PhantomX Pincher Robot - Penyusun Apple: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Keperluan keselamatan untuk makanan semakin meningkat. Baik pengguna dan pihak berkuasa semakin menuntut agar makanan yang kita makan mestilah berkualiti tinggi dan mempunyai keselamatan yang tinggi. Sekiranya masalah berlaku semasa pengeluaran makanan, sumber kesalahan mesti segera dijumpai dan diperbetulkan. Kualiti makanan boleh dibahagikan kepada kualiti objektif dan subjektif. Kualiti makanan objektif berkaitan dengan ciri-ciri yang dapat diukur dan didokumentasikan sementara kualiti makanan subjektif adalah persepsi makanan oleh pengguna.

Sifat berorientasikan produk yang dapat diukur dan didokumentasikan melalui kawalan kendiri, misalnya, dapat menjadi warna, tekstur dan kandungan nutrisi makanan. Kawalan diri, kebersihan dan penilaian risiko adalah semua elemen penting yang berkanun bagi semua syarikat yang menghasilkan makanan.

Program pemeriksaan diri mesti memastikan bahawa makanan yang dihasilkan oleh syarikat memenuhi kehendak undang-undang. Projek ini akan mengkaji kemungkinan membuat program kawalan kendiri makanan korporat.

Pernyataan masalah

Bagaimana mengembangkan program kawalan diri untuk memastikan bahawa epal yang dibeli oleh pengguna di kedai mempunyai warna yang tepat, ketika mereka meninggalkan pengeluar?

Langkah 1: Penyediaan Projek

Untuk alasan yang jelas projek ini hanya akan berfungsi sebagai tiruan senario kes sebenar program kawalan kendiri. Program ini disiapkan sehingga hanya epal merah yang akan melalui kawalan kualiti. Epal yang buruk, ditentukan oleh warna selain merah, akan disusun menjadi timbunan yang berbeza.

Robot akan mengambil epal dan memegangnya di depan kamera, kemudian program akan mengesan warnanya dan menyusunnya dengan sewajarnya. Kerana kekurangan epal yang ada, program ini akan disimulasikan dengan bongkah kayu berwarna.

Langkah 2: Perkakasan dan Bahan

Perkakasan dan bahan yang digunakan dalam projek ini adalah seperti berikut:

Kit Lengan Robot PhantomX Pincher Mark ll

5 servo motor AX-12A

Pengawal Robot ArbotiX-M

Kamera Pixy

2 butang x

Lampu LED

Blok dalam pelbagai warna

Langkah 3: Perisian

Perisian yang digunakan untuk projek ini terdapat di laman web berikut:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Perisian yang diperlukan untuk menyelesaikan projek ini adalah seperti berikut:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (untuk lengan penggerak / robot)

2. Pengawal Robot Arbotix-M (untuk pengawal Arbotix-M)

3. AX-12A (perisian untuk servomotor)

4. Arduino (untuk pengaturcaraan)

5. CMUcam5 Pixy (untuk kamera)

6. PixyMon (Menunjukkan apa yang dilihat oleh kamera pixy)

Langkah 4: Persediaan Kamera Arbotix-M dan Pixy

Sambungan untuk papan Arbotix-M dan kamera dapat dilihat pada gambar di atas. Sambungannya dijelaskan di bawah.

Untuk Papan Arbotix-M:

1. Pin Digital 0: PushButton Stop

2. Pin Digital 1: Permulaan PushButton

3. Pin Digital 7: Lampu Hijau LedPin

4. PIN ISP: Sambungan kamera Pixy

5. BLK: Sambungan dari papan ke PC

6. Port DYNAMIXEL 3x-Pin (TTL) 3x: Kawal ke servo

7. Bekalan kuasa untuk Kamera Pixy

Untuk kamera Pixy:

8. Kanta kamera

9. Lampu LED RGB (Menunjukkan warna yang dapat dikesan oleh kamera)

10. Sambungan USB dari papan ke PC

11. Butang untuk pendaftaran warna di hadapan kamera

12. PIN ISP: untuk sambungan ke papan Arbotix-M

Langkah 5: Program

Seluruh kod untuk program penyortiran warna disertakan dalam langkah ini, jangan ragu untuk menyalin.

Tindakan robot dijelaskan selepas ini:

Lengan robot akan bermula pada kedudukan permulaannya (menunjuk lurus ke atas). Kemudian ia akan condong ke belakang sehingga pincher berada di kedudukan di sekitar blok yang sudah diletakkan dan kemudian memerah bersama. Lengan kemudian akan naik dan bergerak ke atasnya sendiri sehingga peniti berada di depan platform. Kemudian ia akan menahan blok tersebut di depan kamera, hingga warna blok tersebut dapat dikesan. Sekiranya blok itu diurutkan sebagai merah, lengan akan bergerak ke kanan, turun sendiri sehingga blok berada di atas meja, dan kemudian lepaskan blok tersebut. Sekiranya blok tidak berwarna merah, lengan akan bergerak ke kiri dan melakukan perkara yang sama. Selepas ini lengan robot akan naik sedikit, bergerak ke atasnya lagi dan turun sehingga berada di atas blok seterusnya yang akan disusun, dan kemudian ulangi program.

Video robot yang berfungsi akan dilihat pada langkah seterusnya.

Perhatikan bahawa lengan robot ini diletakkan di atas platform dengan skru meratakan kecil. Sekiranya anda memerlukannya untuk bekerja pada ketinggian yang berbeza, gerakkan lengan secara manual dan perhatikan kedudukan setiap kedudukan akhir, kemudian ubah posisi servo dalam kod.

Langkah 6: Kesimpulannya

Sebuah program telah dibuat untuk kawalan kualiti epal, khususnya proses penyortiran warna antara epal merah yang baik dan epal yang buruk dalam warna lain. Lengan robot akan menyusun epal yang baik di cerucuk ke kanan dan epal yang buruk di timbunan ke kiri. Proses menyusun makanan dengan bantuan robot sangat bermanfaat dalam industri makanan kerana permintaan terhadap kualiti yang semakin meningkat, dan untuk mengekalkan kos upah dan kecekapan meningkat.

Yang dapat dipelajari melalui tema motivasi untuk memilih projek khusus ini, penyiapan projek, perkakasan dan perisian yang digunakan, penyiapan dan pendawaian Arbotix-M dan papan PixyCam dan program lengkap sistem penyortiran dalam kod. Untuk menyimpulkan projek ini, proses penyortiran warna berjaya kerana dapat dilihat dalam video di bawah ini.

Ini boleh dibuat sebagai tugas oleh pelajar kejuruteraan automasi di University College Nordjylland di Denmark: Rolf Kjærsgaard Jakobsen, Martin Nørgaard dan Nanna Vestergaard Klemmensen.