Cara Membuat OAWR (Halangan Menghindari Robot Berjalan): 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Instructable ini menunjukkan cara membuat robot berjalan kecil yang mengelakkan halangan (seperti banyak pilihan yang tersedia secara komersial). Tetapi apa yang menyeronokkan dalam membeli mainan apabila anda boleh memulakan dengan motor, kepingan plastik dan timbunan baut dan terus membina sendiri. Saya harap anda berkongsi sikap ini dan nikmati. kemas kini - tidak lama lagi, kit prakemas yang indah dari oomlout -ups feel.-- Pilihan pilihan untuk memotong kepingan (tatal gerudi & gerudi, akses ke pemotong laser, pembelian dalam talian dari Ponoko). Video ringkas produk siap berjalan melalui bingkai:

(Video yang lebih panjang menavigasi antara rintangan dapat dijumpai pada langkah 7) Catatan: (Sekiranya anda menginginkan mana-mana fail dalam format yang dapat diedit, fail tersebut boleh didapati di Instructable paralel di sini) (Akan Datang, sebuah Instructable tentang gunakan mikrokontroler (Arduino) untuk mengawal robot) (Saya telah menggunakan unit metrik dan komponen dalam Instructable ini. Walau bagaimanapun, mereka yang lebih biasa dengan unit imperial tidak putus asa, menggantikan komponen metrik dengan rakan sejawat terdekat mereka harus berfungsi (walaupun saya belum untuk menguji ini)).

Langkah 1: Bahagian & Alat

Semua bahagian, kecuali motor, boleh didapati di mana-mana Depot Rumah. Motor boleh dipesan dari sejumlah kedai dalam talian dengan harga sekitar $ 10. (ada juga versi pdf dari senarai bahagian yang dilampirkan pada langkah ini '21 - (OAWR) -Parts List.pdf ') Senarai Bahagian: Mur dan Baut: (~ $ 10)

• Bolt 3mm x 15mm (x20)
• Bolt 3mm x 20mm (x2)
• Bolt 3mm x 30mm (x9)
• Mesin Cuci 3mm (x48)
• Kacang 3mm (x45)
• Kacang 4mm (x26)
• Mesin Cuci 5mm (12mm OD) (x2)

Elektrik:

• Pelbagai Warna Kawat Elektrik (~ $ 5)
• Terminal Kawat Crimp (cincin 5mm merah) (x18) (~ $ 2)
• 2 Kotak Bateri AA (x2) (~ $ 2)
• Motor (kotak gear motor berkembar Tamiya (# 70097) (tersedia dari banyak sumber dalam talian) (di froogle) (laman pengeluar) (sparkfun) (~ $ 10)
• Crank Set (Tamiya 3 mm Diameter Shaft Set) etamiya) (<$ 10)

Pelbagai:

• Akrilik (150mm x 300mm x 3mm tebal) (~ $ 6)
• Whisker Wire (260mm x 1.6mm) (atau dua klip kertas besar) (~ $ 1)
• Jalur Elastik

Senarai Alat: Diperlukan:

• Mesin pencetak
• Sepana 5.5mm (x2)
• Pemutar skru
• Tang
• Crimp Terminal Crimp
• Senapang Gam Panas

Alat Tambahan Bergantung pada Pilihan Sumber Bahagian Akrilik Pilihan 1 (Scrollsaw & Drill)

• Gam pelekat
• Gergaji tatal
• Gerudi
• Mata Bor (3.2mm, 12.5mm, 16mm)

(Saya akan menggunakan pilihan ini namun saya mengambil kupon penghantaran percuma dari Ponoko, jadi memotong potongan laser saya) Pilihan 2 (Ponoko)

Akaun Ponoko

(pilihan yang saya gunakan) Pilihan 3 (Akses ke Pemotong Laser)

Akses ke pemotong laser

Langkah 2: Memotong Potongan

Sila pilih langkah mana yang harus diikuti berdasarkan pilihan pemotongan yang anda pilih. Pilihan 1 (Gulung gergaji dan gerudi)

• Muat turun dan cetak corak pdf (sila pilih fail yang sesuai dengan ukuran kertas anda) -A4 ukuran kertas ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') -Kertas ukuran lebih kecil ('31B- (OAWR) - Corak Scrollsaw (Surat).pdf ') (penting untuk tidak membuat skala gambar semasa mencetak)
• Ukur penggaris pada cetakan dengan penggaris yang anda percayai, jika tidak sesuai dengan corak yang telah diskala dan anda perlu melihat tetapan pencetak anda sebelum mencetak semula. Sekiranya mereka sesuai, teruskan.
• Lekatkan corak ke kepingan akrilik.
• Lubang gerudi
• Potong potongan menggunakan gergaji tatal

