The Carpet Crawler - Robot BEAM .: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:14

Carpet Crawler adalah robot kecil yang akan mengubah arah ke lantai anda. Tonton videonya, dan anda akan melihat bagaimana ia mendapat namanya (itu, dan saya peminat lama prog rock!). BEAM bermaksud Biologi, Elektronik, Estetika, Mekanik, dan merupakan sekolah reka bentuk robot yang mengusahakan falsafah KISS - Saya lebih suka definisi "Keep It Sweet and Simple". Google untuk 'beam robotics' dan anda akan dapati sejumlah besar laman web. 'Otak' robot ini adalah relay pengait, sensornya adalah sepasang penyihir mikro dan 'otot' adalah motor servo yang diubah. Tenaga berasal dari 2 bateri AAA. Sepasang LED mencerahkan sedikit. Video asal disekat dengan segera (di AS) oleh stazi hak cipta, jadi di sini tanpa muzik. Lihat di SINI untuk mendengar lagu eponim (tetapi tidak ada Peter Gabriel yang satu ini).

Langkah 1: Alat dan Bahan

Hampir tidak memerlukan alat khas - Anda hanya memerlukan alat meja kerja elektronik standard. Walau bagaimanapun, anda memerlukan pemutar skru titik silang Sangat Kecil untuk membuka servo. Jalur tembaga - 1/32 "x 1/4" x 8 "Papan pelat polos 2 potongan potongan jalur tembaga jalur kacang M2 (2mm) dan servo Micro RC servo (7.5g) dengan tanduk dan skru. DPCO memasang relay 3 Volt - Saya dapat lombong dari Farnell (9899600) (Mereka tidak lagi melakukan pemasangan PCB. Ini adalah versi SMD - lebih kecil) 2 x microswitch miniatur. Tambang saya keluar dari beberapa pemacu CDROM 2 x LED - Saya menggunakan yang merah. (Biru atau putih mungkin tidak berfungsi dalam aplikasi ini) Perintang 1 x 100R (Gunakan 47R jika menggunakan LED kuning atau hijau) 2 x pemegang bateri AAA dan bateri Kawat pautan nipis Di UK, kita menggunakan ukuran Imperial dan metrik. Secara peribadi, saya cenderung berfikir Imperial tetapi mengukur metrik. Sebagai rujukan ringkas, 3mm adalah 1/8 "25mm adalah 1" 305mm = 1 '.

Langkah 2: Mengubah Servo

Servo kawalan radio standard direka untuk didorong oleh rangkaian denyutan untuk meletakkan poros output dengan tepat pada jarak 160 darjah atau lebih perjalanan mengikut lebar nadi input. Ini bukan yang saya mahukan untuk projek ini, tetapi servo juga motor dan kotak gear dalam kotak kecil, yang mana! Terdapat dua cara mengubah servo untuk putaran berterusan. Satu melibatkan mengekalkan kawalan kelajuan dan arah motor dengan 'menipu' elektronik kawalan. Ini masih memerlukan input kereta nadi untuk mengawalnya. Saya tidak mahu ini. Cara lain adalah dengan meretas elektronik kawalan dan menyambungkan wayar input terus ke motor yang bermaksud anda perlu mengawal kelajuan dan arah motor secara langsung. Inilah yang telah saya buat di sini. Saya melakukan ini beberapa waktu yang lalu tanpa mengambil gambar jadi saya hanya akan memberikan pautan INI kepada Guibot's Instructable. Servo berbeza, tetapi prinsipnya sama: - Hentikan pergerakan had potensiometer: Potong tab endopop pada gear: Sambungkan plumbum motor ke plumbum bekalan. Letakkan gear sejajar ketika anda membongkar kotak gear kerana mereka sukar untuk meletakkan kembali jika anda kehilangan urutannya. Sekiranya anda tidak mempunyai minyak silikon, simpan seberapa banyak yang mungkin semasa melakukan ini dan usapkan semula pada permukaan yang menyentuh semasa anda memasang kembali servo.

