Robot Ular Bercetak 3D: 7 Langkah (dengan Gambar)

2025 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2025-01-23 15:00

Apabila saya mendapat pencetak 3D saya, saya mula berfikir apa yang boleh saya buat dengannya. Saya mencetak banyak perkara tetapi saya mahu membuat keseluruhan pembinaan menggunakan percetakan 3D. Kemudian saya berfikir untuk membuat haiwan robot. Idea pertama saya adalah membuat anjing atau labah-labah, tetapi banyak orang sudah membuat anjing dan labah-labah. Saya memikirkan sesuatu yang berbeza dan kemudian saya memikirkan tentang ular. Saya merancang keseluruhan ular di fusion360, dan ia kelihatan hebat sehingga saya memesan bahagian yang diperlukan dan membina satu. Saya berpendapat bahawa hasilnya sangat bagus. Pada video di atas, anda dapat melihat bagaimana saya membuatnya atau anda boleh melihatnya di bawah.

Langkah 1: Bahagian

Inilah yang kita perlukan:

• 8 Motor servo mikro
• Beberapa bahagian bercetak 3D
• Skru
• Bateri li-po 3, 7V
• Beberapa bahagian untuk membuat PCB (atmega328 SMD, kapasitor 100nF, kapasitor 470μF, perintang 1, 2k, sebilangan pin emas). Sangat penting untuk membuat PCB untuk projek ini kerana apabila anda menyambungkan semuanya di papan roti, ular anda tidak akan dapat bergerak.

Langkah 2: Model 3D

Di atas anda dapat melihat visualisasi ular ini. Fail (.stl) yang boleh anda muat turun di sini atau di itemiverse saya. Beberapa maklumat mengenai tetapan untuk mencetak:

Untuk mencetak segmen dan kepala saya cadangkan untuk menambah rakit. Sokongan tidak diperlukan untuk semua objek. Pengisian tidak begitu penting kerana semua model sangat nipis dan hampir hanya ada perimeter tetapi saya menggunakan 20%.

Awak perlu:

8x snake_segment

1x kepala ular

1x ular_balik

Langkah 3: PCB

Di bawah ini anda boleh menemui fail eagle (.sch dan.brd) hanya memuat turunnya terbuka dalam eagle pergi ke papan paparan klik ctrl + p dan cetak. Sekiranya anda tidak tahu membuat PCB, anda boleh mengetahuinya di sini:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Pada skema tertulis bahawa mikrokontroler adalah atmega8 tetapi atmega328 ia mempunyai pinout yang sama tetapi tidak ada atmega328 di helang.

Langkah 4: Berkumpul

Selepas mencetak semua bahagian anda boleh memasangnya bersama-sama. Letakkan servo ke salah satu segmen, skru hingga segmen dengan skru M2 dan kemudian skru segmen seterusnya ke lengan servo. Sekiranya anda tidak tahu cara memasangnya, anda boleh melihat video.

Langkah 5: Sambungan

Pada foto di atas, anda dapat melihat di mana dan apa yang hendak dihubungkan. Saya juga menandakan di mana pin MISO, MOSI dan SCK anda memerlukan pin ini untuk membakar bootloader. Lebih banyak mengenai membakar bootloader yang boleh anda gunakan di halaman arduino rasmi di sini:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Anda memerlukan programmer atau arduino lain untuk membakarnya. Setelah membakar, anda boleh memprogramnya menggunakan penukar USB-UART atau pengaturcara yang sama yang anda gunakan untuk membakar pemuat but.

Selepas memuat naik program, anda boleh menyambungkan servo ke papan. Servo terakhir (di hujung ular) adalah servo 1 dan servo 8 adalah yang terdekat dengan kepala ular.

Tidak ada penstabil di papan sehingga voltan maksimum yang boleh anda sambungkan dengannya ialah 5V.

Atmega dan juga motor servo akan berfungsi dengan Li-Po 3, 7V dan saya mengesyorkan menggunakannya untuk projek ini kerana ia sangat kecil dan sangat kuat. Anda boleh mencarinya di mainan RC lama (saya menjumpai helikopter RC lama saya).

Saya menambah pin papan RX dan TX untuk pengaturcaraan tetapi juga untuk pengembangan masa depan, anda boleh menyambung ke sini sensor atau mis. modul bluetooth.

Langkah 6: Program

Program menggunakan perpustakaan servo perisian untuk mengawal 8 servo sekaligus. Ini hanya menambah dan menurunkan kedudukan servo dengan pergeseran kecil untuk meniru gelombang. Berkat langkah ini kelihatan seperti cacing tetapi juga bergerak lebih cekap.

Sekiranya anda mahu, anda boleh menukar kelewatan di hujung gelung. Kelewatan ini mengawal kelajuan ular. Oleh itu, jika anda memberikan nilai yang lebih kecil, ia akan bergerak lebih cepat, nilai yang lebih tinggi = bergerak lebih perlahan. Saya memberi 6 kerana ini adalah kelajuan tertinggi di mana ular tidak berguling. Tetapi anda boleh bereksperimen dengan ini.

Anda juga boleh mengubah nilai maksimum dan minimum untuk membuat pergerakan lebih besar.

#sertakan

PerisianServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Perintah rentetan; perbezaan int = 30; int angle1 = 90; sudut sudut2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int maksimum = 170;

bool increment_ser1 = benar;

bool increment_ser2 = benar; bool increment_ser3 = benar; bool increment_ser4 = benar;

bool increment_ser5 = benar;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = benar;

int ser6 = 90;

batal persediaan () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6. Attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

gelung kosong () {

ke hadapan (); SoftwareServo:: refresh (); }

batal ke hadapan () {

jika (kenaikan_ser1) {

ser1 ++; } lain {ser1--; }

jika (maksimum ser1) {

increment_ser1 = salah; }

servo1.write (ser1);

jika (kenaikan_ser2) {

ser2 ++; } lain {ser2--; }

jika (maksimum ser2) {

increment_ser2 = salah; }

servo3.write (ser2);

jika (kenaikan_ser3) {

ser3 ++; } lain {ser3--; }

jika (maksimum ser3) {

increment_ser3 = salah; }

servo5.write (ser3);

jika (kenaikan_ser4) {

ser4 ++; } lain {ser4--; }

jika (maksimum ser4) {

increment_ser4 = palsu; }

servo7.write (ser4);

kelewatan (6);

}

Langkah 7: Kesimpulannya

Saya berpendapat bahawa robot ini kelihatan sangat bagus. Saya mahu membuat robot ular tetapi akhirnya saya membuat sesuatu yang serupa dengan cacing. Tetapi berfungsi dengan sangat baik. Sekiranya anda mempunyai sebarang pertanyaan, tinggalkan komen atau tulis kepada saya: [email protected]

anda juga boleh membaca mengenai robot ini di sini di laman web saya (dalam bahasa Poland):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Robot ini memenangi hadiah pertama di Robots Festival di Chorzów dalam kategori gaya bebas.

Hadiah Kedua dalam Peraduan Robotik 2016