Isi kandungan:
- Langkah 1: Analisis Kinemtik
- Langkah 2: Mekanisme
- Langkah 3: Simulasi MATLAB
- Langkah 4: Kod LabVIEW - Utama
- Langkah 5: Kod LabVIEW - Delta Inverse
- Langkah 6: Kod LabVIEW - 3 Motor Sync
- Langkah 7: Demo
Video: Mengimbas & Melukis Robot Delta LEGO: 7 Langkah (dengan Gambar)
2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12
Menggunakan LEGO NXT untuk membina Robot Delta.
Pengimbasan dan lukisan gabungan.
Langkah 1: Analisis Kinemtik
Sila buka PDF untuk melihat perinciannya.
Rujukan: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Langkah 2: Mekanisme
LEGO NXT * 1LEGO Motor * 3LEGO Light sensor * 1LEGO mindstorms * 1 boxPapan putih * 1 (Kerana papan putih kurang geseran.) Penanda papan putih * 1Shelf * 1Belt * n (Fixed Shelf and Robot together.)
Sekiranya anda mempunyai lebih banyak gear, anda boleh menggunakannya untuk membina kotak gear. Lebih baik motor mempunyai nisbah pengurangan yang besar.
Tukar panjang lengan untuk memenuhi keperluan anda.
Lebih baik menggunakan soket bola di persimpangan. Saya tidak memilikinya, jadi saya menukarnya kepada 2 sendi revolusi.
Langkah 3: Simulasi MATLAB
Menggunakan MATLAB untuk mensimulasikan tindakan.
Hitung lintasan robot sebelum mengoperasikan robot. Ia dapat mengelakkan operasi yang tidak betul seperti melebihi ruang kerja.
Langkah 4: Kod LabVIEW - Utama
- Klik bahagian bawah "Inisialisasi". Ia boleh membiarkan robot selalu bermula dari tempat yang sama. Berikan 3 kuasa motor menjadikannya berjalan ke bahagian atas rak. Hitung perbezaan antara nilai sebelumnya dan sekarang dari darjah motor. Sekiranya perbezaannya adalah 0, inisialisasi selesai.
-
Klik bahagian bawah "Imbas". Berikan NXT susunan L (cm) * L (cm) yang mempunyai lajur d dan baris d. Biarkan pengimbas sensor cahaya dari kiri ke kanan, dan dari atas ke bawah. Jika nilai-nilai itu sensor cahaya ditentukan berwarna hitam (dalam gambar itu <45, tetapi akan berbeza.), ia akan menjadi akses ke array sebagai X0, Y0, Z0. Dan ia akan keluar dari proses pengimbasan.
- Tukar sensor cahaya menjadi penanda papan putih.
- Klik bahagian bawah "Lukis". Lukisan akan bermula pada kedudukan yang diakses oleh Langkah 2 (X0, Y0, Z0). Skrip matlab adalah lintasan yang anda masukkan.
Langkah 5: Kod LabVIEW - Delta Inverse
Ini adalah pengiraan kinematik terbalik.
Input adalah koordinat titik lintasan x, y, dan z.
Keluaran adalah sudut dan daya untuk tiga motor, dan "gelung" menunjukkan bilangan gelung.
Langkah 6: Kod LabVIEW - 3 Motor Sync
Menggunakan kawalan PID.
Masukkan port, kuasa, sudut motor 3.
Sekiranya perbezaan sudut motor dibaca dari NXT dan sudut yang diberikan oleh Delta Inverse kurang dari 5 darjah, motor akan berhenti berpusing.
Sekiranya 3 motor dihentikan, prosesnya selesai.
Disyorkan:
Melukis Robot Dengan Adafruit Shield (Make It Move Contest): 10 Langkah (dengan Gambar)
Menggambar Robot Dengan Adafruit Shield (Make It Move Contest): Halo nama saya Jacob dan saya tinggal di UK. Dalam projek ini saya akan membina robot yang menarik untuk anda. * Saya pasti ramai di antara anda yang ingin melihatnya jadi jika anda ingin tahu sila lompat ke langkah kedua hingga terakhir tetapi pastikan anda kembali ke sini untuk melihat
Mengimbas Dokumen: 9 Langkah
Mengimbas Dokumen: Mesin faks adalah perkara lampau! Pengimbas dokumen kini membolehkan kita menukar dokumen kertas fizikal menjadi dokumen kertas elektronik yang kemudian dapat diemail ke destinasinya lebih cepat dari sebelumnya. Ini sangat penting dalam persekitaran kerja
Palet untuk Melukis Muzik: 7 Langkah (dengan Gambar)
A Palette to Paint Music: Sumber inspirasi untuk peranti saya ialah 'Chromola', sebuah instrumen yang diciptakan oleh Preston S. Millar untuk memberikan cahaya cahaya kepada 'Prometeus: Poem of Fire' Alexander Scriabin, sebuah simfoni yang ditayangkan di Carnegie Hall pada 21 Mac 1915
Melukis Robot untuk Arduino: 18 Langkah (dengan Gambar)
Drawing Robot for Arduino: Note: Saya mempunyai versi baru robot ini yang menggunakan papan litar bercetak, lebih senang dibina, dan mempunyai pengesanan halangan IR! Lihat di http://bit.ly/OSTurtleSaya merancang projek ini untuk bengkel 10 jam untuk ChickTech.org yang tujuannya adalah untuk
Mengubah Cipta IRobot untuk Melukis: 6 Langkah (dengan Gambar)
Mengubah Cipta IRobot untuk Melukis: Ini adalah projek robotik yang mungkin dapat diselesaikan oleh seseorang yang sama sekali tidak mempunyai pengalaman dengan robot. Saya mengatakan ini kerana, sebelum saya memulakan, saya tidak mempunyai pengalaman dengan robot. Atau program penulisan. Sebenarnya, saya tahu melukis dan itu