Isi kandungan:

Robot Telepresence: Platform Asas (Bahagian 1): 23 Langkah (dengan Gambar)
Robot Telepresence: Platform Asas (Bahagian 1): 23 Langkah (dengan Gambar)

Video: Robot Telepresence: Platform Asas (Bahagian 1): 23 Langkah (dengan Gambar)

Video: Robot Telepresence: Platform Asas (Bahagian 1): 23 Langkah (dengan Gambar)
Video: Робот-андроид нового поколения NEO от OpenAI: 5 частей дорожной карты + бонус 2024, November
Anonim

Oleh randofo @ madeineuphoria di Instagram! Ikut Lagi oleh pengarang:

Kamera Lubang Pin Filem Segera
Kamera Lubang Pin Filem Segera
Kamera Lubang Pin Filem Segera
Kamera Lubang Pin Filem Segera
Butang Keluar Zum Mudah
Butang Keluar Zum Mudah
Butang Keluar Zum Mudah
Butang Keluar Zum Mudah
Domba Kertas Tandas
Domba Kertas Tandas
Domba Kertas Tandas
Domba Kertas Tandas

Tentang: Nama saya Randy dan saya adalah Pengurus Komuniti di bahagian ini. Dalam kehidupan sebelumnya saya telah mengasaskan dan menjalankan Instructables Design Studio (RIP) @ Pusat Teknologi Pier 9 Autodesk. Saya juga pengarang… More About randofo »

Robot telepresence adalah sejenis robot yang dapat dikendalikan dari jauh melalui internet dan berfungsi sebagai pengganti untuk seseorang di tempat lain. Contohnya, jika anda berada di New York, tetapi ingin berinteraksi secara fizikal dengan sekumpulan orang di California, anda boleh memanggil robot telepresence di California dan menjadikan robot itu sebagai pendirian anda. Ini adalah bahagian pertama dari tujuh -siri instruksional bahagian. Dalam dua arahan berikutnya, kami akan membina platform robot elektromekanik asas. Platform ini kemudian akan ditingkatkan dengan sensor dan elektronik kawalan tambahan. Pangkalan ini berpusat di sekitar kotak plastik yang kedua-duanya menyediakan struktur, dan menawarkan ruang dalaman untuk menyimpan elektronik. Reka bentuk menggunakan dua roda pemacu tengah yang dipasang pada servo berterusan yang membolehkannya bergerak ke depan, ke belakang, dan berpusing di tempatnya. Untuk mengelakkannya tergelincir dari sisi ke sisi, ia menggabungkan dua gelongsor kerusi logam. Semuanya dikendalikan oleh Arduino. Untuk mengetahui lebih lanjut mengenai topik yang dibahas dalam siri projek ini, periksa Robot Class, Electronics Class, dan Arduino Class.

Langkah 1: Bahan

Bahan
Bahan

Oleh kerana ini adalah projek dua bahagian, saya telah memasukkan semua bahagian dalam satu senarai. Bahagian untuk babak kedua akan diulang dalam pelajaran itu. Anda memerlukan: (x2) Servo putaran berterusan (x1) Servo standard (x1) Arduino (x1) 4 x pemegang bateri AA (x1) 2 x pemegang bateri AA (x6)) Bateri AA (x1) Palam kuasa jenis M (x2) Roda kastor (x1) Kotak plastik (x1) Tongkat selfie (x1) Flange plat siling 1/2 "(x1) Penyangkut pelapis logam (x2) 1 / 4-20 x 7/8 "oleh 1-1 / 4" gelangsar asas (x4) 1 / 4-20 kacang (x1) Tiub pengecutan pelbagai (x1) Tali zip pelbagai

Langkah 2: Gerudi Servo Horn

Gerudi Tanduk Servo
Gerudi Tanduk Servo
Gerudi Tanduk Servo
Gerudi Tanduk Servo

Lebarkan lubang terluar kedua servo putaran berterusan dengan bit gerudi 1/8.

