Membuat Pengambilan Main Robot: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Gunakan Pixy2 dan DFRobot ESP32 FireBeetle baru untuk membuat robot yang dapat mencari dan mengambil item!

Langkah 1: Bahagian

• Kamera Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• DFRobot Servo Robot Gripper:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Casis MiniF DFRobot 2WD:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Langkah 2: Platform Robot

Pixy baru-baru ini hadir dengan versi Kamera Pixy mereka yang seterusnya, yang dapat mengenali objek dan mengesannya. DFRobot menghantar saya satu, jadi saya memutuskan untuk membuat robot yang dapat mengambil item dan kemudian membawanya kembali.

Saya menggunakan casis robot MiniQ dari DFRobot sebagai platform di mana robot akan dibina. Ia dilengkapi dengan beberapa lubang pemasangan, jadi saya merancang penambah bateri menggunakan Fusion 360 yang melekat pada satu set lubang. Kemudian saya memasang gripper ke depan.

Langkah 3: Persediaan Kamera Pixy

Pembuat Kamera Pixy menyediakan perisian yang disebut PixyMon, yang menunjukkan apa yang "dilihat" oleh kamera dan memungkinkan pengguna menyesuaikan parameter, mengatur antara muka, dan membuat kod warna. Saya memuat turun dan memasang PixyMon dari laman web mereka di sini. Kemudian saya menyambungkan Pixy2 ke PC saya melalui USB dan pergi ke menu Fail dan memilih Configure.

Pertama, saya menetapkan antara muka ke I2C, kerana saya akan menggunakan papan bukan Arduino.

Seterusnya, saya menyesuaikan beberapa tetapan di menu pakar, seperti yang terlihat dalam gambar.

Akhirnya, saya keluar dari blok yang ingin saya gunakan dan mengklik "Tetapkan tandatangan 1" di bawah menu Tindakan. Ini menetapkan apa yang dicari oleh Pixy.

Langkah 4: Pendawaian

Sejak saya menyediakan Pixy untuk menggunakan mod I2C, hanya 4 wayar yang diperlukan untuk menyambungkannya ke ESP32 FireBeetle. Sambungkan SDA, SCL, 5V, dan GND. Kemudian saya memasang pemandu motor DC H-bridge dual L293D ke pin IO26, IO27, IO9, dan IO10, bersama dengan kuasa dan output, seperti yang dilihat dalam gambar ini.

Langkah 5: Membuat Program

Program "flow" berjalan seperti berikut: Cari blok sasaran

Dapatkan lebar dan kedudukan

Sesuaikan kedudukan robot berdasarkan di mana blok itu berada

Bergerak ke depan sehingga cukup dekat

Ambil objek

Berbalik ke belakang

Lepaskan objek

Langkah 6: Menggunakan Robot

Saya mula-mula meletakkan sehelai kertas putih untuk latar belakang agar objek lain tidak dapat dikesan secara tidak sengaja. Kemudian, saya menetapkan semula ESP32 dan melihatnya bergerak ke arah objek, mengambilnya, dan kemudian mengembalikannya, seperti yang dilihat dalam video.