Isi kandungan:
- Langkah 1: Alat dan Bahan
- Langkah 2: Bagaimana Ia Berfungsi
- Langkah 3: Memasang Gandar Roda Omni
- Langkah 4: Memotong dan Menggerudi Lori Omni Wheel
- Langkah 5: Pemasangan Trak Roda Omni
- Langkah 6: Pemasangan ke Platform Skateboard
- Langkah 7: Memateri Motor
- Langkah 8: Memateri Penyambung Bateri ESC
- Langkah 9: Memateri Papan Pengagihan Kuasa (PDB)
- Langkah 10: Menyambungkan Wayar
- Langkah 11: Menukar Mod ESC
- Langkah 12: Berinteraksi dengan Modul Bluetooth dan Telefon
- Langkah 13: Memateri Perisai Arduino
- Langkah 14: Membuat Aplikasi Melalui Blynk
- Langkah 15: Memadankan Widget Dengan Arduino
- Langkah 16: Memprogram Pengawal Omniboard
- Langkah 17: Memasang Perumahan Elektronik
- Langkah 18: Melukis
- Langkah 19: Uji dan Demo
Video: OmniBoard: Skateboard dan Hoverboard Hybrid Dengan Bluetooth Control: 19 Steps (with Pictures)
2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12
OmniBoard adalah novel Electric Skateboard-Hoverboard Hybrid yang dapat dikendalikan melalui Aplikasi Telefon Pintar Bluetooth. Ia dapat bergerak dengan ketiga-tiga darjah kebebasan yang dapat dicapai oleh kedua-dua papan digabungkan, maju, berputar di sekitar paksinya, dan tegak ke samping.
Ini membolehkan anda bergerak ke arah mana sahaja yang anda mahukan serta melakukan trik bagus yang tidak dapat anda lakukan dengan mod pengangkutan biasa anda seperti papan selaju (elektrik), papan hoverboard, kereta, basikal, dll.
Saya dan rakan saya memutuskan untuk membina OmniBoard sebagai latihan dan cabaran yang menyeronokkan, serta mengikuti beberapa pertandingan Instructables, iaitu cabaran roda. Kami ingin membuat sesuatu yang belum pernah dilakukan sebelumnya, bagus dan berguna. Oleh kerana sistem pengangkutan awam sering tidak boleh dipercayai, dan lalu lintas bandar mengerikan pada waktu pagi dan petang perjalanan ke dan dari tempat kerja, kaedah pengangkutan alternatif seperti berbasikal atau papan luncur berguna. Papan selaju elektrik dan basikal berguna untuk perjalanan jarak jauh, tetapi sudah ada banyak penyelesaian pengguna dan DIY untuk topik ini. Oleh itu, kami memutuskan untuk mencipta semula roda, secara harfiah, dan membuat OmniBoard yang baru dan menyeronokkan.
Langkah 1: Alat dan Bahan
Sistem pemacu
- (4) Roda Omni
- (4) 60 takal gigi
- (4) 20 takal gigi
- (4) Timing Belt GT2 (kami menggunakan 140 gigi)
- (8) ID 7mm, galas OD 19mm *
- (20) Skru mesin M5 (atau ukuran serupa), panjang kira-kira 25 mm *
- (28) Mur, saiz yang sama dengan skru mesin *
- (32) Skru kayu No. 2, panjang 3/8 "*
- (16) Kurungan sudut, sebaiknya empat lubang, mestilah sekurang-kurangnya 1/2 "dari sudut ke lubang skru *
- Lembaran papan lapis 1'x2 '*
- Permukaan papan selaju
Elektronik:
Sistem Pemacu
- (4) Motor DC
- (4) Pengawal Kelajuan Elektronik (ESC)
- Lembaga Pengagihan Kuasa (PDB)
- Kawat silikon 16AWG - Merah dan Hitam
- Penyambung Selari Penyambung XT90
- Lelaki Penyambung XT90 dengan Ekor
- (8 Pasangan) Penyambung Peluru 4mm
- (4 Pasangan) Penyambung XT60
- (2) Bateri LiPo
Alat kawalan jauh
- Papan Perf Dua Sisi *
- Pengatur Voltan LM7805 *
- Wayar Teras Pepejal 24AWG - Pelbagai Warna *
- Modul Bluetooth HC-05 *
- Arduino Uno v3 *
- (32 pin) Header Pin Lelaki Sisi Dwi *
- (12 pin) Tajuk Pin ale Satu-Sisi *
Alat:
- Stesen solder dan Solder
- Pemotong wayar
- Pelucut wayar
- Tang
- Gunting
- Bit gerudi: 1-3 / 8 ", 3/4", 1/4"
Peralatan
- Pencetak 3D
- Pemotong Laser
- Gergaji puting
- Akhbar Gerudi
* Mendapat dari kedai elektronik atau kedai perkakasan tempatan.
