Tangan Robotik Tanpa Wayar Dikendalikan oleh Gerakan dan Suara: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Pada dasarnya ini adalah projek kuliah kami dan kerana kekurangan masa untuk menghantar projek ini, kami lupa untuk mengambil gambar beberapa langkah. Kami juga merancang kod yang mana yang dapat mengendalikan tangan robot ini menggunakan gerak isyarat dan suara pada masa yang sama tetapi kerana kekurangan masa, kami tidak dapat menerapkannya kerana kami harus membuat perubahan pada keseluruhan litar dan Kami juga merancang kod dengan menggunakan mana anda dapat mengawal projek ini dengan menggunakan suara hanya menggunakan papan Arduino sahaja maka anda tidak akan memerlukan perisai EasyVR yang mahal sehingga kaedah murah untuk membuat robot kawalan suara. Kod dilampirkan di bawah. Tujuan projek ini adalah untuk merancang tangan mekanikal dan sarung tangan kawalan (untuk tangan manusia). Tangan mekanikal akan bertindak sebagai hamba dengan meniru tindakan sarung tangan kawalan (tangan manusia) yang akan bertindak sebagai tuan. Tangan mekanikal direka menggunakan motor servo, pengawal dan modul xbee. Sarung tangan kawalan akan dirancang menggunakan sensor flex, pengawal dan modul xbee. Sarung tangan kawalan dipasang dengan sensor lentur. Pengawal membaca perubahan voltan apabila bekas sensor dibengkokkan dan menghantar data tanpa wayar menggunakan modul xbee ke tangan mekanikal, yang akan memicu servo untuk bergerak mengikut gerak isyarat yang dilakukan dengan tangan. Peranti ini dapat membantu meminimumkan keperluan kehadiran fizikal manusia di tempat yang paling tidak diperlukan campur tangan manusia (Cth: industri kimia, penyebaran bom dll).

Sekiranya anda menganggap ini berguna, sila pilih saya.:)

Langkah 1: Gambarajah Blok

Langkah 2: Bahan yang Diperlukan

gambar komponen di bahagian ini diambil dari amazon.in dan pautan untuk komponen tersebut disediakan di bawah:

1. Flex Sensor (x6) - (https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Wayar untuk sambungan

3. Papan Vero - (https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. Perintang 10 K ohm (x5)

5. Modul XBEE Siri 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2) - (https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Papan Arduino Uno (x2) - (https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Stoking

9. kain untuk menutup Lengan

10. kadbod

11. motor servo - 5 servo servo (jari), servo 1 Mg996r (lengan) - (https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. tali zip - (https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. benang pancing

14. stoking

Langkah 3: Mereka bentuk Tangan Mekanikal

Merancang langkah

Untuk bahagian, anda memerlukan beberapa kunci zip, gelendong benang (tali pancing), 5 tiub dakwat, 5 motor servo, dan arduino. Untuk penstrukturan jari digunakan lem panas dan tongkat gam.

Langkah 1: Pada sehelai kertas, tandakan jarak antara setiap jari anda seperti yang ditunjukkan dalam dan berikan masing-masing nombor rujukan sehingga anda dapat menentukan jari mana yang kemudian. Salin setiap nombor ke ziplock yang sesuai.

Langkah 2: Lakukan pengukuran sendi sendi setiap jari termasuk jari kelingking mengikut ukuran tangan manusia yang ideal.

Langkah 3: Tandakan bacaan pada ziplock dan tinggalkan ruang masing-masing 2cm untuk tujuan lenturan. Buat tanda dierent pada tempat yang perlu dilipat, idealnya jaraknya 1cm dari kedua sendi.

Langkah 4: Lipat kunci zip pada titik yang ditandai dan tekan dengan kuat ke bawah untuk memastikan bahawa lipatan rapat dengan bantuan blok kayu atau bahan berat lain. Ulangi proses ini untuk kunci zip yang selebihnya.

