Gearmotor Brushless "5 Minit" untuk Robot Tempur Beetleweight: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Idea tentang "motor gearless 5 minit" nampaknya telah lama muncul di sekitar forum dalam talian / kumpulan Facebook untuk sementara waktu sebagai pilihan pemanduan dalam bot dengan berat kumbang. Oleh kerana motor tanpa berus mempunyai banyak tenaga untuk ukuran / berat mereka, ini adalah pilihan yang menarik untuk pembangun yang sedar berat badan. Dua masalah utama dengan menggunakan motor tanpa sikat untuk memandu telah menggerakkannya (kerana mereka tidak dilengkapi dengan kotak gear yang terpasang, tidak seperti banyak pilihan pemacu motor yang disikat di kelas serangga), dan ESC yang membolehkan maju / mundur - yang masalah yang dapat diselesaikan jika anda menggunakan ESC yang boleh dimatikan / diadaptasi semula dengan firmware SimonK (atau BLHeli).

Konsep "gearmotor tanpa sikat 5 minit" adalah bahawa anda dapat menggunakan pelari tanpa berus 18mm dan gearmotor berus 25mm (penyelesaian pemacu biasa itu sendiri) dan menukar kotak gear ke pelari. Tetapi adakah semudah itu? Dengan malas saya mencari panduan langkah demi langkah untuk menukar tetapi gagal mencarinya. Tidak terpuji, saya berjanji untuk tidak hanya mencipta sistem pemacu yang unggul ini (kerana saya mempunyai kekuatan bahawa sistem pemacu yang lebih kecil / lebih ringan akan membantu) tetapi juga mendokumentasikan proses untuk pembangun bot malas masa depan yang mengikuti jejak saya.

Bekalan

Komponen:

Lari tanpa berus 18 mm dengan batang 2mm - Saya menggunakan motor DYS BE1806 2300KV, bersumber dari Banggood

Gearmotor 25mm / 25GA - tersedia di semua tempat, saya pada mulanya menggunakan versi 1000rpm dari Banggood kerana mereka adalah motor pemacu saya yang disikat untuk beetleweights. Walau bagaimanapun, binaan berikutnya menggunakan versi nisbah RPM / nisbah lebih tinggi (210rpm atau 35: 1) yang berfungsi lebih baik.

SimonK atau Blheli_32 ESC tanpa berus yang dapat diprogramkan - Saya menggunakan 12A Afro ESC kerana sudah memasang bootloader SimonK, menjadikannya lebih mudah untuk melakukan reflash untuk maju / mundur. Malangnya ini (atau ESK SimonK lain) tidak lagi tersedia dan pada masa akan datang saya perlu melihat alternatif yang menjalankan Blheli_32.

Pilihan: gear pinion ganti - gear ini kecil, mudah hilang dalam persekitaran kerja yang berantakan (adakah jenis lain?), Dan kadang-kadang sukar dikeluarkan dalam satu bahagian dari motor disikat penderma yang tidak disukai. Walau bagaimanapun, semua rasa gearmotor 25mm yang saya buka sejauh ini telah menggunakan 0.4 modul 12 gigi gigi, yang saya dapati di AliExpress

Alat:

Caliper (atau penguasa kecil, jika anda ingin mengukur sesuatu seperti petani)

Pemutar skru kepala kecil Philips

Alat penghapusan tang / bulatan

Besi pematerian

Palu (jenis kecil, untuk penyesuaian ketepatan)

Threadlocker (barang baik, "kunci kancing super" atau yang serupa)

2-3 pemutar skru dengan batang yang semakin besar (atau alat penyingkiran pinion, jika anda merasa mewah)

Kuku berdiameter 2mm dengan hujung yang tajam dipotong

Satu maksiat

Langkah 1: Siapkan Penderma

Pertama, lepaskan dua skru yang memegang kotak gear ke blok motor, dan pasangkan ini dan kotak gear ke satu sisi. Kemudian lepaskan dua skru yang menahan blok motor ke motor - jangan lekas kehilangannya, kerana motor tanpa berus menggunakan skru saiz yang berbeza.

Seterusnya, ukur jarak dari plat depan motor ke hujung pinion, dan perhatikan. Jarak ini perlu ditiru pada motor tanpa berus, dan jaraknya antara 4mm hingga 7mm untuk jarak yang sejauh ini saya ubah. Sebagai contoh, motor gear 1000rpm yang terdapat dalam Instructable ini adalah 7mm.

Langkah 2: Ekstrak Pinion Gear

Pertama, gunakan besi pematerian anda untuk memanaskan gear pinion - ini akan menurunkan loctite atau serupa memegangnya ke batang. Setelah sejuk, lepaskan gear pinion - Saya pernah mendengar tentang peranti mitos yang direka semata-mata untuk tujuan ini, tetapi saya hanya menghargainya dengan beberapa pemutar skru yang semakin besar (cuba jangan biarkan ini meletus ke kedalaman gudang anda / ruang kerja, tidak pernah dijumpai).

