Robot Berjalan Menggunakan 1 Motor Servo: 13 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Oleh lonesoulsurfer Ikuti Lagi oleh pengarang:

Perihal: Saya selalu suka membongkar sesuatu - ini adalah penyatuan semula yang saya mempunyai beberapa masalah! Lebih Lanjut Mengenai lonesoulsurfer »

Saya ingin membina robot walker ini sejak saya melihatnya di YouTube. Setelah mencari sedikit, saya dapati beberapa maklumat lagi dan memutuskan untuk membuat maklumat saya sendiri.

Tujuan saya membina alat pejalan kaki ini adalah untuk mencuba dan menjadikannya sekecil mungkin. Saya mahukan ia berada di telapak tangan saya dan walaupun saya mempunyai tapak tangan yang cukup besar, kaki hanya tergantung.

Robot itu sendiri menjalankan servo mikro yang telah diubah suai untuk terus berubah. Semasa servo berputar, ia menggerakkan beberapa jalinan yang seterusnya menggerakkan kaki belakang ke atas dan ke bawah dan kaki depan ke sisi yang membolehkannya berjalan.

Pembinaannya sendiri tidak begitu sukar tetapi "menala" sehingga berjalan kaki yang betul memerlukan sedikit masa. Saya melakukan sedikit percubaan dan mempunyai beberapa petua yang diharapkan dapat membantu anda menyesuaikannya dengan lebih mudah daripada saya.

Sekiranya anda belum pernah membina robot berjalan sebelum ini dan ingin melompat jauh, maka ini adalah projek yang sempurna untuk bermula.

Hackaday melakukan tinjauan mengenai pejalan kaki saya - lihat di bawah:

Hackaday

Dan dengan itu, mari kita mulakan

Langkah 1: Bahagian

Bahagian:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 bateri litium - eBay

3. Aluminium Channel 10mm X 10mm - eBay anda juga boleh mendapatkannya di kebanyakan kedai perkakasan

4. Klip kertas besar 2 X - Agen Berita atau storan pegun akan memilikinya. Dapatkan mereka sebesar yang anda boleh

5. Wire Terminal - kedai perkakasan eBay juga akan memilikinya

6. Suis SPDT - eBay

7. Modul pengecasan bateri - eBay

8. Penyangkut kot wayar - Almari

9. 3 skru X M4 - eBay. Akan dapat mendapatkannya di kedai perkakasan juga. Saya menggunakan kepala Philips kerana itulah yang saya ada.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay Akan mendapatkannya di kedai perkakasan juga

11. 2 X Mesin basuh lebih kecil. Stor peralatan

12. 2 X Palam pisang wanita - eBay. Saya menggunakan bahagian di dalamnya untuk membuat putaran kaki. Mereka dipasang dengan sempurna di atas skru M4.

Alat:

1. Pengisar sudut

2. Dremel tidak wajib tetapi selalu berguna

3. Latih tubi

4. Superglue

5. besi pematerian

6. obor pukulan kecil. Sekiranya anda tidak memilikinya maka anda mungkin boleh melepaskan hanya dengan besi pematerian

7. Tang. Hidung jarum yang sama dan sepasang rata yang lebih besar harus dilakukan

Langkah 2: Casis Aluminium - Membongkokkan Hujung Atas

Perkara pertama yang perlu dilakukan adalah mengetahui bagaimana bateri dan servo akan sesuai dan juga berapa lama untuk membuat casis.

Langkah-langkah:

1. Letakkan servo dan bateri di atas saluran aluminium. Ini akan memberi anda idea mengenai panjang casis. Anda memerlukan sedikit ruang tambahan untuk suis dan skru. Panjang keseluruhan casis saya ialah 85mm.

2. Seterusnya anda perlu membengkokkan 2 hujung ke atas saluran aluminium. Ini akan membolehkan anda menambah skru kecil di satu hujung dan juga hanya selesai dan membersihkan penampilan akhir pejalan kaki

3. Untuk melakukan ini, anda perlu menanggalkan sisi saluran dan membengkokkan aluminium ke atas.

4. Ukur 20mm dari hujung saluran dan buat 2 potongan menegak dengan penggiling sudut. Jangan memotong bahagian bawah saluran kerana anda akan melemahkannya dan ia akan pecah apabila anda membengkokkannya

5. Dengan sepasang tang, bengkokkan hujung saluran dengan teliti. Untuk mendapatkannya setip mungkin, gunakan tukul dan sekeping logam dan berikan beberapa ketukan. Parut aluminium dengan mudah jadi tambahkan beberapa kain ke bahagian yang anda tekan untuk melindunginya.

