GRawler - Pembersih Atap Kaca: 13 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:11

Ini adalah projek terbesar dan paling sukar saya setakat ini. Tujuannya adalah untuk membina mesin untuk membersihkan atap kaca saya. Cabaran besar adalah lereng curam 25%. Percubaan pertama gagal melencong sepenuhnya. Crawler meluncur pergi, enjin atau gear gagal. Selepas pelbagai percubaan, saya telah memutuskan untuk pemanduan semasa. Motor stepper sangat membantu, kerana jarak yang ditentukan dapat dipacu dan crawler dapat berdiri diam tanpa memutar ke belakang. Mesin terdiri daripada pemacu ulat, berus berputar dengan pengelap di hadapan, tangki air dengan pam dan elektronik kawalan. Banyak bahagian juga dibuat dengan pencetak 3D. Lebar crawler bergantung pada permukaan kaca dan dapat ditentukan oleh panjang profil logam.

Langkah 1: Senarai Bahagian

Profil logam untuk bingkai:

• 1m batang logam bulat aluminium 10mm
• sekeping batang logam bulat Aluminium 6mm
• Tiub Aluminium Aluminium 2m 10x10mm
• Profil aluminium L 2m 45x30mm

Batang berulir:

• 3m M8 dengan banyak kacang dan mesin basuh
• 1m M6"
• 1m M5"
• 0.2m M3

Skru:

• 12x M3x12 (untuk Motor dan gear)
• 6x M3x50 (untuk roda pemacu) dengan kacang
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Galas:

6 keping. 5x16x5

Elektronik:

• Pam Air Submersible Mikro
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 keping. Motor stepper NEMA 17
• 2 keping. Pemandu Stepper A4988
• Modul Arduino Relay
• 550 Motor Berus Elektrik
• Standart Servo (atau versi logam yang lebih baik dengan lebih banyak tork)

• Papan Roti Universal Tinned Tinned

• Pin Headers lelaki / wanita 2.54 standard
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Penapis Kabel Teras Ferrite
• Modul BT HC-06
• topi, 3x100µF, 10nF, 100nF
• perintang, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Fius. 10A untuk bateri motor brusher, 5A untuk bateri "GRawler"

Lain-lain:

• kotak plastik untuk bahagian elektronik, lebih kurang 200x100x50mm
• Berus Radiator Ekstra Panjang (800mm)
• tin plastik 2l
• 1.5m Aquarium / Pond Tubing OD:.375 atau 3/8 atau 9.5 mm; ID:.250 atau 1/4 atau 6.4 mm
• Jalur ulat / plastik
• bilah pengelap panjang (min 700mm) dari trak
• banyak ikatan zip kabel
• pita penebat
• tiub mengecut

Alat:

• pistol gam panas
• latih tubi
• gerudi 1-10mm
• Pencetak 3D
• sepana kecil
• pemutar skru
• stesen pematerian
• pelbagai tang
• gergaji besi
• fail

Langkah 2: Bahagian Bercetak 3D

Banyak bahagian dibuat dengan pencetak 3D saya, tetapan biasa:

• Diameter muncung 0.4
• ketinggian lapisan 0.3
• mengisi 30-40%, memilih lebih banyak untuk gear
• Bahan: PLA dengan tempat panas

Langkah 3: Berus

Untuk berus berputar, saya menggunakan berus radiator yang panjang, pastikan berus yang sebenarnya mempunyai panjang minimum 700mm, setelah beberapa lama mencari di kedai web, saya dapati yang betul. Potong pegangan dan biarkan poros mengunjurkan 20mm di kedua-dua belah pihak.

Poros berus saya mempunyai diameter 5mm, ini sangat sesuai di galas bahagian sisi.

Untuk mengelakkan gelinciran poros, saya menggunakan tiub alu kecil dengan tiub pengecutan, bahagian lain dipasang oleh roda gigi.

Petua: Sekiranya bulu terlalu panjang, putaran akan menjadi sangat perlahan / mati.

Dalam kes ini, pendekkan mereka dengan alat pemotong rambut elektrik, seperti yang telah saya lakukan:-)

Langkah 4: Pembingkaian

Fikirkan terlebih dahulu sejauh mana lebar crawler, atau seberapa lebar lorong untuk bergerak. Panjang profil dan batang berulir bergantung pada itu, saya menggunakan 700mm.

Pastikan profil mencelupkan 1-2mm ke panel sisi

Melalui panel sisi dan profil, batang berulir (M6 atau M8) dimasukkan dan diskrukan dari luar.

Langkah 5: Kotak gear untuk Berus

Kotak gear berus terdiri daripada 4 gear.

Untuk kelancaran yang lebih baik, gear dua dipasang dengan sekeping tiub tembaga (diameter 8mm) dan skru M6.

Gear lain dipasang dengan skru M4 dan kunci pengunci.

Gigi berus dipasang dengan dua skru M3, jangan lupa meletakkan mur di roda gear terlebih dahulu.

Motor dipasang dengan skru M3 ke bahagian sisi.

Langkah 6: Tangki, Pam dan Pvc Tubing

Saya memutuskan untuk menggunakan pam tenggelam, jadi saya hanya memerlukan satu bahagian tiub pvc dan pam hilang di dalam tangki.

