3D Bercetak empat kali ganda: 6 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Ini adalah projek pertama saya dengan percetakan 3D. Saya mahu membuat Quadruped murah dengan semua operasi. Saya menjumpai banyak projek di internet yang serupa tetapi ia lebih mahal. Dan tidak ada projek ini yang mereka ajarkan mengenai bagaimana reka bentuk empat kali ganda? Oleh kerana saya adalah jurutera mekanikal yang baru, prinsip ini sangat penting. Kerana sesiapa sahaja boleh mencetak 3D model yang sudah ada dan menjalankan kod yang sama. Tetapi tiada nilai yang dipelajari.

Saya telah membuat projek ini semasa brek semester saya dan akan menambah penambahbaikan dari masa ke masa.

Saya telah memuat naik video tersebut. Anda boleh memuat turun dan menontonnya.

Langkah 1: Merangka Casis

Casis harus dirancang sedemikian rupa sehingga tork maksimum yang dikenakan pada motor berada dalam peringkat motor.

Parameter utama yang perlu diingat semasa merancang casis adalah:

1. Panjang Femur

2. Panjang Tibia

3. Anggaran Berat (Simpan di bahagian yang lebih tinggi)

4. Pelepasan Diperlukan

Kerana ini adalah perkakasan pelepasan yang mencukupi mesti diambil. Saya telah menggunakan skru Self Tapping di mana sahaja. Oleh itu, rekaan saya mempunyai benang di dalamnya. Dan membuat benang kecil dengan pencetak 3D bukanlah idea yang baik. Anda mungkin perlu mencetak bahagian kecil terlebih dahulu untuk memeriksa pelepasan sebelum pemotongan terakhir. Langkah ini hanya diperlukan apabila anda tidak mempunyai pengalaman seperti saya.

Casis telah dirancang pada Solid Works 2017-18. Pautan untuk yang sama adalah:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Sekiranya anda mahukan kawalan yang lebih besar pada pergerakan berkaki empat anda. Reka bentuk gaya berjalan juga harus diambil kira. Oleh kerana ia adalah projek pertama saya, saya menyedari ini sedikit kemudian.

Langkah 2: Mencetak Casis 3D

Saya 3D mencetak casis dalam PLA (Poly Lactic Acid). Pasang bahagian untuk mendapatkan pelepasan yang mencukupi. Kemudian kumpulkan semua bahagian dengan servo seperti yang telah saya rancang. Perlu diingat bahawa semua servo anda adalah pengeluar yang sama kerana pengeluar yang berlainan mungkin mempunyai reka bentuk yang berbeza. Ini berlaku dengan saya. Oleh itu, periksa sebelum tangan.

Langkah 3: Litar untuk Operasi

Saya menggunakan pengawal servo Arduino UNO dan 16 saluran untuk bot saya. Anda boleh mendapatkannya dengan mudah dalam talian. Sambungkan pin dengan sewajarnya. Anda perlu menulis sambungan pin servo dengan pin mana. Jika tidak, ia akan membingungkan di kemudian hari. Ikutkan wayar bersama. Dan kita boleh pergi.

Untuk bateri saya telah menyediakan dua sel LiPo (3.7V) dengan pelepasan arus tinggi. Saya telah menghubungkannya secara selari kerana input maksimum ke servos adalah 5v.

Langkah 4: Mengekodkan Quadruped

Walaupun kelihatan sukar pada awalnya tetapi ia akan menjadi lebih mudah kemudian. Yang perlu anda perhatikan semasa pengekodan adalah reka bentuk gaya berjalan. Ingat perkara berikut:

1. Pada setiap masa pusat graviti berkaki empat mesti berada di kawasan yang dibentuk oleh kaki anda.

2. Sudut harus diambil dari rujukan yang ditetapkan. Ini bergantung pada reka bentuk anda dan bagaimana anda ingin menggerakkan kaki anda.

3. Saya menggunakan servo 180 darjah bukan motor yang diarahkan sehingga anda memeriksa ini semasa anda memperbaiki servo

Mengenai penjelasan kod ini pautan ini akan mencukupi:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Ini adalah kod saya

Langkah 5: Pengiraan Geometri

Sudut dikira melalui trigonometri:

1. Anda pertama kali menemui panjang kaki 2D

2. Kemudian periksa ketinggian bot anda

Dengan dua kekangan ini, anda dapat mengira sudut untuk servos anda dengan mudah.

Tulis Saya telah menulis kod untuk terus maju. Saya akan mengemas kini kod kemudian apabila saya meneruskannya lagi.

Langkah 6: Penambahbaikan Lanjut

Saya akan menambahkan modul bluetooth (BLE) untuk kawalan bot dari telefon.

Terima kasih kerana melihat projek saya, Segala keraguan dialu-alukan.