Hex Robo V1 (dengan Cannon): 9 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:00

Terinspirasi oleh robot saya sebelumnya, kali ini saya membuat Hex Robo for War Game.

Lengkapkan dengan meriam (sebelah V2) atau mungkin dikendalikan menggunakan kayu bedik (seterusnya di V3) saya rasa akan seronok bermain dengan rakan.

saling menembak menggunakan bola plastik meriam kecil dan melakukan beberapa cabaran untuk menang…

Pada robot saya yang terdahulu, ada bahagian yang sukar dicetak dan sukar untuk disusun … oleh itu saya membuat robot ini yang lebih senang dicetak, lebih senang dipasang dan kurang bahagiannya.

Menggunakan 18 servos atau 18DOF dengan 3 join per leg cukup fleksibel untuk robot hexabot daripada robot hexabot 12DOF.

saya harap anda dapat menikmati pembinaan ini …

Langkah 1: Bahan: Apa yang Perlu Anda Siapkan

Ini semua komponen yang perlu anda beli:

1. Pengawal servo 32 CH (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Gear logam servo MG90S (x18)
4. 5v Ubec 6A minimum (1x)
5. mini DC-DC Step down converter (x1)
6. Pelompat kabel wanita - wanita dupont (kira-kira x10)
7. Bateri 3S (x1)
8. beberapa skru kecil untuk badan dan servo tanduk

Langkah 2: Cetak 3D Robo Anda

anda boleh memuat turun fail 3D Hex Robo saya dari thingiverse

biasanya saya mencetaknya menggunakan PLA atau ABS

Yang perlu anda cetak ialah:

• 3 pasang Tibia
• 3 pasang Coxa
• 3 kesakitan Femur
• 1 Badan utama
• 1 penutup atas
• 1 penutup bawah

Langkah 3: Pasang Robo Anda

ikuti sahaja video di atas

Setelah selesai, kita dapat menambahkan lebih banyak gerakan pada kod arduino. Saya menggunakan pengawal servo RTrobot untuk membuat pergerakan dan setelah kami mempunyai perintah bersiri untuk servo, kami dapat memasukkannya ke dalam kod dengan beberapa penyesuaian kod.

muat turun di sini

atau di sini @ 4shared untuk windows & linux sahaja

PS Sangat PENTING:

semua RX dan TX dari dan ke Wemos dan Servo Drivers harus berhubung dengan kuat, kerana rutin gelung selalu periksa "OK respons" dari 32 driver servo. Sekiranya pemacu servo tidak dijumpai dan tidak ada respons "OK", maka program akan dilengkapkan "batal the_ wait_serial_return_ok ()" Kesalahan ini akan menyebabkan: - Tidak dapat menyambung ke AP - Halaman web kosong - Halaman memuatkan kemajuan tidak selesai

Langkah 4: Menyambungkan Titik

Ini semua skema elektronik, pada dasarnya semua servos dikawal oleh 32CH servo controller kerana sudah ada micro controller di dalamnya. Sama seperti arduino, ia bebas dan dapat dikawal menggunakan arahan bersiri dari pengawal PS2, PC atau peranti lain.

Pemetaan kabel:

1. Kuasa 5v (+) dari UBEC
2. Tanah dari UBEC dan Mini Stepdown
3. Keluar 5v (+) dari langkah mini turun
4. ke pin mini G Wemos D1
5. ke pin 5em Wemos D1 mini
6. ke pin Rem mini Wemos D1
7. ke pin Tem mini Wemos D1
8. (padankan warna pin dengan warna kabel servo) ke kaki depan kanan (pin 1 hingga coxa, pin 2 hingga femur, pin 3 tibia servo)
9. (padankan warna pin dengan warna kabel servo) ke kaki depan kiri (pin 5 hingga coxa, pin 6 hingga femur, pin 7 tibia servo)
10. (padankan warna pin dengan warna kabel servo) ke kaki tengah kiri (pin 13 hingga coxa, pin 14 hingga femur, pin 15 tibia servo)
11. (padankan warna pin dengan warna kabel servo) ke kaki tengah kanan (pin 17 hingga coxa, pin 18 hingga femur, pin 19 tibia servo)
12. (padankan warna pin dengan warna kabel servo) ke kaki belakang kiri (pin 25 hingga coxa, pin 26 hingga femur, pin 27 servo tibia)
13. (padankan warna pin dengan warna kabel servo) ke kaki belakang kanan (pin 29 hingga coxa, pin 30 hingga femur, pin 31 servo tibia)

Langkah 5: Pose Permulaan

PENTING… !!

1. apabila anda menghidupkan pemacu servo, semua servo akan beralih ke posisi / pose awal / lalai
2. pasangkan tanduk servo sedekat mungkin seperti gambar di atas atau video di atas
3. pasang kembali tanduk servo dan sesuaikan pose coca, tibia dan femur seperti gambar di atas
4. matikan dan hidupkan semula untuk memastikan bahawa semua kaki berada dalam kedudukan yang betul
5. jangan risau jika sudut sedikit berbeza
6. anda masih boleh memotongnya pada kod arduino

Langkah 6: NodeMCU AP

Flash NodeMCU anda

Muat turun kod di sini

WeMos D1 mini adalah papan wifi ESP8266 minimum Dengan menggunakan wemos D1 mini sebagai WIFI AP, kami dapat menghantar arahan bersiri ke pengawal servo 32 CH dan kebebasan menjadi AP pelayan Web untuk mengendalikan robot. semua yang kita perlukan hanya flash papan nodeMCU dengan kod lampiran dan kita boleh menyambungkan telefon pintar ke nodeMCU AP dan menggunakan penyemak imbas web terbuka https://192.168.4.1 dan kita dapat melihat semua arahannya.

Pemetaan Pin ModeMCU:

1. ke pin RX pengawal servo 32 CH
2. ke pin TX pengawal servo 32 CH
3. dari 32 pin servo pengawal CH
4. dari 32 CH servo controller 5v pin

Langkah 7: Lihat Video Demo Hex Robo Ini…

tidak lama lagi saya akan menghantar alat kawalan jauh NRF …

tunggu itu … tetapi sehingga itu, bersenang-senang dengannya …

PS: saya hanya mengemas kini modul meriam di bawah …

Langkah 8: Ya … Sekarang Ia Mempunyai Modul Meriam di dalamnya …

muat turun model 3D meriam dari:

Langkah 9: Skema Pelabelan Meriam

Senarai bahagian elektronik:

Sepasang Motor 716 disikat 60000rpm (biasanya untuk jjrc h67 e011 mini drone)

• Modul Power Mosfet
• Mini-360 Modul Bekalan Kuasa bersaiz super kecil Modul Kuasa Step-Down DC DC untuk Arduino
• Servo gear logam MG90S

Perkara yang perlu diketahui:

• tetapkan potensio voltan DC ke DC agar tidak perlahan dan tidak bergetar semaksimum mungkin (jika roda selalu bergetar, sila seimbangkan roda anda)
• triger servo sambungkan ke PIN 6 arduino / node andaMCU dan MS90S meriam trigger servo header sambungkan ke PIN 24 of 32ch servo controller
• Sekiranya anda ingin menambahkan LED untuk penunjuk status, anda boleh menyambung ke PIN 5 (untuk kaki positif LED) arduino / nodemcu menggunakan perintang 5v LED + pada kaki positif (boleh bernilai antara 100 Ohm dan sekitar 10K Ohms) dan kaki negatif kepada GND

Hadiah Kedua dalam Jadikannya Bergerak