Langkah 2: Bagaimana Ia Berfungsi
Omniboard adalah papan selaju elektrik dan papan hover dalam satu! Ia mampu bergerak ke depan dan ke belakang, dari sisi ke sisi, dan berputar, semuanya dikendalikan oleh kayu bedik pada telefon anda.
Omniboard dikuasakan oleh empat motor yang masing-masing dipasang pada roda omnidirectional. Oleh kerana roda omni dibiarkan meluncur secara lateral, kelajuan dan arah setiap motor yang berbeza membolehkan papan bergerak ke arah mana pun yang dipilih pengguna, seperti yang digambarkan dalam gambar di atas.
Langkah 3: Memasang Gandar Roda Omni
Bahagian yang anda perlukan untuk memasang gandar adalah:
- (8) Spacer galas bercetak 3D
- (4) Spacer pulley besar yang dicetak 3D
- (8) Galas
- (4) Roda omni
- (4) takal besar
- (4) Kekunci 3x3x80mm
Pertama, anda ingin meletakkan spacer galas di hujung batang seperti yang ditunjukkan. Spacer dibuat agar sangat ketat, jadi saya cadangkan menggunakan naib atau palu untuk memasangnya. Sekiranya terlalu longgar, alihkan sedikit ke atas kunci kunci dan pasangkan kerah. Anda tidak perlu bimbang tentang kerah untuk hujung yang lain.
Seterusnya anda geser roda omni diikuti dengan spacer galas menghadap ke arah yang bertentangan. Anda boleh melepaskan galasnya sekarang (tidak kira banyak kerana mereka tidak selesa) dan kelihatan seperti gambar. Akhirnya, anda boleh memasukkan spacer pulley kurus panjang ke dalam takal. Pada ketika ini, jangan kencangkan skru set takal atau pasangkan pada kunci. Mereka datang kemudian.
Langkah 4: Memotong dan Menggerudi Lori Omni Wheel
Di sinilah pemotong laser anda dan papan lapis tebal 3/8 berguna! CAD untuk laser memotong bingkai dilampirkan dalam format.dxf.
Seterusnya anda akan menggerudi dua lubang di atas salib kecil yang akan ditinggalkan pemotong laser di atas papan lapis. Salib yang sedikit lebih kecil akan dibor dengan bit 3/4 "hanya 1/4" sepanjang jalan, sementara salib yang lebih besar akan dibor dengan bit 1-3 / 8 "sepanjang jalan. Sangat penting anda ingat untuk separuh kepingan memotong lubang 3/4 "dari satu sisi dan separuh lagi dari sisi lain. Selanjutnya gerudi lubang 3/8 "yang lebih kecil di tengah-tengah lubang 3/4", sepanjang lapisan yang tidak anda potong sebelumnya.
Akhirnya, skru pendakap sudut ke sisi yang lebih pendek dari kepingan segi empat tepat. Anda mempunyai hampir semua yang anda perlukan sekarang untuk memasang trak roda omni.
Langkah 5: Pemasangan Trak Roda Omni
Sekarang kita boleh menyelesaikan pemasangan trak! Anda memerlukan bahagian dari dua langkah terakhir ditambah:
- (4) Timing belt
- (4) Spacer pulley kecil yang dicetak 3D
- (4) takal kecil
- (4) Motor
Selipkan setiap sisi papan lapis ke galas. Sekiranya lubang 3/4 tidak mudah dipasang di atas galas, gunakan Dremel untuk mengolesnya sedikit lebih lebar. Setelah sesuai, pasangkan takal di atas kunci yang menonjol dan ketatkan skru set. Skru sekeping segi empat tepat ke dalam kedudukan di atas roda omni.
Pada ketika ini, periksa bahawa roda omni anda berputar dengan bebas. Sekiranya tidak, takal anda mungkin mengetap papan lapis. Naikkan sedikit lebih jauh ke atas kunci.