Langkah 3: Sediakan Penerima

Ingat bahawa ukuran 7mm (atau apa sahaja yang anda dapat)? Begitulah jarak poros yang perlu dikeluarkan dari motor tanpa berus (anda mungkin akan kurang dengan 1-2mm lebih sedikit, kerana beberapa motor penderma yang saya gunakan tidak mempunyai gear pinion pada poros). Letakkan motor tanpa sikat pada alat naib (dengan rahang lebih lebar daripada garis pusat pada pangkal poros), dan dengan lembut memukul bahagian atas poros dengan tukul anda untuk menggerakkannya melalui motor sehingga menyala dengan bahagian atas motor boleh. Anda kemudian boleh mengeluarkan pelipat - saya hanya menggunakan tang untuk melepaskannya.

Pada ketika ini poros tidak akan melekat dekat 7mm. Untuk panjang seperti ini, ia perlu didorong lebih jauh melalui tin motor, tetapi pertama-tama saya cadangkan memasang gear pinion.

Langkah 4: Lakukan Pemindahan

Letakkan beberapa penyekat benang pada poros, kemudian tekan gear pinion. Ia mungkin perlu membujuk beberapa ketukan lembut dengan tukul untuk menyala sepenuhnya - pastikan bahagian atas motor boleh terletak di permukaan yang keras supaya poros tidak terdorong ke belakang.

Sekarang kita perlu mendorong poros hingga gear pinion mengeluarkan 7mm ajaib. Saya dapati paku kecil berfungsi dengan baik, dengan ujung runcing yang dipotong dan rata. Pasang kembali motor pada alat naib tetapi sekarang terbuka tepat di luar diameter roda gigi, pasangkan paku di atas batang dan tekan dengan lembut dengan tukul untuk menggerakkannya lebih jauh, sehingga panjang yang diperlukan dicapai.

Langkah 5: Menutup

Sekarang anda boleh memasang blok motor ke motor tanpa berus. Saya dapati bahawa yang dilengkapi dengan semua roda gigi murah yang saya cuba sebenarnya mempunyai beberapa lubang berbeza yang boleh digunakan, jadi cari lubang yang sesuai dengan lubang pemasangan pada motor tanpa berus, dan gunakan dua Skru 2mm yang disertakan dengan motor. Anda kemudian boleh memasang kotak gear kembali ke blok motor, dan kemudian anda selesai!

Gearmotor yang baru dilekatkan dengan sikat umumnya boleh dilekatkan pada bot anda dengan cara yang sama seperti rakan-rakan mereka yang disikat dengan kelembapan. Bot pertama saya mencubanya (gambar di atas) menggunakan penjepit, tetapi saya juga menghadapinya menggunakan lubang M3 di kotak gear. Perbezaan utama adalah memastikan tidak ada yang dapat menghubungi kaleng motor berputar pada pelari, jadi fikirkan tentang penghalaan wayar dan seumpamanya (daripada kaedah biasa untuk menolak semuanya tetapi ia samar-samar) - bot ini akhirnya mendapat penutup bercetak 3D mengatasi mereka.

Langkah 6: Menutup Pemikiran

Untuk semua bot pemacu tanpa sikat saya setakat ini, saya telah menggunakan Afro ESC kerana mereka mempunyai bootloader SimonK yang sudah dipasang dan boleh dimatikan agar dapat diterbalikkan melalui wayar isyarat, satu kebaikan bagi pembangun bot malas seperti saya. Mereka tidak lagi dibuat (dan saya percaya sekarang tidak tersedia di luar Australia), dan secara umum SimonK tidak disukai di dunia quadcopter untuk Blheli. Nasib baik Blheli_32 ESC kini lebih mudah digunakan untuk memandu - melalui pemilihan bahagian dan memancarkannya di luar bidang Arahan ini (sekurang-kurangnya sebahagian kerana ini adalah sesuatu yang saya belum mempunyai masa atau perlu mencuba), tetapi video ini merangkumi dengan baik.

Bot pertama yang saya gunakan untuk pemanduan tanpa sikat adalah pemintal badan penuh berat kumbang (atau shell spinner, jika anda seorang pedant) Zim. Saya menggunakan motor gear 1000rpm dengan (saya rasa) kotak gear 5: 1 dalam ini dan pemacu yang dihasilkan terlalu cepat - saya terpaksa menurunkan kadarnya hingga 30% untuk menjadikannya boleh dipacu. Untuk Bunyip kelas kumbang 4WD baru-baru ini, saya menggunakan roda gigi 210rpm dengan kotak gear 35: 1 dan ketika laju ia jauh lebih terkawal (sayang roda terus jatuh dalam pertempuran).