Mengesan Halangan Tidak Segerak Dengan Ultrasound: 4 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Saya membina untuk bersenang-senang sebuah robot yang saya mahu bergerak secara autonomi di dalam sebuah rumah.

Ini adalah kerja yang panjang dan saya melakukan langkah demi langkah.

Fokus yang dapat dipelajari ini pada pengesanan rintangan dengan Arduino Mega

Sensor ultrasonik HC-SR04 vs HY-SRF05 murah dan mudah digunakan tetapi boleh menjadi sukar untuk disatukan dalam gelung mikrokontroler dalam robot yang kompleks. Saya mahu menjalankan pengesanan rintangan secara tidak segerak.

_

Saya sudah menerbitkan 3 arahan mengenai ciri robot ini:

• Buat pengekod roda anda
• Jadikan Gerbang WIFI anda
• Gunakan Unit Modul Inersia

Dan dokumentasi mengenai menggabungkan kecerdasan buatan dan ultrasound untuk melokalkan robot.

Langkah 1: Apa Sebenarnya Masalah Dengan Sensor Ultrasonik dan Pengawal Mikro?

Batasan penantian dan Arduino segerak

Kod mikrokontroler berjalan dalam satu gelung dan tidak menyokong multi-utas. Sensor ultrasonik berdasarkan jangka masa isyarat. Tempoh ini berlangsung hingga 30 m s yang sangat lama untuk menunggu di dalam gelung ketika mikrokontroler harus berurusan dengan banyak motor dan sensor (misalnya motor servo dan DC dengan pengekod roda).

Oleh itu, saya ingin mengembangkan objek yang berjalan secara tidak segerak.

Langkah 2: Bagaimana Ia Berfungsi?

Ia telah dirancang untuk Atmega untuk pengesanan rintangan. Ia menyokong sehingga 4 sensor ultrasonik.

Berkat gangguan masa berkala, sistem dapat memantau hingga 4 sensor ultrasonik. Kod utama hanya perlu menentukan sensor yang akan diaktifkan dengan keadaan dan ambang. Yang utama akan terganggu hanya sekiranya (keadaan, ambang) muncul.

Fungsi utama adalah:

• Makluman adalah pengesanan halangan asas dan memberikan gangguan jika sekurang-kurangnya 1 dari 4 sensor mengesan jarak di bawah ambang
• Monitor adalah fungsi lanjutan yang memberikan gangguan pada kombinasi keadaan jarak hingga 4 sensor. Keadaan yang mungkin melebihi, bawah, sama atau tidak sama dengan ambang.

Langkah 3: Butiran Teknikal

Gunakan pemasa4 sehingga pin 6 7 8 tidak boleh digunakan sebagai PWM.

Untuk setiap sensor objek memerlukan PIN pemicu dan PIN gangguan.

Di atas sensor mengganggu PIN, objek memerlukan PIN gangguan lain untuk penggunaan perisian.

Langkah 4: Bagaimana Melaksanakan?

Sambungkan sensor seperti di atas

Muat turun dari repositori GitHub ini

• EchoObstacleDetection.cpp,
• EchoObstacleDetection.h
• ContohEchoObstacleDetection.ino

Buat direktori EchoObstacleDetection di dalam perpustakaan IDE anda dan pindahkan.cpp dan.h

Uji itu

Buka ContohEchoObstacleDetection.ino.

Ini adalah contoh pengesanan halangan sederhana yang dijalankan dengan 2 sensor ultrasonik.

Output diarahkan pada monitor bersiri. Pada mulanya ia akan mencetak jarak yang dikesan oleh 2 sensor dan kemudian mencetak amaran bergantung pada jarak di bawah ambang.