Mengimbas & Melukis Robot Delta LEGO: 7 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Menggunakan LEGO NXT untuk membina Robot Delta.

Pengimbasan dan lukisan gabungan.

Langkah 1: Analisis Kinemtik

Sila buka PDF untuk melihat perinciannya.

Rujukan: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Langkah 2: Mekanisme

LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Light sensor * 1LEGO mindstorms * 1 boxPapan putih * 1 (Kerana papan putih kurang geseran.) Penanda papan putih * 1Shelf * 1Belt * n (Fixed Shelf and Robot together.)

Sekiranya anda mempunyai lebih banyak gear, anda boleh menggunakannya untuk membina kotak gear. Lebih baik motor mempunyai nisbah pengurangan yang besar.

Tukar panjang lengan untuk memenuhi keperluan anda.

Lebih baik menggunakan soket bola di persimpangan. Saya tidak memilikinya, jadi saya menukarnya kepada 2 sendi revolusi.

Langkah 3: Simulasi MATLAB

Menggunakan MATLAB untuk mensimulasikan tindakan.

Hitung lintasan robot sebelum mengoperasikan robot. Ia dapat mengelakkan operasi yang tidak betul seperti melebihi ruang kerja.

Langkah 4: Kod LabVIEW - Utama

1. Klik bahagian bawah "Inisialisasi". Ia boleh membiarkan robot selalu bermula dari tempat yang sama. Berikan 3 kuasa motor menjadikannya berjalan ke bahagian atas rak. Hitung perbezaan antara nilai sebelumnya dan sekarang dari darjah motor. Sekiranya perbezaannya adalah 0, inisialisasi selesai.

2. Klik bahagian bawah "Imbas". Berikan NXT susunan L (cm) * L (cm) yang mempunyai lajur d dan baris d. Biarkan pengimbas sensor cahaya dari kiri ke kanan, dan dari atas ke bawah. Jika nilai-nilai itu sensor cahaya ditentukan berwarna hitam (dalam gambar itu <45, tetapi akan berbeza.), ia akan menjadi akses ke array sebagai X0, Y0, Z0. Dan ia akan keluar dari proses pengimbasan.

3. Tukar sensor cahaya menjadi penanda papan putih.
4. Klik bahagian bawah "Lukis". Lukisan akan bermula pada kedudukan yang diakses oleh Langkah 2 (X0, Y0, Z0). Skrip matlab adalah lintasan yang anda masukkan.

Langkah 5: Kod LabVIEW - Delta Inverse

Ini adalah pengiraan kinematik terbalik.

Input adalah koordinat titik lintasan x, y, dan z.

Keluaran adalah sudut dan daya untuk tiga motor, dan "gelung" menunjukkan bilangan gelung.

Langkah 6: Kod LabVIEW - 3 Motor Sync

Menggunakan kawalan PID.

Masukkan port, kuasa, sudut motor 3.

Sekiranya perbezaan sudut motor dibaca dari NXT dan sudut yang diberikan oleh Delta Inverse kurang dari 5 darjah, motor akan berhenti berpusing.

Sekiranya 3 motor dihentikan, prosesnya selesai.