Pergerakan Menyalin Robot Nao Melalui Kamera Xbox Kinect: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Sebagai projek di kelas Sains Komputer kami di sekolah menengah (Porter Gaud), saya (Legare Walpole) dan seorang pelajar lain (Martin Lautenschlager) berangkat untuk mendapatkan robot humanoid Nao untuk meniru pergerakan kami melalui kamera kinetik Xbox. Selama berbulan-bulan tidak ada kemajuan yang dicapai, sehinggalah kami menemui VincentVanbecelaere, seorang anggota Inscrutable. Ketika kami berusaha mengikuti petunjuknya selangkah demi selangkah, ada beberapa langkah penting yang dihilangkan dan memerlukan penelitian lebih lanjut untuk maju. Tujuan Inscrutable ini adalah, semoga, melicinkan arahannya dan menangani butiran yang diperlukan untuk menjayakan projek ini. Pada akhir dokumen ini, anda seharusnya dapat meniru projek ini dengan tepat.

Langkah 1: Prasyarat

Anda akan memerlukan beberapa bahan sebelum anda memulakannya. Versi yang disenaraikan di bawah adalah yang sesuai untuk kita. Kami tidak dapat menjamin kerjasama dengan versi lain dari perisian atau perkakasan yang tidak disenaraikan.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Komputer windows dengan Microsoft Visual Studios Community 2015 dengan XNA versi 4.0 dipasang

Halaman muat turun (Visual Studio):

Muat turun Halaman (XNA):

3. Komputer Linux dengan sistem operasi 64-bit Ubuntu 14.04 LTS. (Boleh berfungsi dengan 32 bit)

4. Python Versi 2.7 (bukan Python 3. Penting) pada komputer Linux

5. Broker MQTT di komputer Linux

* Akan memuat turun dalam langkah kemudian

6. SSH dibebaskan pada semua peranti dan rangkaian.

Langkah 2: Muat turun MQTT Broker dan Sahkan Kesambungan

Langkah pertama untuk menghubungkan semuanya adalah memasang broker MQTT.

Untuk memasang MQTT Broker, ketik perintah ini ke terminal Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get kemas kini

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get pasang mosquitto-klien

Perintah ini harus memasang MQTT sepenuhnya. Untuk menguji jenis pemasangannya dalam arahan ini:

$ nyamuk

Terminal hendaklah seperti gambar di atas jika ia berfungsi. Sekiranya tidak, terdapat banyak panduan yang berbeza mengenai cara memasangnya.

Langkah 3: Konfigurasikan Python 2.7

Anda perlu terlebih dahulu memasang python 2.7.x pada komputer linux anda. (Kami menggunakan python 2.7.6)

Berikut adalah pautan ke halaman muat turun:

Setelah memasang python, anda perlu memuat turun dan memasang NAOqi yang disediakan oleh Aldebaran. Anda perlu membuat akaun untuk mengakses muat turun. Jangan risau. Ia percuma dan memerlukan sedikit masa.

Pautan:

Muat turun versi linux x64. Ia berada di bawah Header "3 - Python NAOqi SDK"

Setelah fail dimuat turun, buka zip dan letakkan di mana sahaja. Tidak masalah tetapi pastikan anda tahu di mana ia berada.

Kemudian taip

$ eksport PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / rumah / namaAndaPengguna / lokasiOfNaoLibrary

Setelah anda menetapkan jalan python, ketik perintah ini untuk mengedit fail.bashrc anda

$ editor ~ /.bashrc

Setelah anda mengedit fail itu, ketik ini di bahagian bawah fail:

eksport PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / rumah / namaPengguna / lokasiOfNaoLibrary

Uji untuk mengetahui apakah ini berfungsi dengan menaip "python" ke terminal linux dan kemudian menaip "import naoqi".

Ini sekarang mesti berfungsi.

Langkah 4: Muat turun Kod dan Bersenang-senang

Muat turun fail Visual Studios (kinect.zip) ke komputer Windows dan fail Python (robot.py) ke komputer linux. Buka kedua-duanya di komputer masing-masing.

Letakkan komputer ini di rangkaian wifi yang sama dan masukkan IP komputer linux, yang dapat anda temukan dengan mengetik:

$ ifconfig

IP selepas "inet addr:" (di bawah wlan untuk tanpa wayar, di bawah et0 untuk berwayar) akan menjadi IP yang betul untuk menaip ke dalam program Visual Studios ketika dimulakan.

Mulakan broker MQTT di linux dengan menaip

$ nyamuk

Kemudian mulakan kod python di linux dengan menaip

$ cd lokasi robot.py

$ python./robot.py

Ini akan memulakan kod python. Kod tersebut memerlukan maklumat yang dapat anda berikan dengan mudah, seperti robot IP, port (standard 9559), MQTT ip (yang dalam hal ini akan menjadi localhost), dan subjek MQTT (yang kami tetapkan sebagai "nao").

Ini harus menghubungkan robot, broker MQTT, dan Visual Studio yang membolehkan anda mengawal robot, yang harus anda lakukan sekarang, adalah berdiri di hadapan kamera Kinetic dan bergerak!

Kami berharap panduan ini menjadikan prosesnya jelas dan mudah ditiru. Sekali lagi pencipta asal projek ini adalah Vincent Vanbecelaere. Kod yang kami gunakan adalah dari dia, dan dia adalah sebab utama projek ini tidak berjaya dalam tiga bulan pertama. Kami harap anda dapati catatan ini bermanfaat dan, akhirnya, bersenang-senang dengan konsep ini.

Kami akhirnya ingin mengucapkan terima kasih kepada Vincent Vanbecelaere. Tanpa jawatannya, kita tidak akan dapat menyelesaikan projek ini. Dia berhak mendapat semua penghargaan kerana projek ini dapat dilaksanakan. Yang berikut adalah pautan ke halaman projeknya jika anda ingin merujuknya dengan alasan apa pun.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…