Selanjutnya kita akan pasangkan motor. Lubang 1-3 / 8 agak terlalu kecil, jadi perlahan-lahan pasangkan lingkaran dalam dengan Dremel sehingga motor pas di dalamnya. Berhati-hatilah untuk tidak memaksa motor masuk dan merusak Setelah motor berada dalam kedudukan, pasangkan tali pinggang ke atas takal kecil, kemudian takal kecil di atas spacernya dan ke poros motor 3.175mm. Kencangkan skru set.
Demi kekompakan dan simetri, anda mahu meletakkan takal dan tali pinggang di satu sisi trak untuk dua daripadanya dan sebelah yang lain untuk dua yang lain.
Langkah 6: Pemasangan ke Platform Skateboard
Sekarang kita akan memasang trak ke platform papan selaju. Anda boleh membuat sendiri dari papan lapis dan pita pegangan; milik kami diambil dari papan selaju lama.
Pertama, anda ingin menggerudi lubang 1/4 di kedua sisi papan lapis seperti yang ditunjukkan dalam gambar. Di setiap lubang, pasangkan pendakap sudut dengan skru M5 dan pasangkan dua kali pada bahagian dalam untuk mengelakkannya masuk longgar kerana getaran. Ukur dan gerudi lubang yang membolehkan anda memasang trak sedekat dengan hujungnya dan pada sudut setajam mungkin yang lebih tajam sambil tetap berada di jejak platform. Sekarang balikkan dan berikan ujian beban !
Langkah 7: Memateri Motor
Pateri penyambung peluru lelaki 4mm ke wayar yang akan disambungkan ke motor, kemudian pateri wayar ini ke terminal motor. Untuk organisasi kabel, setiap wayar dipotong hingga 6cm dan dilucutkan dari kedua hujungnya
Petua: Lebih mudah menyolder wayar ke penyambung peluru terlebih dahulu kemudian memasangkannya ke motor daripada sebaliknya.
Untuk menyolder penyambung peluru ke wayar, letakkan ke klip buaya bertebat dari tangan bantuan (kerana haba hilang dengan cepat dari badan penyambung peluru ke logam, badan haba yang menolong). Kemudian pasangkan sedikit pateri ke penyambung peluru, kira-kira separuh dan sambil menyimpan besi di dalam penyambung, celupkan wayar ke kolam solder, seperti yang ditunjukkan dalam video. Kemudian haba mengecilkan wayar dan penyambung peluru.
Kemudian, letakkan wayar di sebelah terminal motor dan pegang tegak menggunakan tangan bantuan. Saya menggunakan solder roll untuk menahan motor terbalik. Kemudian pasangkan wayar ke terminal motor. Urutan dan warna wayar tidak jelas dan tidak menjadi masalah, kerana susunan boleh diubah untuk membalikkan putaran, yang akan dilakukan pada langkah-langkah berikutnya jika perlu.
Langkah 8: Memateri Penyambung Bateri ESC
Sebelum menyolder, potong sedikit pengecutan haba untuk setiap wayar yang akan digunakan untuk melindungi bahagian solder yang terdedah.
Potong salah satu petunjuk ke penyambung bateri, lepaskan, masukkan haba yang menyusut, dan pateri ke penyambung XT60 dengan penyambungan merah ke terminal positif XT60 dan hitam ke terminal negatif XT60.
Amaran: Hanya potong wayar ESC satu demi satu, kerana ada kapasitor yang mungkin dicas di antara terminal positif dan negatif yang akan pendek jika gunting atau pemotong wayar memotong kedua-duanya sekaligus.
Untuk menyolder wayar ke penyambung XT60, gunakan tangan penolong untuk memegang badan penyambung XT60. Kemudian, kumpulkan beberapa pateri ke terminal XT60 kira-kira separuh dan sambil meletakkan besi pematerian pada penyambung XT60, celupkan wayar ke kolam solder cecair, seperti yang ditunjukkan dalam video dari langkah sebelumnya. Setelah sejuk, geser api yang menyusut ke bawah untuk melindungi bahagian hujung yang terdedah dan panaskan dengan sisi besi pematerian.
Ulangi ini untuk sisa wayar penyambung bateri ESC.
Langkah 9: Memateri Papan Pengagihan Kuasa (PDB)
PDB akan mengambil input dari dua bateri Lithium Polymer (LiPo) dengan voltan dan arus gabungan masing-masing 11.1V dan 250A, dan menyebarkannya ke empat ESC.
