Line Follower Robot Dengan PIC18F: 7 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:09

Pautan RACE

Saya membuat robot pengikut baris ini untuk kursus mikrokontroler saya di universiti. Oleh itu, saya membuat robot pengikut garis asas ini dengan menggunakan Pic 18f2520 dan menggunakan penyusun PIC CCS. Terdapat banyak projek pengikut baris di internet dengan ardunio atau pic tetapi banyak projek sangat serupa. Oleh sebab itu, saya akan menerangkan bagaimana saya memilih komponen dan mengapa memilih dan saya akan memberikan beberapa petua untuk robot pengikut baris yang cekap.

Saya merancang kad sensor dengan menggunakan CNY70 dan saya memasang litar di papan roti. Sekiranya anda mahu, anda boleh merancang PCB monolitik untuk semua komponen tetapi akan menyusahkan jika anda tidak mempunyai pengalaman yang cukup mengenai cara PCB.

Langkah 1: Memilih PIC Microcontroller

Sebilangan gambar 16f sangat sesuai untuk pengikut baris dan harganya agak murah. Saya memilih 18F2520 kerana mempunyai memori program I / O dan 32k yang mencukupi dan yang paling penting ialah menyokong pengayun hingga 40MHZ dan cukup penting untuk memproses data.

Langkah 2: Motor dan Bateri

Saya menggunakan 4 motor mikro dc 6v 350 rpm. Anda dapat memberikan keseimbangan yang sangat baik dengan 4 motor dan kod yang sangat asas terhadap 2 motor. Sekiranya anda mahu, anda boleh memilih motor yang mempunyai rpm tertinggi tetapi 350 rpm cukup pantas untuk saya dan mereka mempunyai tork yang sangat besar. Selain itu, empat motor mempunyai pergerakan dan putaran yang sangat cekap.

Bateri Li-Po memberi makan robot, kad sensor, motor, Pic dan komponen saya yang lain. Lipo saya adalah 30c 7.4v 1250ma. Saya tidak menghadapi masalah tenaga dalam perlumbaan tetapi empat motor menggunakan tenaga tinggi dan anda harus mempunyai bateri 1750 ma jika anda mahu membuat banyak ujian.

Langkah 3: Komponen

1. Gambar 18f2520
2. Kristal 20mhz
3. R1 …………………………………………………………..4.7k perintang
4. C1 dan C2 ……………………………………………… 33pf cap.
5. Butang
6. Pengatur voltan 7805
7. Kapasitor 16v 100 uf (elektrolitik)
8. C4 C5 C6 dan C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Tukar
13. Motor mikro dc 6v 350rpm x4 (anda boleh memilih pilihan lain)
14. Roda x4 (saya memilih roda R5 mm)
15. Lipo Battery 7.4v 1250ma (1750 ma boleh lebih baik)
16. Litar turun ke bawah (Pilihan, ia bergantung pada bateri dan motor anda)
17. Kabel pelompat

Untuk Kad Sensor

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………………………..20k perintang X5 (Saya menggunakan perintang 1206 smd, seperti yang anda mahukan, anda boleh memilih pakej dip)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. Pengepala lelaki J1
6. Bahan litar bercetak

Langkah 4: Skema Litar

Langkah 5: Kad Sensor

Saya melekatkan kad sensor di bawah papan roti tetapi jarak antara CNY dan lantai mestilah sesuai. Aproppimatly 1-0.5 cm sudah cukup. Saya menyolder kabel pelompat pada J2 hingga J6 dan menghubungkannya pada input sn74hc14n.

Langkah 6: Kod

Anda boleh memuat turun kodnya. Pada asasnya, terdapat kod pemulangan ke depan, kiri dan kanan. Sekiranya anda ingin meningkatkan kelajuan robot anda harus menukar kod kelewatan.

Langkah 7: Petunjuk Kritikal

• Salah satu bahagian yang paling penting adalah kad sensor sehingga anda harus menerima data yang baik. Jarak dari CNY dan lantai mestilah sesuai, oleh itu, anda mengukur voltan pada pemancar CNY dan anda menentukurnya dengan periuk. Semasa saya berlumba, lantai gelap sehingga sensor tidak berfungsi dengan baik dan saya meletakkan LED putih di bawah papan roti dan saya menentukur lagi dengan cara ini, saya memperoleh data yang lebih baik.
• Perkara penting lain ialah 4 motor. Sekiranya anda menggunakan 4 motor dan bukannya 2 motor, anda dapat memperoleh keseimbangan yang lebih baik dan ia akan berjaya dalam pulangan.