Pilihan 2 (Pembuatan Digital Dalam Talian; Ponoko) (ini adalah pilihan yang saya gunakan)

• Dapatkan akaun Ponoko (Ponoko)
• Pesan kepingan di sini. (harganya berharga ($ 11.47 Kos pemotongan + $ 8.28 kos bahan = $ 19.75 + Penghantaran (amaran Ponoko pada masa ini hanya penghantaran dari New Zealand sehingga penghantaran cukup mahal))

Pilihan 3 (Akses ke Pemotong Laser)

• Muat turun corak laser yang dioptimumkan (potongan diletakkan bersebelahan dan garisan pendua dikeluarkan) - ('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (format.eps)
• Potong fail pada pemotong laser anda.

Langkah 3: Whiskers

Langkah terakhir sebelum kita memulakan semuanya.

Membengkokkan misai agak mudah. Gunakan tang dan wayar selebar 130mm sepanjang 130mm (sebenarnya klip kertas besar juga akan berfungsi), menggunakan corak dalam PDF yang dilampirkan ('41 - (OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (nota: semasa mula-mula merancang robot ini, saya bereksperimen dengan pelbagai bentuk misai. Corak di bawah ini adalah corak yang paling sesuai untuk saya lakukan, namun agak menarik untuk bereksperimen dengan bentuk yang berbeza. Saya terkejut bagaimana perubahan kecil boleh berubah secara drastik tingkah laku navigasi robot)

Langkah 4: Berkumpul

Saya cuba membuat pemasangan semua kepingan itu secepat mungkin ke depan. Untuk tujuan ini saya telah memasukkan panduan pemasangan gaya Lego ('51 - (OAWR) -Ass Assembly Guide.pdf '). Langkah sebelum anda memulakan:

pasang kotak gear motor (saya menggunakan nisbah 58: 1 dengan poros keluaran keluar pada lubang 'A' namun hayat bateri pada tetapan ini tidak bagus, lubang pemasangan telah disertakan untuk memungkinkan untuk menggunakan nisbah 203: 1 dengan poros output keluar pada lubang 'C'. Sekiranya anda lebih suka versi yang lebih lama lebih lama)

Selangkah selepas anda selesai:

tambahkan kasut ke kaki robot anda (kaki akrilik bulat tidak mencengkam permukaan dengan baik). Saya menggunakan sebiji gam panas ke tepi bawah setiap kaki dan prestasi sangat meningkat. (Tetapi jika anda mempunyai akses ke enam kasut lari bersaiz mini yang akan menjadi pilihan yang lebih baik)

(Untuk memberi inspirasi kepada anda untuk mengumpulkan anda di sini adalah 'video' saya memasang tambang dalam kira-kira tiga puluh saat:))

Langkah 5: Pendawaian

Dengan kepingan-kepingan besar dan mula kelihatan cantik, sudah tiba masanya untuk menambahkan urat tembaga yang akan menghidupkannya. Pandangan pertama pada rajah pendawaian ('61 - (OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') boleh menakutkan namun jika anda memasang setiap wayar secara berasingan, ia agak lurus ke hadapan. Juga jika anda tertanya-tanya bagaimana robot beroperasi, rujuk gambar kedua di bawah yang menunjukkannya di setiap empat keadaan operasi. Empat Nota untuk Membantu Anda Keluar:

• Setiap hujung wayar yang menyambung ke titik sambungan harus mempunyai terminal dawai kelim (cincin 4mm merah) yang dilekatkan padanya (terdapat 18 titik ini).
• Pandangan meletup yang dihubungkan ke setiap titik sambungan menggambarkan sama ada wayar dimaksudkan untuk melekat di atas atau di bawah kepingan akrilik.
• Titik sambungan apa pun yang belum mempunyai bolt di dalamnya menggunakan bolt 3mm x 15mm dan mur 3mm yang sepadan.
• Yang paling penting jangan bimbang langkah seterusnya sepenuhnya ditujukan untuk menembak masalah jadi teruskan dan jika tidak berfungsi dengan baik kemungkinan anda akan menemui jawapan anda di sana.