Petua: Lebih mudah menyolder penyambung XT90 lelaki ke pad PDB terlebih dahulu, kemudian wayar 16 AWG ke ESC, diikuti oleh penyambung XT60 ke wayar ini.
Sebelum, menyolder wayar, potong penyusutan panas agar sesuai dengan setiap wayar, sehingga dapat tergelincir ke hujung pematerian yang terdedah kemudian untuk mengelakkan arus pendek.
Untuk menyisipkan wayar ke pad PDB, saya merasa paling senang menggunakan tangan penolong untuk menahan wayar tegak (terutamanya kabel XT90 yang besar) dan letakkan di atas PDB yang terletak di atas meja. Kemudian pateri wayar di sekitar pad PDB. Kemudian, luncurkan haba yang mengecil dan panaskan untuk melindungi litar.
Ulangi ini untuk sepanjang wayar ESC yang lain.
Untuk menyolder XT60, ikuti langkah sebelumnya mengenai bagaimana terminal bateri ESC diganti dengan XT60.
Langkah 10: Menyambungkan Wayar
Sambungkan wayar motor ke terminal penyambung peluru ESC. Kemudian, pasangkan pin isyarat putih dari ESC ke pin 9 dan pin ground hitam ke pin GND di Arduino. Jalur kunci ganda digunakan untuk mengamankan semua ESC dan wayar ke papan.
Untuk memeriksa sama ada putaran motor betul (berputar ke arah depan), jalankan contoh kod pada Arduino di bawah.
#sertakan
Motor servo;
bait mengikut arah jamSpeed = 110; selang panjang yang tidak ditandatangani = 1500; int motorPin = 9;
persediaan tidak sah ()
{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Ujian permulaan"); }
gelung kosong ()
{motor.write (mengikut arah jam); Serial.println ("Hentikan Motor Dari Berputar"); kelewatan (selang waktu); }
Urutan wayar yang disambungkan dari ESC ke motor menentukan putaran motor. Sekiranya putaran motor berlawanan arah jarum jam, maka perhatikan motor dan ubah boolean dalam kod pengawal pada langkah "Memprogram Pengawal Omniboard". Sekiranya berputar mengikut arah jam ke arah depan, maka putarannya betul. Lakukan ini untuk setiap empat motor. Sekiranya motor tidak berputar, periksa semula semua penyambung anda jika terdapat pateri sejuk yang mengakibatkan sambungan terputus.
Langkah 11: Menukar Mod ESC
Secara lalai, ESC yang disikat berada dalam mod latihan. Ini ditunjukkan oleh lampu LED yang berkelip. Untuk mengawal motor secara teratur ke arah terbalik, mod pendakian diperlukan.
Untuk mengakses mod ini, sambungkan ESC ke Arduino dengan memasukkan pin isyarat putih dari ESC ke pin 9 dan pin tanah hitam ke pin GND di Arduino. Kemudian muat naik dan jalankan program berikut ke papan Arduino:
#sertakan
Motor servo;
byte stopSpeed = 90; selang panjang yang tidak ditandatangani = 1500; int motorPin = 9;
persediaan tidak sah ()
{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Ujian permulaan"); }
gelung kosong ()
{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Hentikan Motor Dari Berputar"); kelewatan (selang waktu); }
Hidupkan ESC, kemudian tekan dan tahan butang pengaturcaraan selama dua saat. Indikator LED sekarang akan stabil berbanding berkelip, yang bermaksud mod telah berjaya diubah menjadi mod pendakian.
Langkah 12: Berinteraksi dengan Modul Bluetooth dan Telefon
Modul Bluetooth HC-05 membolehkan Arduino berhubung dengan telefon untuk membolehkan kawalan tanpa wayar papan selaju melalui Aplikasi. Oleh kerana saya mendapati ada masalah antara muka modul Bluetooth yang rosak, lebih baik mengujinya terlebih dahulu sebelum menyisipkan litar terakhir, Kami akan menggunakan 4 daripada 6 pin pada modul Bluetooth. Ini adalah: Tx (Transmit), Rx (Receive), 5V, dan GND (Ground). Sambungkan pin Tx dan Rx dari modul Bluetooth HC-05 ke pin 10 dan 11 di Arduino, masing-masing. Kemudian, sambungkan pin 5V dan pin GND ke pin dengan label yang sama pada Arduino.
