Robot Lengan Robotik: 3 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Oleh jjrobotsjjrobots Ikuti Lagi oleh pengarang:

Tentang: Kami suka robot, DIY dan sains lucu. JJROBOTS bertujuan untuk mendekatkan projek robot Terbuka kepada orang ramai dengan menyediakan perkakasan, dokumentasi yang baik, arahan membina + kod, maklumat "bagaimana ia berfungsi"… Lebih Lanjut Mengenai jjrobots »

Pencengkam robot buatan printer 3D ini dapat dikendalikan dengan dua servo murah (MG90 atau SG90). Kami telah menggunakan perisai otak (+ Arduino) untuk mengawal pengapit dan aplikasi jjRobots untuk menggerakkan semuanya dari jarak jauh melalui WIFI tetapi anda boleh menggunakan pengawal servo lain untuk menggerakkan gripper.

n

Masalah dengan servos adalah bahawa mereka cenderung menjadi panas (bahkan rosak) ketika anda memaksa kemudian menggunakan kekuatan secara berterusan. Oleh itu, kami menggunakan penyelesaian yang sama dengan LEGO: membiarkan gelang getah menutup pegangan. Servo akan menggerakkan penjepit ke kedudukan tertentu, dari sana, getah akan menutupnya sepenuhnya. Terdapat saluran kecil yang dibuat untuk membiarkan tanduk bergerak bebas setelah gelang getah mula menutup "tangan", jadi kami tidak memaksa servo membiarkannya "berehat". Lihat video di bawah.

"Saluran" yang dibuat untuk tanduk akan membiarkannya berehat ketika gelang getah berfungsi menutup genggaman Pencengkam cukup kuat untuk mengangkat objek bersaiz sederhana

Bergantung pada daya yang anda mahukan getah digunakan semasa menutup pengapit, (atau panjang gelang getah yang anda miliki) anda perlu memasangnya ke lubang berlainan yang dibuat untuk dua baut M3 6mm. (gambar di bawah menunjukkan baut yang diletakkan di lubang "lalai"). Semakin dekat dengan memasang bolt ke servo "pergelangan tangan", semakin sedikit kekuatan yang akan dikeluarkan oleh gripper robot

Jalur getah dilekatkan pada lubang "lalai". Sekiranya penggunaan anda lebih daripada dua jalur, servo tidak dapat membuka kuku.

Pencengkam robot telah dirancang untuk menutup sekitar paksi Z utama. Jadi gear "pergelangan tangan servo" akan menjadi sistem koordinat sifar X, Y.

Langkah 1: Bil Bahan:

• Bahagian 3D
• Galas bebola 1x 623zz
• 1x M3 15mm bolt + mesin basuh
• Selak 2x M3 6mm
• 2x servo SG90 atau MG90 (disyorkan)
• 1x M2.5 10mm
• beberapa gelang getah pendek
• busa EVA melekit untuk meningkatkan cengkaman cakar

Langkah 2: Menyusun Robot Gripper Anda

1) Dapatkan fail STL dari sini (Thingiverse) Cetaknya seperti yang ditunjukkan: 20% infill dan PLA filamen akan berjaya. Bersihkan bahagian dengan berhati-hati, lepaskan duri plastik, geseran antara unsur-unsur akan meluruskan cakar ketika bergerak.

2) Masukkan bebola 623zz ke lubang kuku kiri. Anda mungkin memerlukan tukul kecil untuk meletakkannya dengan betul. Penjajaran kuku yang baik akan bergantung pada seberapa baik anda memasukkan galas ke dalam salurannya. Mesin basuh bol + 15 mm M3 akan digunakan untuk memasang paku ke pangkal. Lihat gambar atas untuk rujukan

3) Letakkan servo. Dalam kes ini, kami menggunakan dua model servos yang berbeza, SG90 (biru) dan MG90 (hitam). Perbezaannya: gear, MG90 mempunyai gear logam sehingga akan bertahan sedikit lebih tinggi daripada SG90 (dengan gear Nylon). Tambahan, MG90 akan menunjukkan reaksi kurang. Gunakan skru yang akan anda temukan di dalam beg servos untuk dipasang kemudian ke pangkal robot.

Gunakan bolt M2.5 untuk memasang servo WRIST ke pangkal. Lihat gambar di bawah. Masukkan tanduk lengan tunggal di parit pangkal. Ini akan memastikan servo sejajar semasa putaran pergelangan tangan penjepit.

Foto ini menunjukkan pencengkam robot dengan kuku sudah diletakkan. Abaikan bahawa pada ketika ini. Anda akan mengumpulkannya kemudian

Lihatlah foto di atas, Untuk meletakkan servo WRIST sebagaimana mestinya, masukkan tanduk seperti yang ditunjukkan.

Kini tiba masanya untuk meletakkan servo gripper robot. Perhatikan langkah ini, jika tidak, cakar tidak akan ditutup atau terbuka dengan betul. Mula-mula, anda perlu mencari had putaran servo memusingkan tanduk berlawanan arah jarum jam (foto 1). Setelah anda menjumpainya, keluarkan tanduk dari roda gigi dan letakkan kembali tetapi seperti yang ditunjukkan dalam nombor foto 1: benar-benar mendatar. Kemudian, putar 90 ° mengikut arah jarum jam, sekarang sudah siap untuk menerima NAIL. Potong hujung seperti yang ditunjukkan pada foto 2.

Keadaan cengkaman semasa. Tiada paku yang kelihatan CATATAN: Pencengkam ini telah dirancang untuk dicetak 3D. Ia mudah dicetak, tetapi kerana setiap objek buatan pencetak 3D, ia mempunyai kekurangan. Sekiranya anda mengetatkan skru terlalu banyak, anda boleh memecahkan kepingan atau meningkatkan geseran yang tidak perlu. Sekiranya anda menyedari bahawa paku penjepit tidak bergerak dengan bebas atau terdapat geseran terlalu banyak, lepaskan sekrup sedikit sahaja.

Pasang paku ke pangkal seperti yang ditunjukkan di atas. Gunakan skru (atau bolt jika anda menggunakan servo MG90) yang terdapat di dalam beg plastik servo dan bolt M3 15mm dengan mesin cuci untuk menghubungkan paku KIRI ke tanduk servo. JANGAN MENGATASI MEREKA JAUH, atau servo perlu bekerja tidak perlu untuk membuka dan menutup pengapit. Semua toleransi agak kecil dan jika anda memaksa plastik, ia akan bengkok meningkatkan geseran. Skru bolt 2x M3 6mm seperti di atas / bawah untuk gelang getah

EVA FOAM disyorkan jika anda ingin meningkatkan cengkaman kuku. Tetapi anda boleh menggunakan bahan lain yang anda miliki untuk tujuan yang sama (getah?)

Lekatkan atau lekatkan FOAM. Anda hampir sampai di sana, hanya perlu membalut gelang getah di sekitar kepala bolt dan anda sudah bersedia untuk pergi.

Langkah 3: CATATAN: Cara Mudah Mengawal Gripper dari jauh

Pemegang bateri (9V) dan perisai Otak untuk mengawal Robotik Gripper (+ jjRobots control APP melalui WIFI)

Kami telah menggunakan perisai Otak dan "kombo" Arduino Leonardo untuk mengawal gripper tetapi mana-mana elektronik yang mampu menggerakkan 2 servo (dan memberikan hingga 0,7 Amper per servo) akan melakukan tugas tersebut. Pengapit ini adalah yang digunakan dengan jjRobots SCARA Robotic ARM