Langkah 3: Tandakan dan Gerudi

Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi

Pusatkan tanduk servo pada salah satu hub roda 3 dan tandakan lubang pelekat servo. Bor tanda ini dengan gerudi 1/8 '. Ulangi untuk roda kedua.

Langkah 4: Lampirkan

Lampirkan
Lampirkan
Lampirkan
Lampirkan
Lampirkan
Lampirkan

Zip mengikat roda ke tanduk servo masing-masing dan memotong ekor zip yang berlebihan.

Langkah 5: Sambungkan Motor

Sambungkan Motor
Sambungkan Motor

Dengan menggunakan lubang pelekap motor, kencangkan zip kedua-dua servo berterusan ke belakang sehingga mereka dicerminkan. Konfigurasi ini mungkin kelihatan mudah, tetapi sebenarnya cukup kuat untuk robot.

Langkah 6: Tandakan Bukaan Roda

Tandakan Bukaan Roda
Tandakan Bukaan Roda
Tandakan Bukaan Roda
Tandakan Bukaan Roda
Tandakan Bukaan Roda
Tandakan Bukaan Roda

Kita perlu memotong dua segi empat tepat di tengah penutup untuk melewati roda. Cari bahagian tengah penutup tupperware dengan melukis X dari sudut ke sudut. Tempat di mana X ini bersilang adalah titik tengah. Dari tengah, ukur 1-1 / 4 "ke arah salah satu tepi terpanjang dan buat tanda. Cermin ini di seberang. Ukuran seterusnya 1-1 / 2" ke atas dan bawah dari tanda tengah dan tandakan ukuran ini sebagai baik. Akhirnya, ukur 1-1 / 2 "ke arah tepi panjang dari setiap tanda dalaman, dan buat tiga tanda luar untuk melebarkan tepi luar garis potong. Harap maklum bahawa saya tidak peduli untuk menandakan ukuran ini kerana mereka berbaris sempurna dengan palung di penutup untuk tepi kotak. Anda harus dibiarkan dengan garis besar dua kotak 1-1 / 2 "x 3". Ini akan untuk roda.

Langkah 7: Potong bukaan

Potong bukaan
Potong bukaan
Potong bukaan
Potong bukaan
Potong bukaan
Potong bukaan
Potong bukaan
Potong bukaan

Dengan menggunakan tanda sebagai panduan, potong dua bukaan roda segi empat tepat 1-1 / 2 "x 3" menggunakan pemotong kotak, atau pisau serupa.

Langkah 8: Tandakan dan Gerudi

Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi
Tandakan dan Gerudi

Letakkan unit motor di bahagian tengah penutup supaya roda duduk berpusat di dalam dua lubang segiempat dan tidak menyentuh salah satu tepi. Setelah anda yakin bahawa anda telah mendapat kedudukan roda yang betul, buat tanda di setiap sisi setiap motor. Ini akan berfungsi sebagai panduan gerudi untuk lubang yang akan digunakan untuk mengikat zip motor ke penutup. Setelah tanda dibuat, gerudi setiap lubang ini dengan gerudi 3/16.

Langkah 9: Pasang Roda Pemacu

Pasang Roda Pemacu
Pasang Roda Pemacu
Pasang Roda Pemacu
Pasang Roda Pemacu
Pasang Roda Pemacu
Pasang Roda Pemacu
Pasang Roda Pemacu
Pasang Roda Pemacu

Zipkan motor servo dengan kuat pada penutup dengan menggunakan lubang pemasangan yang sesuai. Potong ekor tali zip yang berlebihan. Dengan memasang motor di bahagian tengah robot, kami telah membuat pemasangan pemacu yang kuat. Robot kami bukan sahaja dapat bergerak maju dan mundur, tetapi juga berpusing ke kedua arah. Sebenarnya, robot tidak hanya dapat membelok ke kiri atau kanan dengan membezakan kelajuan motor semasa memandu, tetapi juga dapat berputar di tempatnya. Ini dapat dicapai dengan memutar motor pada kelajuan yang sama ke arah yang bertentangan. Oleh kerana kemampuan ini, robot dapat menavigasi ruang yang ketat.

