Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:08

Kumpulan: RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INDUSTRIELLE MAKLUMAT

PENGENALAN

Notre projet a pour tapi robot de faire un éviteur d'obstacle. Pada essaiera de le connecter dan telefon pintar. Quand il détectera un halangan, il enverra un message sur le smartphone.

Tuangkan notre projet, di aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Di perisai Arduino tuangkan 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un modul Bluetooth nRF24101

-12 analog servomoteurs

-2 bateri Li-ion de 3, 7 V

Tuang le squelette du robot, di acheter sur Amazon le squelette du robot mais di peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Langkah 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. Sebaliknya, di s'intéresse melancarkan program robot

Dans cette étape, pada va juste l'ordre à laquelle pada va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère foto ci-dessus).

Pada branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros mulai par 0. On va alors utiliser directional le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Pada foto alors le branchement sur le 3ème.

Tuang la komunikasi entre la carte Arduino et le Shield, Elles komunikatif entre elles grâce à la norme I2C.

Pada doit affere une adresse I2C à notre carte. Tuangkan cela, di doit faire des poin de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Langkah 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

At va maintenant commencer la pengaturcaraan. Di doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Tuangkan cela, pada program va utiliser le ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Langkah 3: Cinématique Du Mouvement

Pada va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouagues sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Tuang le mouvement de recule c'est l'inverse on start par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouactions vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pour turner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Tuangkan kejohanan à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Langkah 4: Pengaturcaraan Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrason

Pada program, robot tuangkan qu'il soit yang boleh dikendalikan secara avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Pada le kod ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Pada nota jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande kereta notre tetapi est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Langkah 5: Uji Pencapaian Du

On peut voir sur la vidéo qu'on a turné le mouvement du robot.

Langkah 6: Pengaturcaraan Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrason

Tuangkan cette partie, di va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre tiada halangan, il recule et tourne à droite.

Pada procède de la manière suivante:

Pada branche le capteur à ultrason comme sur la foto 1.

Le code est quasiment le méme que celui précédemment. Pada perubahan ou ajoute les lignes de code ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Langkah 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci mencurahkan perhatian