ROVER PENYIMPANAN DAN PENGHINAAN OBJEK: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Rover adalah kenderaan penerokaan ruang yang dirancang untuk bergerak melintasi permukaan planet atau benda langit yang lain. Beberapa peninjau telah dirancang untuk mengangkut anggota kru penerbangan angkasa manusia; yang lain telah robot autonomi sebahagian atau sepenuhnya. Rover biasanya tiba di permukaan planet dengan kapal angkasa gaya pendarat.

Definisi ini untuk rover telah diubah sejak kebelakangan ini kerana kita dapat membina rover kecerdasan kita sendiri di rumah dengan papan pengembangan dan platform canggih yang ada. Idea saya adalah untuk mengembangkan rover penghindaran halangan autonomi menggunakan sensor jarak Ultrasonik. Ini adalah projek dengan Intel Edison SoC dengan beberapa sensor dari kit sensor Intel Grover.

Langkah 1: Komponen yang Digunakan

Kit Intel Edison untuk Arduino, motor servo, motor DC, sensor IR, dan sensor jarak Ultrasonik, penyesuai kuasa.

Beberapa komponen legos digunakan untuk membuatnya di dasar rover dan untuk memasang sensor dan motor

Langkah 2: Penerangan

Pada mulanya, saya memulakan dengan sensor IR untuk mengira jarak atau untuk mengesan halangan. Untuk menjadikannya lebih mantap, saya menyambungkan sensor IR untuk motor servo untuk memeriksa halangan ke semua arah. Motor servo bertindak sebagai motor pan yang dapat menyapu 180 ° dan saya biasa mencari halangan dalam 3 posisi - kiri, kanan, dan lurus. Algoritma dikembangkan untuk mengira jarak halangan dan mengawal motor DC yang disambungkan untuk menggerakkan roda. Sensor IR mempunyai kelemahan iaitu, tidak berfungsi dalam keadaan cahaya matahari yang terang, itu adalah satu-satunya sensor digital dan tidak dapat mengukur jarak halangan. Sensor IR mempunyai jarak 20cm. Tetapi dengan sensor jarak Ultrasonik, saya dapat mengira jarak ke semua arah dan memutuskan sejauh mana halangan itu dan kemudian memutuskan ke arah mana ia harus bergerak. Ia mempunyai jarak jarak 4m yang baik dan dapat mengukur jarak dengan tepat. Sensor diletakkan pada motor servo pan yang menyapu 180 ° setelah halangan dikesan di jalan. Algoritma ini dikembangkan untuk memeriksa jarak ke semua arah dan kemudian secara automatik memutuskan jalan dengan rintangan yang dikesan agak jauh ke arah lain. Motor DC digunakan untuk menggerakkan roda rover. Dengan mengawal nadi untuk terminal motor DC, kita dapat menggerakkan rover ke depan, ke belakang, ke kiri, ke kanan. Bergantung pada keputusan yang dibuat oleh logik pengawal input untuk motor DC diberikan. Algoritma ditulis sedemikian rupa sehingga, jika ada halangan yang dikesan di depan rover, ia kelihatan kiri dengan memutar motor servo pan ke kiri dan periksa sensor jarak ultrasonik untuk jarak di sebelah kiri maka sama dikira dalam arah yang lain. Setelah kita mempunyai jarak ke arah yang berbeza, pengawal menentukan jalan yang paling sesuai di mana halangan paling jauh dengan membandingkan jarak yang diukur. Sekiranya halangan berada pada jarak yang sama ke semua arah, maka rover bergerak beberapa langkah ke belakang kemudian periksa lagi. Satu lagi sensor IR disambungkan di belakang rover untuk mengelakkan memukul ketika bergerak ke belakang. Nilai ambang ditetapkan ke semua arah untuk jarak minimum untuk mengelakkan meronta-ronta.

Langkah 3: Permohonan

Ini memiliki aplikasi dalam banyak bidang, salah satunya diintegrasikan ke dalam proyek penentuan kedudukan dalam ruangan untuk mengesan dan menguji ketepatan posisi objek yang diukur di lingkungan dalam ruangan.