Kereta Robot Spiderbot V2: 8 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Spiderbot V2 adalah versi peningkatan dari projek terakhir saya:

Spiderbot diilhamkan oleh "Transformers". Ini adalah robot berkaki empat RC dan mempunyai dua modus operasi: labah-labah dan kenderaan, sama seperti robot di "Transformers". Ia berasaskan Arduino dan dikendalikan oleh telefon Android menggunakan Bluetooth.

Dalam versi ini, kinematik terbalik disertakan untuk pergerakan robot yang lebih baik. Roda biasa dalam versi terakhir digantikan oleh roda omni, ia memberikan mobiliti yang lebih tinggi dalam mod kenderaan.

Anda mesti melihat demonstrasi video Youtube terlebih dahulu!

Harap awak suka!

Langkah 1: Bahan dan Kemahiran Diperlukan

Bahagian elektronik

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Driver x1
• Modul Bluetooth HC-05 x1
• Pemandu motor H-bridge IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC Geared Motor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC untuk Model RC x1
• Roda Omni Plastik Berkembar UniHobby 38mm dengan gandingan pemasangan 4mm x4
• Roda Omni Bola Keluli 50x23x25mm x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo Battery x1
• Kabel bateri soket JST x1
• Perfboard 7cm x 5cm x1
• Beberapa wayar, header pin dan soket, suis

Bahagian Mekanikal

• M2 x 10mm Skru dan mur kepala bulat x50
• M1.2 x 6mm Kepala Countersunk Skru mengetuk sendiri x30
• Cetakan 3D

Kemahiran Diperlukan

Pematerian

Langkah 2: Sediakan Badan Bercetak 3D

Bahagian 3D Diperlukan

Fail zip merangkumi 11 fail. Untuk membina robot, anda perlu mencetak:

• Badan.stl x1
• Penutup.stl x1
• Sambung.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Jari.stl x4

www.thingiverse.com/thing-2289392

Langkah 3: Memateri Papan Utama

Sebelum memasang rangka badan, kita harus membuat papan utama. Ini kerana servo perlu diinisialisasi ke kedudukan sifar sebelum melekat pada lengan servo.

Untuk membuat papan utama:

1. Potong 3 baris papan wangi seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas.
2. Letakkan Arduino Mini, HC-05, dua L293D, 4 header 2-pin, soket 5-pin dan hidupkan pada papan wangi seperti yang ditunjukkan di atas
3. Pateri dan sambungkan komponen bersama mengikut skema menggunakan wayar
4. Setelah menyolder semua sambungan, ia akan kelihatan seperti gambar di atas.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Langkah 4: Pasang Bahagian

Roda Omni

Pasang roda omni, pasangkan jari kaki di atasnya. Pateri dua wayar 30cm ke motor DC. Kemudian sambungkan motor dan roda DC.

Tibia

Pasang servo ke tibia. Kemudian, letakkan roda omni di dalam lubang tibia dan skru dengan penutupnya.

Femur

Pasang satu sisi servo ke dalam femur, letakkan femur yang bersambung di antara servo dan femur.

Coxa

Pasang servo ke dalam coxa.

Badan

Pasang bola keluli di bawah badan

Langkah 5: Sambungkan Servos ke Pemacu PWM

Pada pemacu PWM, terdapat 16 saluran dan kami hanya menggunakan 12 daripadanya.

Sambungkan servo mengikut senarai di bawah:

Kaki 1:

• Coxa -> Saluran 0
• Femur -> Saluran 1
• Tibia -> Saluran 2

Kaki 2:

• Coxa -> Saluran 4
• Femur -> Saluran 5
• Tibia -> Saluran 6

Kaki 3:

• Coxa -> Saluran 8
• Femur -> Saluran 9
• Tibia -> Saluran 10

Kaki 4:

• Coxa -> Saluran 12
• Femur -> Saluran 13
• Tibia -> Saluran 14

Kemudian sambungkan pemacu PWM ke papan utama.

Pateri bateri ke UBEC bersama-sama dengan suis kuasa utama dan sambungkannya ke pemacu PWM.

Langkah 6: Memulakan Servos

Muat turun kod yang dilampirkan

Hentikan kod inisialisasi dan muat naik ke Arduino.

Matikan suis kuasa bluetooth sebelum memuat naik kod.

Hidupkan kuasa, dan kemudian pasangkan bahagian-bahagiannya seperti gambar yang ditunjukkan di atas.

Kencangkan skru lengan servo untuk memperbaiki kedudukannya.

Kodnya diubah suai dari

Langkah 7: Tambahkan Penutup

Setelah memulakan servo, komen kod inisialisasi dan muat naik ke Arduino sekali lagi.

Letakkan penutup di atas robot dan tambahkan penyambung untuk memperbaiki kedudukannya.

Langkah 8: Kawalan Aplikasi Android

Muat turun aplikasi dari

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Perintah kawalan persediaan mengikut kod Arduino.

Dan semua selesai ~