Nota galakan:

Awak boleh lakukannya

Langkah 6: Penyelesaian masalah

Sekiranya anda berjaya sejauh ini dan robot anda berjalan dan mengelakkan halangan maka anda boleh melewati langkah ini. Tetapi jika ia tidak berfungsi atau tidak berfungsi semoga anda dapat mencari jalan keluar untuk masalah anda di sini. (Sekiranya anda mempunyai masalah yang tidak dapat diatasi, sebutkan di komen dan saya akan cuba membantu (atau jika anda mempunyai masalah yang ditangani di sini dan mempunyai cara yang lebih baik untuk menanganinya, sila komen juga)) (Saya takut saya tidak mengetahui cara membuat jadual mengenai Instructables sehingga bahagian ini akan dibentuk) Masalah Sebab 1 Penyelesaian 1 Sebab 2 Penyelesaian 2 Senarai penyelesaian masalah: Kaki kiri berjalan ke belakang ketika mereka harus berjalan ke hadapan. Motor kiri disambungkan ke belakang. Balikkan wayar dari motor kiri yang disambungkan ke titik sambungan 'G' dan titik sambungan 'H' (iaitu. GH & HG). Kaki kanan berjalan ke belakang ketika sepatutnya berjalan ke hadapan. ' Motor kanan disambungkan ke belakang '.' Balikkan wayar dari motor kanan yang disambungkan ke titik sambungan 'H' dan titik sambungan 'J' (iaitu. HJ & JH). Apabila kumis ditekan kaki yang relevan terus berjalan ke hadapan. Bateri Terbalik disambungkan ke belakang. Tukar wayar dari pemegang Reverse Battery yang disambungkan ke titik sambungan 'A' dan titik sambungan 'I' (iaitu AI & IA). Jalur elastik terlalu ketat dan tidak membiarkan lengan suis berayun. Gunakan jalur elastik yang lebih besar atau kurang kuat. Baut yang memegang lengan suis di tempat terlalu ketat. Longgarkan selak yang memegang lengan suis. Dalam keadaan mati apabila satu kumis ditekan, kaki mula berjalan. Sayangnya ini adalah kelemahan reka bentuk pendawaian. Sekiranya anda ingin memperbaikinya, tambahkan suis pada salah satu atau kedua kotak bateri atau keluarkan bateri ketika tidak digunakan. Setelah memukul halangan, satu pihak terus berjalan secara terbalik setelah halangan itu dibersihkan. Jalur elastik tidak cukup kuat untuk mengembalikan lengan suis ke kedudukan hadapannya. Gunakan jalur elastik yang lebih kuat Baut yang memegang lengan suis di tempat terlalu ketat. Longgarkan selak yang memegang lengan suis. Bateri masuk tetapi robot tidak bergerak. Mesin cuci tidak menghubungi bolt berkuasa. Kerana mesin basuh 5mm mempunyai lubang yang lebih besar daripada bolt 3mm yang kami gunakan, anda mesti memusatkannya dan kemudian mengetatkan skru untuk menahannya di tempat. Sekiranya ditolak dari tengah, lengan suis akrilik mungkin menghubungi selak di tempatnya. Untuk memperbaikinya, longgarkan skru pemukul dan pasangkan kembali mesin basuh 5mm. Motor dikuasakan oleh kedua-dua pek bateri secara serentak menghasilkan voltan sifar bersih. Pencuci di lengan suis terlalu besar, cari mesin basuh yang kelihatan sedikit lebih kecil atau bengkokkan selak kenalan sedikit ke luar. Terlalu banyak geseran pada pautan lengan menyebabkan motor terhenti. Longgarkan beberapa baut yang lebih ketat yang memegang kaki anda dan tekan lengan ke tempatnya.

Langkah 7: Selesai

Tahniah Saya harap anda telah mencapai tahap ini tanpa terlalu kecewa dan anda berpuas hati dengan hasilnya. Sekiranya anda mempunyai petua atau cadangan mengenai bagaimana reka bentuk atau Instructable dapat diperbaiki, saya ingin mendengarnya. Juga jika anda sudah selesai, akan lebih baik jika anda dapat menambahkan foto ke bahagian komen atau mungkin menghantar saya sehingga ia dapat ditambahkan ke tahap ini. Video OAWR yang sudah selesai beraksi:

(Beberapa masalah masih dapat diselesaikan ketika kaki diselaraskan dengan cara tertentu mereka saling bertentangan dan hampir menghentikan robot (itulah yang saya hendak perbaiki), dan masih bukan bukti sudut tetapi saya sedang mengusahakannya)