelekapnya menggunakan penanda kekal. Bor tanda ini dengan gerudi 1/8 . Akhirnya, pasangkan pemegang bateri ke penutup dengan menggunakan bolt flathead 4-40 dan kacang.
Langkah 18: Program Arduino
Kod ujian Arduino berikut akan membolehkan robot memandu ke hadapan, ke belakang, kiri, dan kanan. Ia hanya dirancang untuk memeriksa fungsi motor servo berterusan. Kami akan terus mengubah dan memperluas kod ini ketika robot semakin maju.
/*
Telepresence Robot - Code Wheel Test Test Code yang menguji fungsi hadapan, belakang, kanan dan kiri asas robot telepresence. * / // Sertakan pustaka servo #include // Beritahu Arduino ada servo berterusan Servo ContinuousServo1; Servo BerterusanServo2; batal persediaan () {// Pasang servo berterusan ke pin 6 dan 7 ContinuousServo1.attach (6); ContinuousServo2.attach (7); // Mulakan servo berterusan dalam kedudukan terhenti // jika mereka terus berputar sedikit, // ubah nombor ini sehingga mereka berhenti ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } gelung void () {// Pilih nombor rawak antara 0 dan 3 julat int = rawak (4); // Tukar rutin berdasarkan nombor rawak yang hanya dipilih suis (julat) {// Sekiranya 0 dipilih, belok kanan dan berhenti sebentar untuk kes kedua 0: kanan (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; // Sekiranya 1 dipilih, belok kiri dan berhenti sebentar untuk kes kedua 1: kiri (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; // Sekiranya 2 dipilih, teruskan dan berhenti sebentar untuk kes kedua 2: maju (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; // Sekiranya 3 dipilih mundur dan berhenti sebentar untuk kes kedua 3: mundur (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; } // Jeda selama satu milisaat untuk kestabilan kelewatan kod (1); } // Fungsi untuk berhenti memandu void stopDriving () {ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } // Fungsi untuk menggerakkan ke hadapan void ke hadapan () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (104); } // Fungsi untuk memandu ke belakang void ke belakang () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (84); } // Fungsi untuk menggerakkan kekosongan kanan ke kanan () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (104); } // Fungsi untuk menggerakkan kekosongan kiri ke kiri () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (84); }
Langkah 19: Pasang Arduino
Letakkan Arduino di mana sahaja, di bahagian bawah kotak. Tandakan kedua lubang pemasangan Arduino dan buat tanda lain tepat di luar tepi papan bersebelahan dengan setiap lubang pelekap. Pada dasarnya, anda membuat dua lubang untuk mengikat zip papan Arduino ke kotak plastik. Bor semua tanda ini. Gunakan lubang untuk mengikat zip Arduino ke bahagian dalam kotak. Seperti biasa, hilangkan sebarang ekor zip yang berlebihan.
Langkah 20: Pasangkan Wayar
Kini tiba masanya untuk menyambungkan semuanya bersama-sama. Pasangkan wayar merah 6V ke soket motor servo yang sesuai dengan wayar merahnya. Pasangkan kabel tanah ke soket wayar hitam yang sesuai. Sambungkan wayar teras pepejal hijau 6 ke soket yang sejajar dengan wayar putih. Sambungkan hujung yang lain dari salah satu wayar hijau ke Pin 6, dan yang lain ke pin 7. Akhirnya, pasangkan palam kuasa 9v ke soket tong Arduino.
Langkah 21: Masukkan Bateri
Masukkan bateri ke dalam pemegang bateri. Perlu diingat bahawa roda akan mula berputar apabila anda melakukan ini.
Langkah 22: Kencangkan Tudung
Pasang penutup dan pasangkannya. Anda sekarang harus mempunyai platform robot yang sangat sederhana yang bergerak ke depan, belakang, kiri dan kanan. Kami akan memperluas perkara ini dalam pelajaran yang akan datang.
Langkah 23: Penyelesaian masalah
Sekiranya tidak berfungsi, periksa pendawaian anda terhadap skema. Sekiranya masih tidak berfungsi, muat naik semula kodnya. Sekiranya ini tidak berfungsi, periksa untuk mengetahui apakah lampu hijau di Arduino menyala. Sekiranya tidak, dapatkan bateri baru. Sekiranya kebanyakan berfungsi, tetapi tidak berhenti sepenuhnya di antara pergerakan, maka anda perlu menyesuaikan trim. Dengan kata lain, titik sifar pada motor tidak dikonfigurasi dengan sempurna, jadi tidak akan pernah ada kedudukan neutral yang akan berhenti sebentar. Untuk memperbaikinya, halus terminal skru kecil di bahagian belakang servo dan putar perlahan sehingga motor berhenti berputar (semasa dalam keadaan berhenti). Ini mungkin memerlukan sedikit masa untuk menjadi sempurna. Dalam arahan seterusnya dalam siri ini, kami akan memasang pemegang telefon yang dapat disesuaikan dengan servo.
Disyorkan:
Robot Telepresence Berukuran Manusia Dengan Lengan Gripper: 5 Langkah (dengan Gambar)
Robot Telepresence Berukuran Manusia Dengan Lengan Gripper: MANIFESTOA frenemy saya mengundang saya ke pesta Halloween (30+ orang) semasa pandemi, jadi saya memberitahunya bahawa saya akan menghadiri dan merancang kemarahan merancang telepresence untuk menimbulkan kekacauan di pesta saya tempat. Sekiranya anda tidak tahu apa itu telep
Reka Bentuk Akuarium Dengan Kawalan Automatik Parameter Asas: 4 Langkah (dengan Gambar)
Reka Bentuk Akuarium Dengan Kawalan Automatik Parameter Asas: Pengenalan Hari ini, penjagaan akuarium laut tersedia untuk setiap aquarist. Masalah memperoleh akuarium tidak sukar. Tetapi untuk sokongan hidup sepenuhnya penduduk, perlindungan dari kegagalan teknikal, penyelenggaraan dan perawatan yang mudah dan cepat
Platform Pangkalan IoT Dengan RaspberryPi, WIZ850io: Pemacu Peranti Platform: 5 Langkah (dengan Gambar)
Platform Pangkalan IoT Dengan RaspberryPi, WIZ850io: Pemacu Peranti Platform: Saya tahu platform RaspberryPi untuk IoT. Baru-baru ini WIZ850io diumumkan oleh WIZnet. Oleh itu, saya melaksanakan aplikasi RaspberryPi dengan pengubahsuaian Ethernet SW kerana saya dapat mengendalikan kod sumber dengan mudah. Anda boleh menguji Platform Device Driver melalui RaspberryPi
Asas mikro: bit untuk Guru Bahagian 1 - Perkakasan: 8 Langkah
Asas Mikro: bit untuk Guru Bahagian 1 - Perkakasan: Adakah anda seorang guru yang ingin menggunakan mikro: bit di dalam kelas anda, tetapi tidak tahu hendak memulakannya? Kami akan menunjukkan caranya
Asas Yang Sangat Asas dari Laman Web berasaskan Div: 7 Langkah
Asas Yang Sangat Asas dari Laman web yang berasaskan Div: Arahan ini akan menunjukkan kepada anda asas bagaimana membina laman web dengan div. Kerana jadual yang digunakan untuk susun atur adalah jahat !: pUntuk memahami arahan ini, anda perlu mengetahui html dan css asas. Sekiranya anda tidak memahami sesuatu, sila