Pada Aplikasi Blynk, tambahkan widget bluetooth dan butang, seperti yang ditunjukkan dalam gambar di atas. Kemudian, tetapkan pin digital D13, yang disambungkan ke LED terbina dalam Arduino Uno, ke butang.
Muat naik dan jalankan kod berikut ke Arduino dengan modul bluetooth terpasang dan buka monitor bersiri untuk melihat apakah modul bluetooth telah tersambung. Kemudian alihkan butang Hidup / Mati dan perhatikan LED terbina dalam perubahan Arduino.
#tentukan BLYNK_PRINT Serial
#sertakan
#sertakan
// Anda harus mendapatkan Auth Token di Aplikasi Blynk.
// Pergi ke Tetapan Projek (ikon kacang). char auth = "Token Pengesahan Anda";
SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX
BLYNK_WRITE (V1)
{int pinValue = param.asInt (); // menetapkan nilai masuk dari pin V1 ke pemboleh ubah}
persediaan tidak sah ()
{Serial.begin (9600); // konsol debug SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, auth); Serial.println ("Menunggu sambungan …"); }
gelung kosong ()
{Blynk.run (); }
Langkah 13: Memateri Perisai Arduino
Untuk membersihkan litar dan kabel pelompat yang longgar dari prototaip, kami akan menyolder pelindung Arduino yang menghubungkan ke setiap modul ESC dan Bluetooth, serta bekalan kuasa ke Arduino.
Selesaikan skema berikut di atas ke papan papan dua sisi.
Saya pertama kali memasangkan dan memasangkan Header Pin Dual-Sided Male ke header wanita Arduino kemudian memasangkannya ke bahagian atas papan perf untuk kedua-dua sisi. Setelah disolder, saya mengeluarkannya dari papan Arduino untuk menyolder bahagian bawah papan. Kemudian, saya memasangkan Header Pin Lelaki Sisi Tunggal ESC dalam 4 set 3 ke bahagian bawah papan perf. Selepas itu, saya meletakkan modul Bluetooth HC-05 tegak dan menyisipkan penyambung ke bahagian bawah papan perf juga.
Oleh kerana modul Bluetooth memerlukan input voltan 5V dan PDB hanya diatur ke 12V, saya menggunakan LM7805 untuk menurunkan arus untuk mengehadkan tarikan arus dari Arduino. Bekalan 5V yang sama ini juga dihubungkan ke pin 5V Arduino sehingga Arduino dapat digerakkan melalui perisai berbanding dengan penyesuai jack laras tambahan.
Pin LM7805 disolder ke bahagian bawah papan perf dengan komponen pengatur voltan duduk di atas papan perf seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas. Saya menyolder semua sambungan kuasa ke setiap komponen dan header pin ESC dan modul Bluetooth HC-05 seperti yang dijelaskan dalam skema. Output 12V PDB kemudian disolder ke pin input VCC (paling kiri) dan pin ground (tengah) pengatur voltan LM7805. Terakhir, masing-masing header pin isyarat ESC dan pin Bluetooth modul HC-05 Tx dan Rx ke pin digital Arduino melalui Header Pin Dual-Sided Male seperti yang ditunjukkan dalam skema.
Langkah 14: Membuat Aplikasi Melalui Blynk
Omniboard akan dikendalikan melalui Bluetooth menggunakan mana-mana telefon pintar melalui Aplikasi Blynk. Blynk adalah aplikasi Android dan iOS yang membolehkan seseorang menggunakan modul dan widget yang dapat berinteraksi dengan beberapa mikrokontroler dengan kemampuan Bluetooth atau tanpa wayar atau modul Bluetooth / tanpa wayar, seperti HC-05.
1. Pasang Blynk ke telefon anda.
2. Buat akaun dan log masuk
3. Buat projek baru dan beri nama. Saya menamakan saya "Omniboard controller", pilih Arduino Uno sebagai mikrokontroler, dan pilih Bluetooth sebagai jenis antara muka.