Langkah 3: Mekanik

Lihat gambar untuk perincian bagaimana casisnya bersatu. Sekiranya saya melakukan ini lagi, saya akan menjadikan papan selebar beberapa lubang lebih lama dan memasang relai belakang bateri. Gunakan kacang 2mm untuk membuat tiang agar servo duduk, dan kencangkan semuanya dengan ketat, tetapi pastikan anda tidak terlalu banyak menekan pada pelindung pemasangan servo. Saya dapati cara terbaik untuk memotong papan selebar adalah dengan pemotong tajam, memegang dan memutar bahagian kecil dari pusat kawasan terlebih dahulu, kemudian menggigit di setiap sisi, berlubang demi lubang. Gunakan wakil untuk meletakkan selekoh awal pada jalur tembaga, dan kemudian sesuaikan sudut dengan sepasang tang. Saya menggunakan Dremel untuk memberikan sedikit kelebihan untuk cengkaman lebih depan dan belakang. Pasang servo dan pasangkan tanduk depan sebelum anda menggerudi kuningan, dan gerudi dan pasang satu persatu untuk mendapatkan lubang di tempat yang betul. Gunakan skru kecil yang disertakan dengan servo untuk memperbaiki jalur depan dan penyekat diri yang lebih panjang untuk bahagian belakang kerana ini juga bertindak sebagai penghenti mekanikal dengan memukul papan jalur. Letakkan sekeping heatshrink 3mm di atas skru panjang. Witch mikro dilekatkan pada servo menggunakan pelekat kontak, dan diposisikan sehingga skru panjang mengklik microswitch tepat sebelum penghentian mekanikal. Bor lubang di dasar pemegang bateri agar sesuai dengan bahagian atas baut dan biarkan ia duduk rata di papan. Pasangkan dengan gam panas.

Langkah 4: Teori

Bit pintar Crawler adalah geganti selak. Tidak seperti geganti biasa, setelah daya dikeluarkan dari gegelung geganti selak, ia akan tetap berada dalam keadaan di mana. Untuk membalikkannya, pulsa gegelung dengan kekutuban yang berlawanan dan ia akan berubah keadaan dan tinggal di sana sehingga flip seterusnya. Ia adalah geganti dengan ingatan! Pendawaian kenalan DPCO (pertukaran tiang berganda) membalikkan kekutuban ke motor (sehingga membalikkan arah) pada setiap flip relay. Denyut ke gegelung geganti datang dari dua penyihir mikro yang diaktifkan ketika tanduk geganti sampai ke setiap hujung hujung. Oleh kerana setiap suis diaktifkan, ia menghidupkan gegelung sehingga motor berpusing dan mendorong tanduk menjauh dari hujung.

Langkah 5: Elektronik

Saya dapati bahawa saya boleh memasang geganti SMD pada sekeping papan kenyataan untuk membuat sambungan dengan lebih mudah. Lubang pin / lubang sama sekali berbeza, tetapi dengan ketebalan pin dan jarak lubang, ia berfungsi. Pinsnya hanya cukup panjang, jadi potong kancing plastik kecil di relay dengan pisau kerajinan untuk memberikan pecahan tambahan, dan pateri dengan berhati-hati. Papan LED adalah sekeping papan kepingan lain. LED secara selari tetapi disambungkan sehingga arus yang mengalir satu arah menyala salah satunya, dan mengalir dengan cara yang lain menyala yang lain. Pateri dengan terminal besar satu ke terminal kecil yang lain. Saya telah menggunakan wayar warna yang sama dengan gambarajah litar untuk memudahkannya diikuti. Sambungkan papan kecil ke relay, suis dan motor menggunakan wayar pautan nipis. Potong wayar sehingga panjang dan pateri pada papan dan kemudian pasangkannya ke servo dan pemegang bateri dengan lem panas. Suis hidup / mati adalah sekeping kayu tirus kecil yang dimasukkan untuk mengeluarkan bateri dari kontak pemegang.

Langkah 6: Mendapatkan Crawler Merangkak

Si brute kecil itu melepaskan tembakan pertama kali dan merangkak. Sekiranya sebelah kanan macet dan tidak bergerak, tukar sambungan motor untuk menetapkannya dengan betul. Dengan percubaan dan kesilapan, saya mendapati bahawa ia dapat digenggam dengan lebih baik jika saya meratakan sudut sedikit. Sekiranya ia bergerak ke kiri atau kanan, picit lengan penyihir mikro dengan perlahan untuk menyamakan pergerakan. Semasa kita membahas robot, anda mungkin ingin membaca kisah saya mengenai Robot Instructables. "The Carpet Crawlers" adalah lagu dari album "The Lamb Lies Down on Broadway" oleh Genesis, sebelum mereka menjadi band Phil Collins. Saya melihat mereka dalam lawatan 'Lamb' pada tahun 1975, dan gambar Peter Gabriel tergelincir di sekitar panggung dengan kostum Slipperman (dengan alat kelamin kembung) adalah gambar yang tidak mudah dilupakan.