Pembuatan Kereta Parking Selari Autonomi Menggunakan Arduino: 10 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Di tempat letak kenderaan autonomi, kita perlu membuat algoritma dan sensor kedudukan mengikut andaian tertentu. Andaian kita akan seperti berikut dalam projek ini. Dalam senario tersebut, bahagian kiri jalan terdiri daripada dinding dan kawasan taman. Seperti yang anda lihat di video, ada 4 sensor secara keseluruhan, 2 di sebelah kiri kereta dan satu di sisi belakang dan depan.

Langkah 1:

Langkah 2:

Langkah 3:

Langkah 4: Algoritma Sistem:

Kedua-dua sensor di sebelah kiri kereta memahami bahawa dindingnya 15 cm lebih kecil daripada nilai yang diukur dan bergerak ke hadapan. Ia merekodkan ini dalam ingatan. Kedua-dua sensor di tepi mengukur secara berterusan, dan apabila nilai-nilai ini sama dengan nilai yang dihasilkan, anda harus memutuskan cara meletakkan kenderaan.

Algoritma Pemilihan Kaedah Taman

• Kes 1: Sekiranya nilai yang diukur lebih besar daripada kereta dan lebih kecil daripada panjang kereta, sistem tempat letak selari akan beroperasi.
• Kes 2: Sekiranya nilai yang diukur lebih besar daripada panjang kereta, robot akan meletakkan kenderaan secara menegak.

Langkah 5: Algoritma Tempat Letak Selari:

Dalam kes ini, kereta melintasi kawasan parkir dan kereta berhenti apabila dua sensor di sebelahnya melihat dinding lagi. Dia kembali sedikit dan membelok ke kanan 45 darjah. Semasa bergerak ke belakang, sensor belakang masuk ke kawasan taman dengan mengukur dan mula membelok ke kiri. Semasa pergerakan kiri, sensor di pinggir mengukur secara berterusan dan kedua sensor terus membelok ke kiri sehingga nilai yang diukur sama antara satu sama lain. Berhenti apabila anda setaraf. Sensor depan mengukur dan maju sehingga kecil 10 cm dan berhenti ketika kecil 10 cm. Tempat letak kenderaan sudah habis.

Langkah 6: Algoritma Tempat Letak Vertikal

Sekiranya sensor di pinggir mengukur nilai terlalu banyak sepanjang panjang kereta, kereta berhenti dan berpusing 90 darjah ke kiri. Mereka mula bergerak menuju ke tempat letak kereta. Pada masa ini, sensor depan terus mengukur dan kereta berhenti jika nilai yang diukur kurang dari 10cm. Operasi taman selesai.

Langkah 7: Bahan:

• Arduino Mega
• Perisai Motor Adafruit
• Kit Robot Motor 4 Dc
• 4 Potongan Sensor Ultrasonik HC-SR04
• Sensor Kelajuan Inframerah LM 393
• Bateri Lipo (7.4V 850 mAh sudah cukup)
• Kabel pelompat

Beli:

Langkah 8: Bahagian Mekanikal:

Sensor inframerah dalam sistem mengukur kelajuan motor. Ini adalah untuk mengukur jumlah putaran roda ketika diparkir dan memastikan tempat letak kenderaan tanpa kesalahan. Sekiranya anda tidak mempunyai cakera pengekod dalam kit robot anda, anda juga boleh memasangnya. Perkara yang perlu diperhatikan di sini adalah bilangan lubang pada cakera pengekod. Jumlah lubang pengekod dalam projek ini ialah 20 dir. Sekiranya anda mempunyai nombor yang berbeza, anda perlu menyesuaikan giliran kereta sekali lagi.

Posisikan sensor kelajuan LM393 seperti gambar di atas. Pastikan lubang cakera pengekod berada pada kelajuan

Langkah 9: Diagram Litar:

Pin Sambungan Sensor Ultrasonik

Sensor Depan => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Sensor Depan Kiri => Pin Trig: D36, Pin Gema: D37

Sensor Belakang Kiri => Pin Trig: D38, Pin Gema: D39

Sensor Belakang => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Motor Shield Dc Motor Pin ConnectionsLeft Front Motor => M4

Motor Depan Kanan => M3

Motor Belakang Kiri => M1

Enjin Belakang Kanan => M2

Sambungan Pin Sensor Kelajuan LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Langkah 10: Bahagian Perisian

Anda boleh mendapatkan pustaka sensor dan kod arduino di sini >> tempat letak kenderaan autonomi