4. Seret dan lepaskan widget berikut di layar: Bluetooth, Peta, 2 Butang, dan Joystick
Langkah 15: Memadankan Widget Dengan Arduino
Butang akan digunakan untuk menukar mod Hoverboard vs mod Skateboard. Mod Hoverboard membolehkan kawalan putaran dan strafe yang tepat sambil menahan kelajuan pelayaran. Sementara itu, mod papan selaju memberikan kawalan tepat pada halaju dan putaran ke hadapan. Joystick akan mengawal papan selaju dengan dua darjah kebebasan yang ditukar dengan butang togol. Peta akan memaparkan lokasi semasa anda serta titik jalan untuk pergi ke tempat lain. Bluetooth membolehkan antara muka bersambung dengan modul Bluetooth.
Tetapan Joystick:
Pilih "Gabungkan" untuk jenis output dan tetapkan ke pin Virtual V1
Tetapan Butang:
- Namakan butang pertama "Hover Mode" dan butang kedua "Cruise Control."
- Tetapkan output butang pertama ke pin Virtual V2 dan ubah Mode ke "Switch."
- Tetapkan output butang kedua ke Virtual pin V3 dan ubah Mode ke "Switch."
- Ganti nama togol butang pertama sebagai "Hover" dan "Skate" dan mengekalkan "ON" dan "OFF."
Tetapan Peta:
Tetapkan input menjadi V4
Tetapan Bluetooth:
Pilih widget Bluetooth pada aplikasi Blynk dan sambungkan dengan modul anda. Kata laluan lalai untuk modul Bluetooth adalah '1234'
Langkah 16: Memprogram Pengawal Omniboard
Dinamika Omniboard diprogramkan berdasarkan algoritma dinamik yang berasal dari bahagian "Bagaimana Ia Berfungsi". Masing-masing dari 3 darjah kebebasan, ke depan, strafe, dan putaran dikira secara bebas dan ditumpangkan satu sama lain untuk menghasilkan pelbagai kawalan gerakan Omniboard. Kawalan setiap motor berkadar linear dengan pergerakan kayu bedik. Muat naik dan jalankan kod berikut ke Arduino.
#tentukan BLYNK_PRINT Serial
#sertakan
#sertakan
#sertakan
Motor servoFR; Servo motorFL; Motor servoBR; Servo motorBL;
bool motorFRrev = benar;
bool motorFLrev = benar; motor boolBRrev = benar; bool motorBLrev = benar;
motor apunganFRang = 330.0 * PI / 180.0;
motor apunganFLang = 30.0 * PI / 180.0; motor apunganBRang = 210.0 * PI / 180.0; motor apunganBLang = 150.0 * PI / 180.0;
motor terapungFRspeedT;
motor apunganFLspeedT; motor terapungBRspeedT; motor terapungBLspeedT;
motor apunganFRspeedR;
motor apunganFLspeedR; motor apunganBRspeedR; motor terapungBLspeedR;
float maxAccel = 10;
byte forwardSpeed = 110;
byte backSpeed = 70; byte stopSpeed = 90; // ubah ke nombor yang ditentukan secara eksperimen
int cruiseControl;
int yawMode;
// Anda harus mendapatkan Auth Token di Aplikasi Blynk.
// Pergi ke Tetapan Projek (ikon kacang). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";
SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX
BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}
BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);
BLYNK_WRITE (V1)
{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();
jika (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);
jika (yawMode) calcRotation (x, y); lain {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } tulisToMotors (); }
persediaan tidak sah ()
{motorFR.attach (9); motorFL.attach (6); motorBR.tempel (5); motorBL.attach (3); kelewatan (1500); // tunggu motor dimulakan // Konsol debug Serial.begin (9600);
SerialBLE.begin (9600);
Blynk.begin (SerialBLE, auth);
Serial.println ("Menunggu sambungan …");
// Sekiranya anda ingin membuang semua titik:
//myMap.clear ();
indeks int = 1;
apungan lat = 43.653172; float lon = -79.384042; myMap.location (indeks, lat, lon, "nilai"); }
gelung kosong ()
{Blynk.run (); }
batal calcTranslation (int joyX, int joyY)
{float normX = (kegembiraanX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (normY * cos (motorFRang) + normX * sin (motorFRang)) * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedT = (normY * cos (motorFLang) + normX * sin (motorFLang)) * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedT = (normY * cos (motorBRang) + normX * sin (motorBRang)) * (1 - 2 * motorBRrev); motorBLspeedT = (normY * cos (motorBLang) + normX * sin (motorBLang)) * (1 - 2 * motorBLrev); }
kekosongan kekosongan Putaran (int joyX, int joyY)
{float normX = (kegembiraanX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = joyX * (1 - 2 * motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX * (1 - 2 * motorBRrev); motorBLspeedR = kegembiraanX * (1 - 2 * motorBLrev); }
batal tulisToMotors ()
{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; motor apunganFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; motor apunganBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; motor apunganBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;
long motorFRmapped = peta ((panjang) (100 * motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);
long motorFLmapped = peta ((panjang) (100 * motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motor panjangBRmapped = peta ((panjang) (100 * motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); panjang motorBLmapped = peta ((panjang) (100 * motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }
Langkah 17: Memasang Perumahan Elektronik
Untuk menjauhkan semua wayar dan bahagian dari gantung dari bawah, 3D mencetak perumahan yang terpasang, kemudian pasangkannya ke papan selaju menggunakan skru M5.
