PS2 Terjangkau Arduino Nano 18 DOF Hexapod terkawal: 13 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Robot Hexapod ringkas menggunakan pengawal servo arduino + SSC32 dan dikawal tanpa wayar menggunakan kayu bedik PS2. Lynxmotion servo controller mempunyai banyak ciri yang dapat memberikan gerakan yang indah untuk meniru labah-labah.

idenya adalah untuk membuat robot hexapod yang mudah dipasang dan berpatutan dengan banyak ciri dan pergerakan yang lancar.

Komponen yang saya pilih akan cukup kecil untuk dipasang di badan utama dan cukup ringan untuk servo MG90S yang dapat mengangkat…

Langkah 1: Bekalan

Semua ingridian elektronik adalah:

1. Arduino Nano (Qty = 1) atau anda boleh menggunakan Arduino lain tetapi ini adalah suite yang sesuai untuk saya
2. Pengawal servo saluran SSC 32 (Qty = 1) atau klon SSC-32 yang mesra pengguna
3. Servo gear logam MG90S Tower Pro (Kuantiti = 18)
4. Pelompat kabel wanita ke femala dupont (Qty = mengikut keperluan)
5. Suis butang Tombol Kunci Sendiri (Kuantiti = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Kuantiti = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Kuantiti = 1)
8. PS2 2.4Ghz Wireless Controller (Qty = 1) itu hanya PS2 wireless controller + cable extension
9. Bateri lipo 2S 2500mah 25c (Qty = 1) biasanya untuk Bateri Helikopter RC seperti Syma X8C X8W X8G dengan papan perlindungan voltan
10. Penyambung bateri (Qty = 1 pair) biasanya seperti penyambung JST
11. Bateri AAA (Qty = 2) untuk Pemancar pengawal PS2
12. Buzzer aktif (Qty = 1) untuk maklum balas kawalan

Semua ingridian bukan elektronik adalah:

1. 3D printerd bingkai hexapod (Qty = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 body body, 1 body top, 1 top cover, 1 board bracket)
2. Skru M2 6mm (Qty = sekurang-kurangnya 45) untuk tanduk servo dan lain-lain
3. Skru M2 10mm (Qty = sekurang-kurangnya 4) untuk penutup atas
4. Tali kabel kecil (mengikut keperluan)

Alat yang anda perlukan:

1. Aplikasi Utiliti SCC-32 Servo Sequencer
2. Arduino IDE
3. Set besi pematerian
4. Pemutar skru

Jumlah anggaran kos adalah $ 150

Langkah 2: Kurungan untuk Pemasangan Elektronik

Braket digunakan untuk pemasangan yang mudah dan menjadikan semua modul menjadi satu unit, ini hanya pemegang mudah untuk semua papan, anda boleh menggunakan skru atau pita tapak berganda untuk memasang semua papan.

setelah semua menjadi satu unit, anda boleh memasangkannya ke bahagian bawah dicetak 3D menggunakan skru M2 6mm

Langkah 3: Diagram Kabel

Untuk sambungan pin ke pin, anda boleh menggunakan jumper kabel Dupont dari Perempuan ke Perempuan berwarna 10-20cm, dan untuk pengagihan kuasa lebih baik menggunakan AWG silikon kecil.

Selain itu, ini adalah perkara yang perlu diperhatikan…

1. Bateri: untuk hexapod ini saya menggunakan 2S lipo 2500mah dengan 25C itu bermaksud 25Amp Terus Melepaskan. dengan rata-rata 4-5amp semua penggunaan servo dan 1-2amp semua penggunaan papan logik, dengan jenis bateri ini cukup jus untuk semua logik dan pemandu servo.
2. Sumber kuasa tunggal, dua pengedaran: ideanya memisahkan kuasa papan logik dari kuasa servo untuk mengelakkan stall kuasa pada papan logik, sebab itulah saya menggunakan 2 BEC untuk memisahkannya dari sumber kuasa tunggal. dengan 5v 8A - 12A BEC maksimum untuk kuasa servo dan 5v 3A BEC untuk papan logik.
3. Kuasa joystick tanpa wayar 3, 3v PS2: perhatikan, penerima jarak jauh ini menggunakan 3, 3v bukan 5v. Oleh itu, gunakan pin kuasa 3, 3v dari Arduino Nano untuk menghidupkannya.
4. Suis kuasa: Gunakan suis kunci diri untuk menghidupkan atau mematikannya

5. Konfigurasi Pin SSC-32:

   • VS1 = pin VS2: kedua pin harus TUTUP, itu bermaksud semua 32 CH menggunakan sumber daya tunggal eter dari soket kuasa VS1 atau soket kuasa VS2
   • VL = pin VS: pin ini harus DIBUKA, ini bermaksud soket kuasa papan logik SCC-32 terpisah dari kuasa servo (VS1 / VS2)
   • Pin TX RX: kedua pin ini harus DIBUKA, pin ini hanya ada pada versi DB9 SSC-32 dan versi Clone SSC-32. Apabila DIBUKA bermaksud kita tidak menggunakan port DB9 untuk berkomunikasi antara SSC-32 dan arduino tetapi menggunakan pin TX RX dan GND
   • Pin Baudrate: pin ini adalah kadar kelajuan ditermine SSC-32 TTL. Saya menggunakan 115200 jadi kedua pin itu TUTUP. dan jika anda ingin mengubahnya ke kadar lain, jangan lupa juga mengubahnya pada kod juga.