Langkah 5: Sekarang potong tiub dakwat sepanjang 2cm dan letakkan masing-masing pada sendi menggunakan gam panas. Jarak ini membolehkan jari membengkok dengan bebas.

Langkah 6: Balut setiap bahagian dengan benang untuk menambah bentuk dan kelantangan pada jari. Ini juga akan berfungsi untuk memperkukuhkan struktur setiap digit.

Langkah 7: Sekarang mengikut langkah sebelumnya buat jari yang tinggal. Elakkan penggunaan gam panas yang berlebihan kerana ia menambah berat badan dan menyebabkan masalah lenturan ngers. Biarkan ngers kering selama satu minit, kita boleh mengeluarkan gam panas yang berlebihan dengan menggunakan kertas pasir dan relatif kita dapat membentuknya seperti pada jari manusia.

Langkah 8: Sekarang untuk telapak tangan, letakkan setiap jari kecuali ibu jari pada jarak 2 cm sehingga jari-jari mendapat keperibadian yang sama untuk membengkokkan dan kembali ke kedudukan asalnya ketika servo berada pada posisi 0.

Langkah 9: Agar jari-jari mempunyai ruang yang sama letakkan sekeping gam panas setiap 3cm di antara setiap jari dengan menggunakan lem panas. Untuk penetapan ngers, ikat semua ngers termasuk hot glue stick yang terpasang di antara setiap jari dengan benang dan sapukan lapisan gam panas yang nipis untuk kesan selesai.

Langkah 10: Sekarang gabungkan ibu jari pada sudut tangan dari belakang, kerana tali pancing akan menarik ibu jari dengan sewajarnya ia akan membuat genggaman sama dengan tangan manusia. Potong kelebihan ziplock ibu jari kerana menambah penyumbatan pada lenturan lenturan.

Langkah 11: Tambahkan garis sirap di setiap jari melalui tiub dakwat. Di hujung atas jari ikatkan simpul pada garis serpihan sehingga tetap berada pada kedudukannya.

Langkah 12: Langkah terakhir adalah pasangkan setiap garisan jari ke motor servo masing-masing pada kedudukan maksimumnya. Pastikan semasa servo berputar ada cukup pancing yang tersisa untuk jari membengkok. Betulkan tali pancing ke poros motor servo dengan mengikat simpul dengan erat.

Langkah 4: Merancang Sarung Tangan Kawalan

Menyiapkan litar sensor

Perintang yang digunakan ialah 10K ohm. Kawat GND utama, yang disambungkan ke semua wayar GND individu dari sensor, dipasang ke GND arduino. + 5V dari arduino menuju ke wayar voltan positif, dan setiap wayar biru dipasang ke pin input analog yang berasingan. Kemudian kami menyisipkan litar ke papan periksa kecil. Yang boleh dipasang dengan mudah ke sarung tangan. Kami dapat menyolder wayar ke sensor dengan mudah juga, dan menggunakan penyusutan panas untuk memastikan tidak ada seluar pendek. Kami kemudian membungkus kawasan di mana wayar disambungkan ke sensor dengan pita elektrik untuk menstabilkan sensor. Berhampiran bahagian bawah, di mana plag dipasang, sensor sedikit lebih lemah dan pita memastikan bahawa mereka tidak akan membengkok dan tidak akan rosak.

Jahit setiap hujung sensor ke kawasan setiap jari tepat di atas di mana setiap kuku jari anda berada. Kemudian, untuk setiap sensor, buat gelung longgar di sekelilingnya dengan benang di kedua sendi di setiap jari. Setelah setiap sensor berada di tempat dan meluncur di bawah gelung benang dengan baik. Kemudian kami menjahit papan tanda ke bahagian pergelangan tangan dengan ketat. Setelah menjahit sensor lentur, sarung tangan dan juga pada siku menyambungkan semua wayar ke papan kenyataan dan papan arduino uno. Betulkan sambungan pada kepingan kadbod.

Langkah 5: Perisian

Langkah untuk mewujudkan komunikasi tanpa wayar antara dua xbees adalah seperti berikut:

- Muat turun perisian Arduino IDE dan pasangkannya pada sistem anda.

