Sistem Penghantar Berlebihan: 8 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Ini dapat dipelajari menunjukkan bagaimana membuat sistem robot tali sawat berlebihan, yang terdiri daripada satu tali sawat, satu plc, dua robot dan sebuah kamera Pixy. Fungsi sistem ini adalah untuk mengambil objek berwarna dari penghantar dan menyerahkannya dari robot 1 ke robot 2, mendaftarkan warna dan menyerahkannya kembali ke penghantar. Arahan ini hanya pada bahagian robot. Panduan untuk PLC dan penghantar tidak akan ditunjukkan.

Sistem ini dilakukan untuk tujuan pendidikan.

Langkah-langkah sistem ini adalah seperti berikut:

1. Objek berwarna dihantar ke penghantar.
2. Sensor yang disambungkan ke PLC mengesan objek di hujung penghantar.
3. Penghantar berhenti.
4. PLC menghantar isyarat ke Robot 1 (siap diambil).
5. Robot 1 mengambil objek dan bergerak ke posisi pindah.
6. Robot 1 menghantar isyarat ke robot 2 (siap untuk dipindahkan)
7. Robot 2 bergerak ke posisi perpindahan.
8. Robot 2 Mengambil objek.
9. Objek akan dipindahkan ke udara dari robot 1 ke robot 2.
10. Robot 2 menghantar isyarat ke Robot 1 (objek diterima isyarat).
11. Robot 2 mengambil objek, dan mengimbas warnanya dengan Pixy cam.
12. Robot 2 menghantar isyarat ke PLC (Isyarat untuk menyusun warna).
13. PLC menyimpan warna dan mengesan objek berwarna.
14. Robot 2 menghantar isyarat ke PLC untuk menghentikan penghantar.
15. Robot 2 Memasang kembali objek pada penghantar.
16. Robot 2 menghantar isyarat ke PLC (objek menyampaikan).
17. Proses mengulangi sistem.

Langkah 1: Peralatan

Lengan robot:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (Panduan pemasangan boleh didapati di Panduan Pemasangan PhantomX)
• 1 WidowX Robot Arm (Panduan pemasangan boleh didapati di WidowX Assembly Guide)
• Perisian untuk mengawal senjata Robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kamera pengesanan warna:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Perisian untuk kamera Pixy (perisian Pixy)

Pengawal:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Panduan untuk mengatur ArboitX)

Perkakasan:

• 1 Meja Kerja Besar Robot Geek
• 4 Relay RobotGeek
• 1 lampu dipimpin kecil

Langkah 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Di atas adalah gambar dari papan ArbotiX-M dan bagaimana ia disediakan untuk Robot 1 dan Robot 2.

Robot 1:

• Relay yang disambungkan ke PLC disambungkan ke D16 (bulatan merah)
• Komunikasi antara kedua robot dihubungkan ke D4 dan D63 (menghantar dan menerima isyarat)
• Lingkaran hitam adalah tempat untuk menghubungkan sambungan usb, jadi mungkin untuk memprogram papan.
• Lingkaran ungu adalah tempat servo pertama disambungkan (hanya yang pertama, selebihnya disambungkan melalui setiap motor).

Robot 2:

• Relay 3 pada robot 2 disambungkan ke D2, D4 dan D6 (bulatan merah di sebelah kiri).
• Lampu disambungkan ke D23 (bulatan merah di sebelah kanan)
• Komunikasi antara kedua robot dihubungkan ke D12 dan D13 (menghantar dan menerima isyarat)
• Lingkaran hijau menunjukkan tempat berkomunikasi dengan Pixy CMUcam5.
• Lingkaran hitam adalah tempat untuk menghubungkan sambungan usb, jadi mungkin untuk memprogram papan.
• Lingkaran ungu adalah tempat servo pertama disambungkan (hanya yang pertama, selebihnya disambungkan melalui setiap motor).

Langkah 3: Pixy

Lingkaran hijau adalah sambungan untuk berkomunikasi dengan papan Arbotix.

Lingkaran Merah adalah sambungan Usb.

Langkah 4: Relay

Geganti pada Robot:

Relay 3 pada robot 2 dikabelkan untuk menghantar isyarat ke PLC apabila diaktifkan.

1. Isyarat ketika robot 2 telah meletakkan objek pada penghantar.
2. Isyarat untuk mengesan warna merah.
3. Isyarat untuk mengesan warna biru.

Relay ke-4 disambungkan ke PLC. Ia menghantar isyarat ke Robot 1 apabila diaktifkan.

4. Isyarat apabila objek siap diambil.

Langkah 5: Cara Menyiapkan Sistem

Persediaan Fizikal:

Kerana kedua-dua robot akan memindahkan objek di antara mereka, lokasi robot harus tetap sama. Oleh itu, penjepit telah digunakan untuk menahan robot di tempatnya. Apabila robot disiapkan di tempat, pengaturcaraan dapat dilakukan.

Mungkin ada masalah dengan kamera Pixy yang mengesan warna apabila tidak boleh mengesan apa-apa. Pencahayaan dan warna di bilik biasanya menjadi penyebabnya. Untuk mengatasi ini, kotak putih, dari kertas telah dibuat, dan kami meletakkan cahaya terang kecil di sebelah kamera Pixy.

Langkah 6: Kod

Kod untuk Robot 1 dan Robot 2 boleh didapati di fail zip. Jangan ragu untuk membuat kod anda sendiri atau membuat perubahan pada kod yang ada.

Langkah 7: Penambahbaikan

Untuk memastikan bahawa objek sentiasa mempunyai penempatan yang betul pada penghantar, lebih baik memasang rel pemandu.

Sumber cahaya yang stabil dan mempunyai ruang tertutup untuk kamera Pixy juga akan menjadikannya lebih mudah untuk dipakai dengan warna.

Pastikan untuk meletakkan Robot ke landasan bersama. Masalah isyarat antara kedua robot mungkin berlaku jika tidak dibumikan dengan betul.

Langkah 8: Sistem Dijalankan

Video sistem Berjalan