Modul Penyelesaian Arduino: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Tinee9 kembali dengan modul baru. Modul ini dipanggil modul Resolver.

Dalam dunia pengendalian motor terdapat pelbagai jenis atau kaedah mengesan kedudukan. Kaedah tersebut termasuk sensor dewan, sensor XY, penyelesai, RVDT, LVDT, pengarah medan, potensiometer, dan lain-lain. Bergantung pada bagaimana setiap sensor ini disiapkan, anda bahkan dapat menentukan kedudukan mutlak anda tanpa harus menyimpan kedudukan terakhir ke memori.

Modul yang saya gunakan dapat digunakan untuk mendemodulasi RVDT, LVDT, dan Resolver tetapi untuk tujuan hari ini akan mendemodulasi pemecah.

Pemahaman Teknikal: Tahap Ahli

Tutorial Plug and Play: Tahap Pertengahan

Bekalan

1: Arduino Nano

2: Modul Penyelesaian

3: Papan Roti

Bateri 4: 9.0 Volt atau NScope

5: Penyelesai semula

Kabel Jumper papan roti 6: 10x

Langkah 1: Modul Penyelesaian

Terdapat beberapa perkara yang boleh anda lakukan dengan penyelesai yang boleh anda ubah bentuk motor untuk pergantian motor, anda boleh mendapatkan kedudukan mutlak jika anda tidak melepasi titik nol, dan anda boleh mendapatkan kelajuan dari motor.

Di mana saya telah melihatnya digunakan adalah aplikasi aeroon, kemudi, sirip peluru berpandu, atau kawalan kamera.

Mereka cenderung lebih mahal daripada sensor periuk atau dewan tetapi mereka memberikan resolusi yang luar biasa.

Langkah 2: Persediaan

1: Mula-mula anda perlu meletakkan arduino nano anda di papan roti

2: Anda perlu menghubungkan Pin 5V di Arduino ke Pin + 3V3 dan pin 5V pada Modul Penyelesaian (Modul boleh mempunyai bekalan 3.3V sambil memberikan pengujaan 5V pada pemecah)

3: Sambungkan RTN di Arduino ke RTN pada Modul Penyelesaian

4: Sambungkan D9 di Arduino ke PWM pada Modul Penyelesaian

5: Sambungkan A0 di Arduino ke MCU_COS + pada Resolver Module

6: Sambungkan A1 di Arduino ke MCU_SIN + pada Modul Penyelesaian

7: Sambungkan wayar Resolver EX + ke EX + pada Modul Resolver

8: Sambungkan Resolver EX- wire ke EX- pada Resolver Module

9: Sambungkan wayar Resolver COS + ke COS + pada Modul Resolver

10: Sambungkan 2 wayar Resolver RCOM ke RCOM pada Resolver Module

11: Sambungkan wayar Resolver SIN + ke SIN + pada Modul Resolver

12: Sambungkan Bateri 9V ke RTN (-) dan VIN (+)

13: Atau Sambungkan Nscope + Pin 5V hingga 5V di Arduino dan RTN di Nscope ke RTN di Arduino

14: Hubungkan Skop ke USB pada PC

15: Sambungkan Arduino ke USB pada PC

Langkah 3: Muatkan Kod

Salin Tampal Kod Arduino di bawah ke Sketsa anda di Arduino IDE

Apa yang akan dilakukan oleh kod ini adalah ke PWM the Resolver Module. Modul itu akan membangkitkan pemecah dan menghasilkan gelombang squarish pada gegelung sekunder pemecah. Isyarat yang keluar dari Sin + dan Cos + kemudian dimasukkan ke OPAMP yang akan memusatkan gelombang dan mengurangkan output sehingga bergerak antara 0-5Volts.

Sin + dan Cos + sesuai maksudnya. Sin berada 90 darjah di luar fasa dengan gelombang Cos.

Oleh kerana mereka berada 90 darjah di luar fasa, kita perlu menggunakan fungsi Atan2 (Cos, Sin) untuk mendapatkan koordinat kedudukan pemecah yang betul.

Kemudian Arduino akan meludah, setelah mendapat 4 sampel, nilai antara -3.14 dan 3.14 yang masing-masing mewakili -180 darjah dan +180 darjah. Inilah sebabnya mengapa jika anda ingin menggunakan pemecah untuk kedudukan mutlak, anda hanya boleh menggunakan antara -180 dan 180 tanpa putaran lebihan jika tidak, anda akan berguling dan menganggap anda kembali pada awal atau akhir pukulan penggerak anda. Ini akan menjadi masalah jika anda memutuskan untuk menggunakan pemecah untuk paksi x atau y pencetak 3D dan berguling menyebabkan pencetak 3D tidak kemas.

Saya mungkin membuat kod sedikit lebih baik dengan gangguan untuk mempunyai PWMing yang lebih berterusan tetapi ini akan mencukupi untuk aplikasi ini.int A = A0;

int B = A1; int pwm = 9; int c1 = 0; int c2 = 0; int c3 = 0; int c4 = 0; int c5 = 0; int c6 = 0; int s1 = 0; int s2 = 0; int s3 = 0; int s4 = 0; int s5 = 0; int s6 = 0; keluaran apungan = 0.00; int sin1 = 0; int cos1 = 0; int position_state = 1; int get_position = 0; batal persediaan () {// letakkan kod persediaan anda di sini, untuk dijalankan sekali: pinMode (pwm, OUTPUT); Serial.begin (115200); }

gelung kosong () {

jika (get_position = 5) {cos1 = (c1 + c2) - (c3 + c4); sin1 = (s1 + s2) - (s3 + s4); output = atan2 (cos1, sin1); c1 = 0; c2 = 0; c3 = 0; c4 = 0; s1 = 0; s2 = 0; s3 = 0; s4 = 0; Serial.print ("Kedudukan:"); Serial.println (output); get_position = 1; }

// letakkan kod utama anda di sini, untuk dijalankan berulang kali:

}

Langkah 4: Langkah 3: Bersenang-senang

Nikmati putar pemecah dan pelajari cara penyelesai berfungsi dan aplikasi apa yang boleh anda gunakan modul pemecah ini.