Langkah 18: Melukis
Inspirasi untuk reka bentuk dek teratas adalah litar dan corak PCB. Untuk melakukan ini, pertama bahagian bawah papan selaju ditutupi pita pelukis pembungkus saya di sekelilingnya. Kemudian seluruh dek atas dilapisi dengan cat putih. Setelah kering, ia ditutup dengan corak litar negatif, kemudian dicat semula dengan lapisan hitam. Kemudian, kupas penutup dari lapisan atas dengan hati-hati dan voila, papan selaju yang kelihatan sejuk.
Saya mendorong anda untuk memperibadikan reka bentuk untuk Omniboard anda sendiri dan menggunakan kebebasan kreatif anda.
Langkah 19: Uji dan Demo
Hadiah Kedua dalam Peraduan Roda 2017
Hadiah Pertama dalam Peraduan Kawalan Jauh 2017
Disyorkan:
Blinds Control Dengan ESP8266, Integrasi Laman Utama Google dan Openhab dan Kawalan Web: 5 Langkah (dengan Gambar)
Blinds Control Dengan ESP8266, Integrasi Rumah dan Openhab Google dan Kontrol Web: Dalam Instruksional ini saya menunjukkan kepada anda bagaimana saya menambah automasi pada tirai saya. Saya mahu dapat menambah dan mengeluarkan automasi, jadi semua pemasangan terpasang. Bahagian utamanya adalah: Motor stepper Driver stepper dikendalikan bij ESP-01 Gear dan pemasangan
Modeling dan Rendering Concept Skateboard dalam Fusion 360: 7 Steps
Pemodelan dan Rendering Konsep Papan Luncur di Fusion 360: Saya dapati bahawa semasa membuat mesin fizikal, seperti papan selaju, memang menyeronokkan dan bermanfaat, kadang-kadang kita hanya mahu duduk di satu tempat dan membuat model hasil yang hebat … tanpa alat, bahan, atau apa sahaja! Itu betul-betul
8 Kawalan Relay Dengan Penerima NodeMCU dan IR Menggunakan Aplikasi Jauh dan Android WiFi dan IR: 5 Langkah (dengan Gambar)
8 Kawalan Relay Dengan Penerima NodeMCU dan IR Menggunakan Aplikasi Jauh dan Android WiFi dan IR: Mengendalikan 8 suis relai menggunakan penerima nodemcu dan ir melalui aplikasi wifi dan jauh dan android. Alat kawalan jauhnya tidak bergantung pada sambungan wifi. DI SINI ADALAH KLIK VERSI YANG DIKEMASKINI SINI
Paparan Suhu dan Kelembapan dan Pengumpulan Data Dengan Arduino dan Pemprosesan: 13 Langkah (dengan Gambar)
Paparan Suhu dan Kelembapan dan Pengumpulan Data Dengan Arduino dan Pemprosesan: Pengenalan: Ini adalah Projek yang menggunakan papan Arduino, Sensor (DHT11), komputer Windows dan program Pemprosesan (boleh dimuat turun percuma) untuk memaparkan data Suhu, Kelembapan dalam digital dan borang graf bar, masa dan tarikh paparan dan jalankan waktu mengira
Skateboard Dengan PIC Microcontroller dan LED: 8 Langkah (dengan Gambar)
Skateboard Dengan PIC Microcontroller dan LED: Apa yang anda dapat apabila Jurutera Elektrik membina Skateboard dari awal untuk hadiah Krismas berusia 13 tahun? Anda mendapat papan luncur dengan lapan LED putih (lampu depan), lapan LED merah (lampu belakang) semuanya dikendalikan melalui pengawal mikro PIC! Dan saya mig