Langkah 10: Sediakan Penggeser

Sediakan Gelangsar
Sediakan Gelangsar
Sediakan Gelangsar
Sediakan Gelangsar

Sediakan gelangsar dengan memasukkan benang 1/4-20 kacang kira-kira separuh kancing berulir. Gelangsar ini digunakan untuk meratakan robot, dan mungkin perlu diselaraskan kemudian untuk membolehkan robot memandu dengan lancar tanpa mengetuk.

Langkah 11: Gerudi dan Pasang Gelangsar

Gerudi dan Pasang Gelangsar
Gerudi dan Pasang Gelangsar
Gerudi dan Pasang Gelangsar
Gerudi dan Pasang Gelangsar
Gerudi dan Pasang Gelangsar
Gerudi dan Pasang Gelangsar

Kira-kira 1-1 / 2 "ke dalam dari setiap tepi kotak yang pendek, buat tanda di tengah. Lari tanda ini dengan gerudi 1/4". Masukkan gelangsar melalui lubang dan pasangkan dengan 1/4 -20 kacang. Ini digunakan untuk memastikan robot seimbang. Seharusnya tidak terlalu tinggi sehingga roda penggerak menghadapi masalah untuk bersentuhan dengan permukaan tanah, dan tidak terlalu rendah sehingga robot itu bergoyang-goyang. Anda mungkin perlu menyesuaikan ketinggian ini ketika anda mula melihat bagaimana robot anda beroperasi.

Langkah 12: Litar

Litar
Litar

Litarnya agak sederhana. Ini terdiri daripada dua servo putaran berterusan, servo standard, Arduino, dan bekalan kuasa 9V. Bahagian rumit litar ini sebenarnya adalah bekalan kuasa 9V. Daripada menjadi satu pemegang bateri tunggal, sebenarnya pemegang bateri 6V dan 3V secara bersiri untuk membuat satu bateri 9V. Sebab ini dilakukan adalah kerana servo memerlukan sumber kuasa 6V, dan Arduino memerlukan sumber kuasa 9V. Untuk memberi kuasa kepada kedua-duanya, kami menyambungkan wayar ke tempat di mana bekalan 6V dan 3V disolder bersama. Kawat ini akan memberikan 6V ke motor, sementara wayar merah yang keluar dari bekalan 3V, sebenarnya adalah bekalan 9V yang diperlukan oleh Arduino. Mereka semua mempunyai asas yang sama. Ini mungkin kelihatan sangat membingungkan, tetapi jika anda melihat dengan teliti, anda akan melihatnya sebenarnya agak sederhana.

Langkah 13: Wayar Daya dan Arde

Wayar Daya dan Darat
Wayar Daya dan Darat

Di litar kami, sambungan kuasa 6V perlu dibahagi tiga cara dan sambungan tanah perlu dibahagi empat cara. Untuk melakukan ini, kami akan menyolder tiga wayar merah teras pepejal ke wayar merah teras pepejal tunggal. Kami juga akan menyolder pepejal wayar hitam teras ke empat wayar hitam teras padat.

Kami menggunakan wayar teras pepejal kerana kebanyakannya perlu dipasang ke soket servo.

Imej
Imej
Imej
Imej

Untuk memulakan, potong bilangan wayar yang sesuai, dan lepaskan sedikit penebat dari satu hujung masing-masing.

Imej
Imej
Imej
Imej

Putar bersama-sama hujung wayar.

Imej
Imej
Imej
Imej
Imej
Imej

Selesaikan hubungan ini.

Imej
Imej
Imej
Imej
Imej
Imej
Imej
Imej

Akhirnya, selitkan sekeping tiub pengecutan di atas sambungan dan cairkan ke tempatnya untuk melindungi.

Imej
Imej
Imej
Imej

Anda kini menyolder dua helai kabel.