- Sekarang buka tetingkap perisian arduino. Ini bagaimana rupa.

- Sahkan kod ini menggunakan pilihan kompilasi (tandakan tanda di bawah pilihan le) untuk memeriksa kesilapan dan kemudian simpan.

- Setelah menyusunnya pilih port (dalam pilihan Tools) di papan mana anda ingin memuat naik kodnya.

- Muat naik kod ini di papan arduino UNO R3. kami memuat naik ini untuk menjadikan arduino sebagai port USB untuk konfigurasi modul xbee s1.

- Sekarang pasang pelindung adruino xbee pada papan arduino dan kemudian pasangkan modul xbee s1 pada pelindung arduino xbee. Selepas persediaan ini beralih ke mod USB menggunakan butang slaid pada pelindung arduino xbee. Kemudian sambungkan kedua arduino ke port usb komputer riba menggunakan USB dan muat turun perisian X-CTU.

- Sekarang buka tetingkap X-CTU.

- Sekarang klik Tambah peranti atau Cari peranti untuk menambahkan modul radio ke dalam senarai.

- Selepas menambah peranti, klik pada mereka untuk mengubah konfigurasinya. CATATAN: PAN ID harus sama untuk modul koordinator dan titik akhir jika tidak, mereka tidak akan berkomunikasi. Apabila anda menetapkan ID PAN yang sama untuk kedua-dua modul maka mereka dapat saling mengesan untuk komunikasi.

- Sekarang klik Tambah peranti atau Cari peranti untuk menambahkan modul radio ke dalam senarai.

- Selepas menambah peranti, klik pada mereka untuk mengubah konfigurasinya. CATATAN: ID PAN harus sama untuk modul koordinator dan titik akhir jika tidak, mereka tidak akan berkomunikasi. Apabila anda menetapkan ID PAN yang sama untuk kedua modul maka mereka dapat saling mengesan untuk komunikasi.

- Sekarang beralih ke mod kerja konsol dan klik pada membuka sambungan bersiri dengan modul radio untuk kedua-dua peranti. Setelah memilihnya akan kelihatan berwarna hijau.

- Sekarang taipkan sebarang mesej dalam kotak koordinator contohnya ketik hi, hello dll Kotak di mana anda menaip teks akan kelihatan biru.

- Sekarang klik pada kotak titik akhir anda akan melihat mesej yang sama di kotak ini tetapi dengan warna merah yang menunjukkan mesej diterima dari peranti lain. Setelah berjaya mengatur dan komunikasi antara modul koordinator dan titik akhir mereka siap digunakan dalam litar.

- Langkah-langkah untuk komunikasi terakhir tanpa wayar komunikasi pemancar dan penerima {Tuliskan kod untuk sarung tangan kawalan dalam perisian arduino dan pilih port (di sini misalnya: COM4 adalah port untuk blok trasnmitter) yang anda mahu buat blok pemancar (koordinator). Sekarang muat naik di papan Arduino UNO. CATATAN: Apabila anda memuat naik sebarang kod pada arduino putuskan (hapus) pelindung arduino xbee atau sebarang sambungan di atasnya.

{Tuliskan kod untuk perisian mekanikal arduino dan pilih port (di sini misalnya: COM5 adalah port untuk blok penerima) yang anda mahu jadikan blok penerima (titik akhir). Sekarang muat naik di papan UNO arduino itu.

Langkah 6: Carta alir

Langkah 7: KOD:

Kami juga merancang kod yang boleh digunakan untuk mengawal tangan robot dengan gerak isyarat dan suara pada masa yang sama tetapi ia memerlukan banyak penjelasan tentang cara memasukkannya ke dalam projek itulah sebabnya kami tidak melampirkannya di sini. Sekiranya ada badan yang memerlukan komen kod di bawah id e-mel anda. Dalam video ini komputer riba digunakan hanya untuk membekalkan voltan ke kedua arduino kerana kami mempunyai masalah bateri kerana ia cepat habis.