Pengikut Talian GoPiGo3: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Dalam tutorial ini, kami mengambil pengikut garis dan menggunakannya di GoPiGo3 untuk membuatnya mengikuti garis hitam.

Langkah 1: Mengumpulkan Perkakasan

Terdapat beberapa perkara yang kita perlukan sebelum kita mula membina pengikut baris kita:

1. Salah satu daripada 2 Pengikut Talian Industri Dexter: sama ada Pengikut Garis Merah atau yang hitam, sedikit lebih pendek. Pengikut garis hitam jauh lebih baik daripada yang sebelumnya.
2. Pek bateri untuk GoPiGo3. Kami mengesyorkan menggunakan pek bateri Dexter Industries kerana dapat menjaga Raspberry Pi tetap berjalan walaupun motor berjalan pada tahap pendikit penuh.
3. GoPiGo3 - anda hanya memerlukan GoPiGo3 dan itu sahaja.
4. Laluan Line Follower - ini boleh dimuat turun dari sini.

Dapatkan Robot GoPiGo3 Raspberry Pi di Sini

Langkah 2: Bina Jejak Anda

Bahagian ini akan memakan masa sedikit. Pada dasarnya, pergi ke sini, muat turun PDF yang mengandungi templat, dan cetak bilangan jubin berikut agar anda dapat membina trek yang ditunjukkan atau hanya membina sendiri dan melangkau langkah yang agak panjang ini:

• 12 jubin jenis # 1.
• 5 jubin jenis # 2.
• 3 templat jenis jubin # 5.
• 3 templat jenis jubin # 6 - di sini, anda akan mendapat satu jubin tambahan.

Seterusnya, potong dan pita dan cuba buat sesuai seperti pada gambar di atas. Ketahuilah bahawa terdapat jubin di sudut kanan atas jenis # 1 yang bertindih dengan yang lain dari jenis yang sama - begitulah keadaannya, jadi jangan bingung apabila anda melihatnya.

Juga, jika entah bagaimana, pencetak tidak mempunyai toner yang mencukupi dan warna hitam akan dicuci, anda mungkin mahu mewarnai garis hitam dengan penanda untuk menjadikannya menonjol untuk pengikut garis. Ia sama sekali tidak diperlukan, tetapi dapat menjadikan pengikut baris lebih tepat.

Langkah 3: Pilih Line Follower

Anda harus memilih pengikut garis yang anda mahu: yang merah atau yang hitam.

Walau apa pun, pengikut baris harus berorientasi seperti pada gambar di atas seperti yang dijelaskan dalam dokumentasi juga (dokumentasi ReadTheDocs dari DI_Sensors & GoPiGo3).

Langkah 4: Pemasangan Line Follower

Pengikut talian mesti duduk seperti itu di GoPiGo3. Line Follower Kit dari Dexter Industries dilengkapi dengan beberapa perkara seperti spacer, mur, dan mesin basuh untuk membantu anda memperbaikinya di GoPiGo3.

Terlepas dari sensor pengikut baris mana yang anda dapat, anda akan menemui spacer 40mm di dalam kit anda. Oleh itu, anda boleh yakin bahawa ruang antara GoPiGo3 dan lantai akan mencukupi (kira-kira 2-3 mm).

Nota: Dalam foto di atas, anda akan melihat bahawa saya telah menggunakan beberapa kacang untuk menjadikan spacer menjadi lebih panjang dan itu kerana saya tidak menggunakan spacer standard yang terdapat dalam kit Line Follower - saya adalah 30mm dan sepatutnya 40mm.

Langkah 5: Mengkalibrasi Line Follower

Untuk menentukur pengikut baris, tidak kira yang anda gunakan, mulakan dengan memasang perpustakaan yang sesuai pada Raspberry Pi. Anda boleh melakukan ini pada gambar Raspbian atau Raspbian Untuk Robot. Pertama sekali, jalankan arahan berikut:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Reboot dan kemudian ubah direktori ke

/ rumah / pi / Dexter / GoPiGo3 / Projek / PIDLineFollower

Kemudian jalankan program dalam direktori seperti

python pid_tuner.py

Seterusnya, letakkan robot di permukaan putih (dengan pengikut garis terpasang dan disambungkan ke port I2C) dan tekan pada butang yang sesuai untuk menentukurnya. Anda sebenarnya harus memeriksa menu dan melihat butang mana yang sesuai dengan "Kalibrasi pengikut garis pada permukaan putih". Begitu juga untuk permukaan hitam.

Projek ini boleh didapati di GitHub di sini.

Setelah dikalibrasi, nilainya disimpan walaupun Raspberry Pi melalui kitaran kuasa. Ia hanya perlu dikalibrasi semula apabila pengikut garis berubah dengan yang lain pada atau ketika warna trek berubah dengan ketara.

Langkah 6: Menetapkan Keuntungan PD

Nilai Optimum untuk Pengikut Talian

Dengan menggunakan butang yang sesuai yang dijelaskan dalam menu, kemas kini keuntungan PD untuk pengikut baris yang sesuai yang anda gunakan.

Pengikut Talian Hitam

Untuk pengikut baris baru, parameter berikut berfungsi paling baik untuk GoPiGo3:

1. Kelajuan Pangkalan = 300
2. Kekerapan Gelung = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Kecepatan Kelajuan dan Frekuensi Gelung mesti diubah secara langsung dalam kod.

Pengikut Talian Merah

Untuk pengikut lama, parameter berikut berfungsi paling baik untuk GoPiGo3:

1. Kelajuan Pangkalan = 300
2. Kekerapan Gelung = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Kecepatan Kelajuan dan Frekuensi Gelung mesti diubah secara langsung dalam kod.