Antaramuka Manusia-Komputer: Fungsi Gripper (dibuat oleh Kirigami) oleh Pergelangan Pergelangan Tangan Menggunakan EMG .: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Jadi ini adalah percubaan pertama saya di antara muka komputer-manusia. Saya menangkap isyarat pengaktifan otot pergelangan tangan saya menggunakan sensor EMG, memprosesnya melalui python dan arduino dan menggerakkan gripper berasaskan origami.

Bekalan

1. ESP-32

2. Kawat Pelompat

3. Sensor EMG (termasuk elektrod ECG)

4. Motor Servo (SG-90)

5. DCPU (perhatikan-ini juga boleh dilakukan tanpa menggunakan DCPU dengan melakukan sambungan terus ke ESP-32.)

Langkah 1: Menyambungkan Sensor EMG ke DCPU

Sebelum memulakan klip ke ESP-32 ke DCPU. Sekarang kita perlu menangkap isyarat EMG. Ini akan dicapai dengan menyambungkan sensor EMG ke DCPU. Sambungan wayar jumper akan dilakukan dengan cara berikut (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (atau mana-mana pin pilihan keluaran anda)

* Gambarajah keseluruhan litar diberikan di bawah *

Langkah 2: Menyambungkan Motor Servo ke DCPU

Untuk menggerakkan origami gripper kita akan menggunakan motor servo. Apabila kita menggerakkan pergelangan tangan ke atas, servo akan berputar dan ketika kita meletakkan pergelangan tangan ke bawah, ia akan sampai ke kedudukan awalnya. Servo akan dihubungkan dengan cara berikut (Servo-DCPU) -:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Keluar-32

Langkah 3: Membuat Origami Gripper

Saya telah melampirkan fail dengan susun atur reka bentuknya. Garis hitam lurus adalah garis yang perlu dipotong dan garis putus-putus adalah garis yang perlu dilipat. Dapatkan lampiran dicetak pada helai a4 tebal.

Langkah 4: Menjadikan Gripper Berfungsi

Untuk menjadikan gripper berfungsi, kita harus memasukkan dua tali / utas dari atas ke bawah seperti yang ditunjukkan pada gambar.

Setelah memasukkan tali, tarik kedua-duanya dan pencengkam harus ditutup dan terbuka. Sekiranya tidak, cuba tingkatkan ukuran lubang atau masukkan semula benang anda.

Langkah 5: Memasang Motor Servo ke Pencengkam

Untuk membina pendukung yang stabil untuk motor servo dan gripper anda, anda boleh menggunakan kotak. Saya membuat kotak origami yang saya gunakan untuk mengamankan motor servo dan gripper. Anda boleh mencetak lampiran yang saya berikan untuk membuat kotak itu. (Ukuran yang ditulis dalam lampiran salah, jadi cetaklah pada helaian A4 tanpa perlu risau.)

Setelah meletakkan motor servo pada kedudukan di dalam kotak, pasangkan kedua utas gripper ke lubang yang terdapat pada lampiran Servo Motor. Jaga tali supaya rapat semasa servo berputar, gripper dapat ditutup.

Langkah 6: Langkah dan Kod Akhir

Pasang kabel elektrod ke EMG dan letakkan elektrod merah di bahagian atas pergelangan tangan anda, di bawah buku jari anda. Sekarang letakkan elektrod kuning dan hijau di lengan bawah anda. Rujuk foto untuk kedudukan yang tepat.

Akhirnya anda perlu memasukkan kod python dan arduino dan memuat naiknya. Kodnya disediakan di bawah.

Projek itu kini siap. Setelah memuat naik kod arduino buka python dan jalankan kodnya. Anda akan melihat graf yang menunjukkan beberapa nilai pada paksi-y. Pastikan tangan anda lurus dan perhatikan nilai awal pada paksi y. Ia akan berbeza dari orang ke orang (bagi saya ia adalah 0.1). Setelah mencatat nilainya, edit kod python dan masukkan nombor tersebut dalam 'ambang' pemboleh ubah. Jalankan kod sekali lagi dan sekarang anda akan melihat keseluruhan projek beraksi.

[Catatan- Agar gripper berfungsi dengan betul dan emg mengambil isyarat yang betul, letakkan diri anda dari suis elektrik, pengecas atau peranti yang dihidupkan yang boleh mengganggu isyarat emg.]