Langkah 14: Menyambungkan Harness Pendawaian

Menyambungkan Jalur Pendawaian
Menyambungkan Jalur Pendawaian
Menyambungkan Jalur Pendawaian
Menyambungkan Jalur Pendawaian
Menyambungkan Jalur Pendawaian
Menyambungkan Jalur Pendawaian

Pateri bersama wayar merah dari pemegang bateri 4 X AA, wayar hitam dari pemegang bateri 2 X AA, dan wayar merah tunggal dari abah-abah kabel kuasa. Lindungi sambungan ini dengan pengecutan tiub. Ini akan berfungsi sebagai sambungan kuasa 6V untuk servo. Seterusnya, pateri wayar hitam dari pemegang bateri 4 X AA ke wayar hitam tunggal dari abah-abah kabel tanah. Lindungi ini dengan tiub pengecutan juga. Ini akan memberikan sambungan tanah untuk keseluruhan litar.

Langkah 15: Pasang Palam Kuasa

Pasang Palam Kuasa
Pasang Palam Kuasa
Pasang Palam Kuasa
Pasang Palam Kuasa
Pasang Palam Kuasa
Pasang Palam Kuasa
Pasang Palam Kuasa
Pasang Palam Kuasa

Putar penutup pelindung dari palam dan luncurkan penutup ke salah satu wayar hitam dari tali pendawaian sehingga ia dapat dipusingkan kemudian. Pateri wayar hitam ke terminal luar palam. Pateri 6 wayar teras pepejal merah ke terminal tengah palam. Putar penutup ke palam untuk melindungi sambungan anda.

Langkah 16: Buat Sambungan 9V

Buat Sambungan 9V
Buat Sambungan 9V
Buat Sambungan 9V
Buat Sambungan 9V
Buat Sambungan 9V
Buat Sambungan 9V
Buat Sambungan 9V
Buat Sambungan 9V

Pateri hujung kabel merah yang lain yang dipasang pada palam kuasa ke wayar merah dari pek bateri, dan lindungi dengan tiub yang mengecut.

Langkah 17: Pasang Pemegang Bateri

Pasang Pemegang Bateri
Pasang Pemegang Bateri
Pasang Pemegang Bateri
Pasang Pemegang Bateri
Pasang Pemegang Bateri
Pasang Pemegang Bateri

Letakkan pemegang bateri di satu sisi penutup kotak, dan tandakan lubang pelekapnya menggunakan penanda kekal. Bor tanda ini dengan gerudi 1/8 . Akhirnya, pasangkan pemegang bateri ke penutup dengan menggunakan bolt flathead 4-40 dan kacang.

Langkah 18: Program Arduino

Atur cara Arduino
Atur cara Arduino

Kod ujian Arduino berikut akan membolehkan robot memandu ke hadapan, ke belakang, kiri, dan kanan. Ia hanya dirancang untuk memeriksa fungsi motor servo berterusan. Kami akan terus mengubah dan memperluas kod ini ketika robot semakin maju.

/*

Telepresence Robot - Code Wheel Test Test Code yang menguji fungsi hadapan, belakang, kanan dan kiri asas robot telepresence. * / // Sertakan pustaka servo #include // Beritahu Arduino ada servo berterusan Servo ContinuousServo1; Servo BerterusanServo2; batal persediaan () {// Pasang servo berterusan ke pin 6 dan 7 ContinuousServo1.attach (6); ContinuousServo2.attach (7); // Mulakan servo berterusan dalam kedudukan terhenti // jika mereka terus berputar sedikit, // ubah nombor ini sehingga mereka berhenti ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } gelung void () {// Pilih nombor rawak antara 0 dan 3 julat int = rawak (4); // Tukar rutin berdasarkan nombor rawak yang hanya dipilih suis (julat) {// Sekiranya 0 dipilih, belok kanan dan berhenti sebentar untuk kes kedua 0: kanan (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; // Sekiranya 1 dipilih, belok kiri dan berhenti sebentar untuk kes kedua 1: kiri (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; // Sekiranya 2 dipilih, teruskan dan berhenti sebentar untuk kes kedua 2: maju (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; // Sekiranya 3 dipilih mundur dan berhenti sebentar untuk kes kedua 3: mundur (); kelewatan (500); berhentiDriving (); kelewatan (1000); rehat; } // Jeda selama satu milisaat untuk kestabilan kelewatan kod (1); } // Fungsi untuk berhenti memandu void stopDriving () {ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } // Fungsi untuk menggerakkan ke hadapan void ke hadapan () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (104); } // Fungsi untuk memandu ke belakang void ke belakang () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (84); } // Fungsi untuk menggerakkan kekosongan kanan ke kanan () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (104); } // Fungsi untuk menggerakkan kekosongan kiri ke kiri () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (84); }