Langkah 4: Muat naik Kod ke Arduino Nano

Sambungkan komputer anda ke arduino nano … sebelum anda memuat naik kodnya, pastikan anda telah memasang PS2X_lib dan SoftwareSerial ini dari lampiran saya ke folder perpustakaan arduino.

Setelah anda memerlukan semua perpustakaan, anda boleh membuka MG90S_Phoenix.ino dan memuat naiknya…

PS: Kod ini sudah dioptimumkan untuk servo MG90S pada bingkai saya sahaja … jika anda menukar bingkai menggunakan yang lain, anda perlu mengkonfigurasinya semula …

Langkah 5: Pemasangan Bingkai (Tibia)

Untuk tibia, semua skru dari belakang bukan depan … lakukan perkara yang sama untuk Tibia selebihnya …

PS: Tidak perlu pasangkan tanduk servo, kecuali untuk pemegang sementara sahaja.. tanduk servo akan dipasang setelah semua servo menyambung ke papan SSC 32 @ langkah seterusnya

Langkah 6: Pemasangan Bingkai (Femur)

Masukkan kolam terlebih dahulu daripada memasang kepala gear servo ke pemegang servo tanduk … lakukan perkara yang sama untuk femur yang lain …

PS: Tidak perlu pasangkan tanduk servo, kecuali untuk pemegang sementara sahaja.. tanduk servo akan dipasang setelah semua servo menyambung ke papan SSC 32 @ langkah seterusnya

Langkah 7: Pemasangan Rangka (Coxa)

Letakkan semua servo coxa dengan kedudukan kepala gear seperti gambar di atas … semua skru coxa dari belakang sama seperti tibia …

PS: Tidak perlu pasangkan tanduk servo, kecuali untuk pemegang sementara sahaja.. tanduk servo akan dipasang setelah semua servo menyambung ke papan SSC 32 @ langkah seterusnya

Langkah 8: Sambungkan Kabel Servo

Setelah semua servo dipasang, sambungkan semua kabel seperti rajah di atas.

• RRT = Tibia Belakang Kanan
• RRF = Femur Belakang Kanan
• RRC = Coxa Belakang Kanan
• RMT = Tibia Tengah Kanan
• RMF = Femur Tengah Kanan
• RMC = Coxa Tengah Kanan
• RFT = Depan Kanan Tibia
• RFF = Femur Depan Kanan
• RFC = Coxa Depan Kanan
• LRT = Kiri Belakang Tibia
• LRF = Femur Belakang Kiri
• LRC = Coxa Belakang Kiri
• LMT = Kiri Tengah Tibia
• LMF = femur tengah kiri
• LMC = Coxa Tengah Kiri
• LFT = Depan Kiri Tibia
• LFF = Femur Depan Kiri
• LFC = Coxa Depan Kiri

Langkah 9: Pasang Servo Horn

Setelah semua kabel servo terpasang, hidupkan hexapod dan tekan "Mula" dari alat kawalan jauh PS2 dan tegakkan servo seperti gambar di atas.

Kencangkan tanduk servo di tempatnya tetapi jangan mengacaunya pada mulanya. pastikan semua sudut Tibia, Femur dan Coxa betul… daripada anda boleh mengikatnya dengan skru termasuk skru + 1 M2 6mm yang dilekatkan pada tanduk ke tulang paha dan coxa.

Langkah 10: Rapi Kabel

Setelah semua servo berfungsi dengan baik dan kukuh, anda boleh merapikan kabel servo.

U boleh putar dan pasangkannya menggunakan tali leher atau tiub penyusut haba dan anda juga boleh memotong kabel yang anda perlukan … terpulang kepada anda …

Langkah 11: Tutup Penutup

Setelah Semua kemas … anda boleh menutupnya menggunakan penutup atas + penutup atas menggunakan skru 4 x M2 10mm … dan anda boleh menggunakan penutup sebagai pemegang bateri untuk lipatan 2S 2500mah 25c anda …

Langkah 12: Penentukuran Servo

Kadang-kadang setelah memasang dan melepaskan tanduk servo anda, kaki hexapod nampaknya masih tidak berada dalam kedudukan yang betul … Itulah sebabnya anda perlu menentukurnya menggunakan SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Ini berfungsi untuk semua papan SSC-32 (asli atau klon), tetapi sebelum anda dapat menggunakannya, ikuti langkah ini:

1. Tutup pin VL = VS dengan pelompat
2. Tanggalkan kabel RX TX GND dari SSC-32 ke Arduino nano
3. Sambungkan kabel RX TX GND ini ke komputer menggunakan penukar USB TTL
4. Hidupkan robot
5. Pilih Port dan baudrate yang betul (115200)

Setelah papan anda dikesan, anda boleh mengklik butang kalibrasi dan menyesuaikan setiap servo yang anda perlukan

Langkah 13: Nikmati Robot Anda …

Lagipun, ini hanya untuk bersenang-senang….

untuk Demo memperincikan cara mengendalikan robot ini, anda boleh melihat video langkah 1. Cara lain ini adalah kawalan asas robot.

Nikmati… atau anda juga boleh membagikannya…

• PS: Isi semula bateri anda apabila mencapai kurang dari 30% atau voltan di bawah 6, 2V… untuk mengelakkan kerosakan bateri.
• jika anda mengeluarkan bateri anda dengan banyak, biasanya pergerakan robot anda akan menjadi gila dan boleh merosakkan servo robot anda…