Saya menggerudi lubang di bahagian atas tangki untuk tiub dan kabel.

PENTING: Motor pam tidak mempunyai penekanan gangguan, yang akan membuat anda GRrawler menjadi gila:-) menggunakan selari cap (10nF) dan cincin ferit untuk kabel.

Setelah panjang selang yang diperlukan diukur, tandakan bahagian yang hilang di kotak berus. Sekarang anda menggerudi lubang kecil (1.5mm) di hos pada jarak 30-40mm. Penting bahawa lubang berada pada satu baris. Betulkan selang dengan gam panas di kotak berus dan tutup hujung selang terbuka (saya menggunakan penjepit selang)

Langkah 7: Pengelap

Bilah getah diambil dari bilah pengelap skrin (yang besar dari trak). Kemudian saya telah mengambil profil tiub persegi dengan sedikit lubang (lihat gambar) untuk memperbaiki pisau. Saya melekatkan tiub alu kecil ke setiap hujungnya untuk mendapatkan fungsi engsel bersama dengan skru.

Tuas bercetak dipasang dengan skru. Batang berulir (M3) menyediakan hubungan antara pengelap dan servo.

Servo dilekatkan di atas kotak berus, diperlukan dua kurungan bercetak.

Langkah 8: Pemacu Caterpillar

Untuk pergerakan kita menggunakan pemacu ulat klasik. Jalur crawler getah melekat pada panel kaca basah secara optimum.

Rantai dipandu oleh dua takal. Pulley pemacu yang lebih besar dengan gear terdiri daripada empat bahagian yang bersambung dengan tiga skru / mur M3x50. Yang lebih kecil terdiri daripada dua bahagian yang sama dengan dua galas bebola berjalan pada batang berulir. Pulley pemacu berjalan pada profil tiub tembaga atau alu dengan diameter 10mm.

Untuk mengelakkan tergelincir, sekeping tiub pengecutan dilekatkan pada gandar. Oleh kerana bilangan revolusi yang rendah ini mencukupi.

Akhirnya, sejajarkan takal selari antara satu sama lain dan ke bingkai.

Langkah 9: Elektronik

Bahagian elektronik boleh disolder ke papan roti. Lihat skema yang dilampirkan untuk perincian.

Saya juga melampirkan fail elang jika anda ingin membuat pcb anda sendiri.

Untuk melindungi elektronik dari kelembapan, semua termasuk bateri boleh dimasukkan ke dalam kotak pvc.

Bekalan kuasa direalisasikan oleh dua LiPos terpisah untuk motor berus yang memerlukan arus tinggi dan satu lagi untuk selebihnya.

Gunakan fius untuk kedua litar, LiPos dapat menghasilkan arus tinggi yang melampau!

Untuk mendapatkan arus yang betul ke motor stepper anda, sangat penting untuk menyesuaikan pemacu A4988.

Saya dapati pengajaran yang sangat baik di sini.

Langkah 10: Arduino

Untuk kawalan GRawler, saya memilih versi mikro Arduino Leonardo. Ini mempunyai pengawal USB terbina dalam dan dengan demikian dapat memprogram dengan mudah. Jumlah pin IO mencukupi untuk tujuan kita. Untuk memasang IDE dan memilih papan yang betul, gunakan panduan ini.

Selepas ini anda boleh memuat turun lakaran yang dilampirkan.

Perubahan yang perlu dibuat dalam Kod:

Nilai naik / turun untuk servo mesti dijumpai secara eksperimen dan boleh diedit di bahagian atas kod:

#define ServoDown 40 // gunakan Nilai 30-60 # tentukan ServoUp 50 / / gunakan Nilai 30-60

Kod TIDAK akan dijalankan pada Arduino lain yang tidak menggunakan ATmega32U4. Yang ini menggunakan pemasa yang berbeza.

Langkah 11: Kawalan BT

Untuk pengendali jarak jauh crawler kecil kami, saya menggunakan modul BT dan App "Joystick BT komandan". Agar tidak perlu mencipta semula roda, ada juga panduan.

Dan panduan untuk modul BT, gunakan baudrate 115200bps. Kod berpasangan adalah "1234".

Aplikasi ini dilengkapi dengan 6 butang (kami hanya memerlukan 3) dan kayu bedik. Gunakan pilihan untuk mengkonfigurasi label butang, 1. Berus hidup / mati

2. Motor hidup / mati

3. pengelap ke atas / bawah

Nyahtandai kotak "kembali ke pusat"

dan periksa "sambung automatik"

Saya telah melampirkan beberapa tangkapan skrin dari telefon saya untuk maklumat lanjut.

Langkah 12: Dapatkan Paparan yang Jelas

Sekarang sudah tiba masanya untuk membersihkan bumbung.

• Letakkan GRawler di bumbung
• Isi sedikit air (suam lebih baik!)
• Hidupkan
• aktifkan Motors
• aktifkan Berus
• Naik atas
• di atas memandu ke belakang
• dan matikan pengelap

Dan tentunya bersenang-senang !!!

Langkah 13: Kemas kini

2018/05/24:

Untuk penjejakan automatik saya telah memasang microswitch pada setiap sisi. Sambungan sudah diambil kira dalam rajah litar dan perisian. Apabila suis dipicu, motor bertentangan melambat.

Hadiah Pertama dalam Peraduan Spotless