Langkah 19: Pasang Arduino

Pasang Arduino
Pasang Arduino
Pasang Arduino
Pasang Arduino
Pasang Arduino
Pasang Arduino

Letakkan Arduino di mana sahaja, di bahagian bawah kotak. Tandakan kedua lubang pemasangan Arduino dan buat tanda lain tepat di luar tepi papan bersebelahan dengan setiap lubang pelekap. Pada dasarnya, anda membuat dua lubang untuk mengikat zip papan Arduino ke kotak plastik. Bor semua tanda ini. Gunakan lubang untuk mengikat zip Arduino ke bahagian dalam kotak. Seperti biasa, hilangkan sebarang ekor zip yang berlebihan.

Langkah 20: Pasangkan Wayar

Pasangkan wayar
Pasangkan wayar
Pasangkan wayar
Pasangkan wayar
Pasangkan wayar
Pasangkan wayar
Pasangkan wayar
Pasangkan wayar

Kini tiba masanya untuk menyambungkan semuanya bersama-sama. Pasangkan wayar merah 6V ke soket motor servo yang sesuai dengan wayar merahnya. Pasangkan kabel tanah ke soket wayar hitam yang sesuai. Sambungkan wayar teras pepejal hijau 6 ke soket yang sejajar dengan wayar putih. Sambungkan hujung yang lain dari salah satu wayar hijau ke Pin 6, dan yang lain ke pin 7. Akhirnya, pasangkan palam kuasa 9v ke soket tong Arduino.

Langkah 21: Masukkan Bateri

Masukkan Bateri
Masukkan Bateri

Masukkan bateri ke dalam pemegang bateri. Perlu diingat bahawa roda akan mula berputar apabila anda melakukan ini.

Langkah 22: Kencangkan Tudung

Ketatkan Tudung
Ketatkan Tudung

Pasang penutup dan pasangkannya. Anda sekarang harus mempunyai platform robot yang sangat sederhana yang bergerak ke depan, belakang, kiri dan kanan. Kami akan memperluas perkara ini dalam pelajaran yang akan datang.

Langkah 23: Penyelesaian masalah

Penyelesaian masalah
Penyelesaian masalah

Sekiranya tidak berfungsi, periksa pendawaian anda terhadap skema. Sekiranya masih tidak berfungsi, muat naik semula kodnya. Sekiranya ini tidak berfungsi, periksa untuk mengetahui apakah lampu hijau di Arduino menyala. Sekiranya tidak, dapatkan bateri baru. Sekiranya kebanyakan berfungsi, tetapi tidak berhenti sepenuhnya di antara pergerakan, maka anda perlu menyesuaikan trim. Dengan kata lain, titik sifar pada motor tidak dikonfigurasi dengan sempurna, jadi tidak akan pernah ada kedudukan neutral yang akan berhenti sebentar. Untuk memperbaikinya, halus terminal skru kecil di bahagian belakang servo dan putar perlahan sehingga motor berhenti berputar (semasa dalam keadaan berhenti). Ini mungkin memerlukan sedikit masa untuk menjadi sempurna. Dalam arahan seterusnya dalam siri ini, kami akan memasang pemegang telefon yang dapat disesuaikan dengan servo.

Disyorkan: