Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous and RC: 22 Steps (with Pictures)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Projek Tinkercad »

Sangat Sangat Maaf Sekarang hanya mendapati reka bentuk kaki di tinkercad mempunyai masalah, terima kasih kepada Mr.kjellgnilsson.kn untuk memeriksa dan memberitahu saya. Sekarang ubah fail reka bentuk dan muat naik. Periksa dan muat turun. Mereka yang sudah memuat turun dan mencetak saya sangat menyesal, saya tidak pernah perasan dan tidak tahu bagaimana ia berubah.

Sebenarnya reka bentuk sebelumnya juga berfungsi tetapi sambungannya sangat nipis dan ia patah sementara langkah pantas.

Baby MIT Cheetah Robot adalah versi robot ini sebelumnya. Saya melakukan banyak perubahan dalam versi ini. Tetapi lebih banyak lagi yang mahu dilakukan. Tetapi versi ini sangat mudah untuk mereka reka. Pada Versi sebelumnya Body terbuat dari kayu tetapi dalam versi ini saya mencetak 3D 3D, jadi jika ada yang mahu robot ini sangat mudah dilakukan. Muat turun dan cetak badan dan kaki, kemudian skru servo.

Saya merancang untuk mendapatkan penutup atas setelah menyelesaikan projek ini, tetapi semasa kerana kunci yang sesuai, saya tidak dapat mendapatkan perlindungan dari pembekal. Walaupun kelihatan comel kerana membawa dua bateri seperti Robot cow mass dalam perut.

Ini tidak ditingkatkan dari binaan lama yang baru. Oleh itu, semua langkah termasuk dalam instruksional ini, anda tidak mahu merujuk arahan versi1.

Perubahan besar Selesai

1) Badan dicetak 3D.

2) kawalan Bluetooth serta autonomi.

3) Bateri Dikendalikan (Bateri kuat 18650 2Nos boleh beroperasi selama berjam-jam, Dari reka bentuk mula hingga selesai saya mengujinya selama lebih dari 2 jam tetapi masih berfungsi dalam bateri).

4) Banyak perubahan dalam program arduino, kami dapat mengubah kelajuan bergerak. Sekiranya kita mempunyai robot untuk berjalan, ia tidak akan jatuh dan pada masa itu ubah kelewatan kelancaran dalam program dan bahkan kita melihat gerakan perlahan.

Langkah 1: Bahan yang Diperlukan

Bahan yang Diperlukan

1) Arduino nano - 1 No.

2) Modul bluetooth HC-05 Arduino - 1 No.

3) MG90S Servo - 9 Nos.

4) Sensor Ultrasonik HC-SR04 - 1No

5) Cetakan 3D Badan 1 Nos dan Kaki 4 Set.

6) Pemasangan Sensor Ultrasonik - 1 No

6) Pengatur voltan DC ke DC LM2596. - 1Tidak

7) Bateri 3.7V 18650 - 2 Nos

8) Pemegang Bateri Tunggal 18650 - 2 Nos

9) Suis ON / OFF.

10) Skru M2 X 10 mm dengan kacang - 32 Nos.

11) Papan PCB biasa Double Side.

12) Pin Header Lelaki dan Wanita.

13) Wayar.

Langkah 2: Kaki Cetakan 3D

Gunakan Tinkercad untuk merancang Kaki dan Badan. Dan 3D mencetaknya di A3DXYZ.

Langkah 3: Badan Cetakan 3D

Muat turun Fail Tinkercad dan Cetaknya. Beberapa lubang dimasukkan ke dalam badan semasa memasang dan memasang kabel.

Langkah 4: Rancang dan Bangunkan Litar

Sesuai rancangan, kami ingin memandu 9 servo. Jadi saya pengguna pin Digital 2 hingga 10. Sambungkan pin ke pin servo menggunakan penyambung lelaki. Arduino TX RX disambungkan ke bluetooth RX dan TX, sensor Ultrasonik Echo dan Trigger disambungkan ke Pin A2 dan A3 dan bekalan kuasa untuk sensor bluetooth dan Ultrasonik diberikan dari arduino 5V. Untuk Arduino Vin diberikan secara langsung dari 2 3.7V bateri 18650. Untuk servos Bekalan diberikan dari sama 18650 tetapi melalui pengatur voltan LM2596.

Saya menggunakan PCB sisi dua untuk membuat pelindung. Semasa menggunakan PCB sisi ganda berhati-hati semasa membuat trek di PCB, timbal lebur melewati lubang dan isi di sebelah. Gunakan pin header Perempuan di PCB sisi dua untuk menyambungkan arduino nano dan di sisi bertentangan papan gunakan pin header lelaki untuk menyambung servo, saya menyolder 12 penyambung lelaki dari 2 hingga 13. Pin header wanita solder untuk menyambungkan HC- 05 modul bluetooth di papan. Dan pin header Lelaki untuk sensor Ultrasonik. Empat pin header lelaki dari GND, Vin of the arduino, dummy dan yang terakhir untuk servos vin. Litarnya sangat kecil.

Langkah 5: Pasang Kaki

Terdapat 7 keping dalam satu set kaki. Seperti 4 set yang bijak. Sambungkan pautan kaki di mana dua keping yang dihubungkan dengan servo mempunyai slot servo horn di bahagian belakang dan panjangnya adalah lubang ke lubang 30mm. dan potongan pautan adalah 6 cm dari lubang ke lubang. Dalam model 3D, saya hanya menetapkan jurang perbezaan 0.1mm untuk pautan, jadi ia sangat ketat. Saya menggunakan kepingan halus untuk meningkatkan saiz lubang dan memperbaiki pautan. Pertama bergabung dengan sebelah kiri dan kemudian bahagian kanan dan kemudian bahagian bawah. Sekarang gunakan skru seperti topi atas untuk menahan pautan. Sertailah keempat-empat set.

Skru seperti sekeping plastik memanjang ke bahagian belakang pautan. Gunakan feviquick (cecair pengikat cepat) untuk menampal pemegang secara kekal dengan kaki. Hati-hati semasa menampal, Jangan biarkan Feviquick mengalir ke dalam gabungan yang bergerak. Kemudian tampalkan sepenuhnya servo horn di kedua-dua belah kaki. Sekarang periksa dan didapati pergerakannya betul. Pautan tebal 5mm sehingga sukar.

Langkah 6: Perubahan Badan

Semasa merancang bodi, saya terlupa mengenai pemasangan kabel dan pemasangan pcb, kerana saya merancang untuk tidak menggunakan flue gun untuk pemasangan utama. Oleh itu, letakkan lubang 2mm untuk pendawaian dengan tag kabel pvc. Letakkan PCB dan LM2596 di bahagian atas badan dan tandakan lubang. Pada rancangan pertama saya tidak merancang servo kepala (hanya rancangan untuk sensor ultrasonik). Oleh itu, ambil slot kecil di bahagian depan untuk memperbaiki servo.

Langkah 7: Skru Servos Dengan Pelan

Langkah pertama adalah memperbaiki servos. Projek ini mempunyai 9 servos. No pin sambungan servos, nama dalam program arduino dan lokasi yang ditandakan pada gambar pertama. Saya menggunakan skru dan mur M2 X 10mm (Pada rancangan pertama untuk skru nikel tetapi semasa melihat kekuatan kaki semasa berjalan, saya rasa jika skru dan mur digunakan maka ia sangat ketat dan tidak rosak semasa berjalan). Skru semua servo seperti foto dan mengikut nombor pin, gam pelekat servo satu demi satu. Oleh itu, sangat mudah untuk dipasang dan juga tidak berpeluang menukar pin.

Langkah 8: Litar Skru

Letakkan pelindung di atas badan dan skru di tepi dengan badan di keempat-empat sisi di slot. Tandakan garis tengah di badan dan simpan pusat litar dengan pusat badan. Skru papan pengatur DC ke DC LM2596 di bahagian belakang badan.

Langkah 9: Pendawaian dan Pemeriksaan Bekalan Kuasa

ON / OFF Suis kuasa yang saya dapat adalah pilihan skru di bahagian depan. Oleh itu, saya memotong pcb polos kecil dan mengikat suis pada pcb itu dan merekatkannya. Sekarang letakkan lubang 2mm di kedua sisi di pcb. Tandakan lubang itu di bahagian belakang badan dan gerudi. Skru suis dengan bolt 2mm dan Nut. Memateri wayar positif bateri melalui suis ini ke input pengatur LM2596 dc ke dc.

Langkah 10: Di Bawah Tempat Kerja Devepment

Tempat Kerja saya (juga tempat tidur saya) pada masa membangunkan robot cheetah bayi. Lihat cheetah bayi di tengahnya tumbuh. Bolehkah anda mengesan alat di sekeliling saya. Aturkannya selepas bekerja pada waktu malam 3 adalah tugas yang sukar.

Langkah 11: Pembetulan Kepala (Pembetulan Sensor Ultrasonik)

Pemegang ultrasonik boleh didapati dalam talian. Tetapi pemegang skru tanduk adalah untuk skru servo SG90. Oleh itu, saya meningkatkan saiz lubang pemegang dan memautkan servo horn dengan pemegang sensor ultrasonik. Buat sambungan wayar pin header pin wanita ke 4 perempuan. Sudah menyolder header lelaki di perisai dengan pendawaian untuk ultrasonik. Pasang servo kepala hingga 90 darjah dan sambungkan tanduk dengan pemegang sensor dan skru dengan erat.

Langkah 12: Imbangan Badan dengan Bateri

Sudah pusat badan ditandakan di badan dengan penanda. Angkat badan dengan pemutar skru di kedua-dua sisi tanda. Letakkan dua pemegang bateri dengan bateri di kedua-dua sisi Perisai dan gerakkannya ke belakang sehingga badan lurus. Kemudian tandakan fon dan tepi belakang pemegang. Letakkan dua lubang 2mm di bahagian bawah pemegang bateri dan tandakan pada badan. Skru pemegang bateri dengan bolt dan mur 2mm x10mm.

Langkah 13: Betulkan Pendawaian

Ambil wayar depan di satu sisi dan wayar belakang di sisi lain. Pesan wayar dan gunakan tag kabel pvc, ikat wayar dengan lubang yang sudah dimasukkan ke dalam badan. Jangan biarkan wayar bebas. Kini Badan dengan servo, PCB dan bateri sudah siap.

Langkah 14: Memperbaiki Kaki

Buat program arduino sederhana dan tetapkan servo pada kedudukan berikutLeg1F = 80 darjah

Leg1B = 100 darjah

Leg2F = 100 darjah

Leg2B = 80 darjah

Leg3F = 80 darjah

Leg3B = 100 darjah

Leg4F = 100 darjah

Kaki4B = 80

Headservo = 90

darjah pasangkan tanduk kaki ke servo seperti yang ditunjukkan dalam gambar (tetapkan pautan 30mm selari dengan badannya) sekrup dengan erat.

Langkah 15: Cheetah MIT Bayi Selesai

Langkah 16: Kod Android

Muat turun fail apk dari sini

Muat turun fail aia dari sini

Ini adalah program yang sangat mudah yang dikembangkan di Android dengan MIT App Inventor. Semua butang menghantar watak seperti pada gambar tekan dan lepaskan. Setakat ini 21 watak digunakan untuk setiap aksi. Apabila arduino menerima watak ini melalui bluetooth, ia berfungsi seperti watak yang diterima.

Muat turun aplikasi dari pemacu google dengan mengklik pautan di atas dan memasangnya di telefon bimbit.

Langkah 17: Kekunci Dari Android

Senarai watak yang dihantar oleh Arduino diberikan di bawah

G Depan kiri F Depan I Depan Kanan L Kiri S Berhenti R Kanan H BAck kiri B BAck J BAck kanan U Naik D Bawah W depan sahaja ke bawah X Belakang hanya ke bawah Y Depan hanya UP Z Kembali sahaja ke atas O Bahagian penuh P Fullshit C Periksa V Hai Manual M Auto

Langkah 18: Jalankan Aplikasi Android

Dalam telefon bimbit Hidupkan Bluetooth dan Buka Cheetah V2 Bayi. Klik pilih bluetooth dan pilih arduino bluetooth HC-05. Skrin kawalan dibuka. Penambahan baru di skrin kawalan berbanding versi satu. Auto dan manual, jika beralih ke auto maka semua butang lain tidak dapat digunakan. Tukar ke mod manual untuk mengaktifkan kawalan.

Langkah 19: Arduino Code

Muat turun kod arduino dari Google Drive

Matlamat utama program arduino adalah untuk menjaga tubuh dalam kedudukan yang sama walaupun berjalan dan berpusing. Untuk itu sudut pergerakan kaki dikira dalam setiap ketinggian dan meletakkannya dalam susunan multidimensi. Sesuai dengan perintah yang diterima dari android program memeriksa array dan menggerakkan kaki ke arah itu. Jadi badan berada pada ketinggian yang sama semasa berjalan dan membelok. Cheetah berjalan lucu seperti kaki depan dengan ketinggian penuh dan kaki belakang penuh ke bawah. Seperti ayat bijak yang bijak. Seperti bijak ia juga berjalan di semua ketinggian.

Langkah 20: Perubahan Utama Arduino

Kelajuan bergerak

Pada versi sebelumnya tidak ada kawalan servo yang disediakan sehingga servo bergerak dengan kelajuan penuh. Tetapi dalam versi ini, prosedur yang berbeza ditulis oleh kami untuk kawalan kelajuan servos. Jadi keseluruhan program diubah dengan memperkenalkan posisi servo ingin beralih ke prosedur. Kesemua motor servo 8 kaki terakhir direkodkan dan dengan kedudukan baru cari perbezaan maksimum dari semua 8 motor. Dengan perbezaan maksimum itu, bahagikan semua langkah yang ingin bergerak secara individu dan dengan gelung untuk diulang untuk langkah maksimum dengan kelewatan, kami mengubah kelajuan kaki di sini.

Berautonomi

Apabila anda menukar mod automatik di android. Jalankan automatik ditetapkan menjadi benar di arduino. Dalam mod Autonomi robot bergerak secara automatik dengan bantuan sensor ultrasonik.

Bagaimana ia berfungsi

1) Pertama robot pergi ke kedudukan berdiri penuh.

2) Melangkah ke hadapan dan periksa jarak rintangan dari robot.

3) Sekiranya jaraknya lebih dari 5cm, maka jalan kaki di hadapannya akan berhenti.

4) Pertama mengurangkan ketinggian hingga 4 langkah satu demi satu.

5) Jika rintangan itu hanya gerbang, ia tidak pernah menemui rintangan pada ketinggian yang dikurangkan, maka ia bergerak maju dengan merayap. Setelah beberapa pergerakan tetap berdiri dan ulangi tindakannya.

6) Walaupun turun hingga 1 ketinggian dan menemui rintangan, ia kembali berdiri pada ketinggian fille (kedudukan ke-5)

7) Putar darjah kepala dari 90 hingga 0 dan perhatikan jarak dan putar kepala ke 180 darjah dan perhatikan jaraknya. Kemudian kepala pergi ke 90 darjah.

8) Rujuk jarak sebelah kiri dan jarak sisi kanan, pusing ke arah dengan jarak jauh.

9) Selepas giliran bergerak ke depan dan pergi ke langkah 2.

Langkah 21: Video Autonomi

Buka Aplikasi dan sambungkan robot dan klik ke mod automatik (lelaki dalam aplikasi berubah menjadi robot). Sekarang lihat pergerakannya, maju ke depan dan lihat halangan dan kurangkan ketinggiannya selangkah demi selangkah, bahkan ada halangan. Oleh itu berdiri dan lihat kiri dan kanan, di sebelah kiri saya meletakkan papan beralun. Jadi bahagian kanan mempunyai jalan panjang dan membelok ke kanan dan berjalan.

Langkah 22: Cheetah Bayi dalam Tindakan RC

Walaupun melalui mod Autonomi sangat bagus. Kanak-kanak suka bermain dengan kawalan. Berikut adalah beberapa video dengan aksi robot yang menyeronokkan. Ia mengatakan hai dengan menunjukkan kaki dan kepala yang terbelenggu. Gabungan hitam oren adalah seperti semua. Saya merancang penutup atas hanya setelah memperbaiki kepala dan reka bentuknya, tetapi kerana terkunci, saya tidak dapat mendapatkan penutup atas. Apabila kerja sampul selesai, saya meletakkan gambar dan memuat naik di sini.

Terima kasih kerana menjalani projek saya.

Banyak lagi yang dapat dinikmati …………… Jangan lupa untuk memberi komen dan memberi semangat kepada saya rakan

Hadiah Hakim dalam Peraduan Arduino 2020