6. Lakukan perkara yang sama ke hujung yang lain

7. Terakhir, saya membelok ke sudut untuk memberikan penamat yang lebih baik.

Langkah 3: Membuat Potongan untuk Servo

Servo berjalan di bahagian depan walker. Agar ia masuk ke saluran, anda perlu membuang beberapa bahagian di saluran

Langkah-langkah:

1. Letakkan servo di atas saluran dan tandakan lebar servo pada saluran. Anda perlu memastikan bahawa anda meninggalkan 5mm di bahagian depan kerana skru perlu melewati bahagian depan dan anda perlu menyimpan sedikit jarak pada kepala skru

2. Potong dinding sisi saluran dengan teliti ke bahagian bawah.

3. Sekiranya anda mempunyai dremel, gunakan roda pemotong untuk membuat potongan terakhir di sepanjang pinggir untuk membuang bahagian sisi. Sekiranya tidak, anda mungkin boleh melepaskan penggiling sudut.

4. Seterusnya, gunakan fail untuk membersihkan bahagian yang dipotong. Periksa dan pastikan servo sesuai. Ia semestinya sesuai dan selesa.

Langkah 4: Membuat Potongan untuk Bateri

Langkah seterusnya adalah membuat potongan bateri. Prosesnya hampir sama dengan servo. Casis ini sebenarnya bukan yang terakhir yang saya gunakan. Saya melakukan kesalahan pada yang satu ini dan harus membuat yang lain yang saya gembira saya lakukan kerana ternyata lebih bersih daripada yang terdapat dalam gambar

Langkah-langkah:

1. Seperti servo, letakkan bateri di saluran aluminium dan tandakan bahagian pada saluran di mana hendak dipotong. Perlu ada jurang 5mm antara servo dan bateri. Di situlah suis togol pergi. Anda juga perlu memberi sedikit ruang untuk wayar.

2. Buat potongan menegak dengan penggiling sudut dan yang melintang dengan dremel

3. lepaskan bahagian potong dengan fail dan ratakan tepi.

4. Anda tidak mahu bateri terlalu ketat sehingga akan dipasang pada aluminium yang konduktif dan boleh memendekkan bateri jika positif dan tanah menyentuh casis. Anda boleh menambahkan sedikit pita elektrik ke satu hujung untuk memastikan bateri tidak habis

Langkah 5: Menambah Skru dan Beralih ke Casis

Untuk memasang kaki ke casis, anda perlu menambah beberapa skru. Untuk menjadikannya bergerak, anda perlu memasang skru lain sebagai titik pangsi ke sisi casis. Saya membuat rajah di mana setiap lubang perlu digerudi jadi gunakan ini untuk membantu anda.

Langkah-langkah:

1. Pertama, lubang 1 di bahagian belakang pejalan kaki. Anda boleh mengenal pasti bahagian belakang pejalan kaki dengan mudah kerana di situlah servo akan pergi. Lubang perlu cukup besar agar skru masuk. Kaki belakang akan dilekatkan pada skru ini.

2. Lubang 2 ke bahagian atas casis. Lubang ini perlu masuk ke bahagian depan bahagian atas casis. Kaki depan akan dilekatkan pada skru ini

5. Lubang 3 perlu dibor ke bahagian atas, antara servo dan bateri dan untuk suis togol

3. Lubang 4 perlu berada di sisi casis, tepat di bawah lubang gerudi 2. Di sinilah pivot akan pergi.

4. Lubang 5 perlu ke lubang bertentangan tepat 3. Lubang ini ada untuk membolehkan anda meletakkan skru ke tempatnya dan menggunakan pemutar skru. Tanpa lubang ini bagaimana anda menambah skru ke sisi casis! pastikan ia cukup besar untuk dilalui oleh kepala skru.

5. Sekarang semua lubang telah digerudi, sudah tiba masanya untuk menambah skru. Selamatkannya dengan keberuntungan.

CATATAN: skru di lubang 3 perlu dipusingkan, jadi pastikan anda mengikatnya dengan selamat tetapi juga memastikan bahawa skru boleh masuk ke dalam lubang. 2 yang lain boleh dilakukan dengan ketat.

Langkah 6: Mengubah Servo untuk Menjadikannya Berterusan

Sebelum memasukkan servo ke dalam casis, pertama sekali anda perlu melakukan sedikit pengubahsuaian. Ini adalah pengubahsuaian yang sangat biasa dan anda boleh menemui banyak tutorial di Google jika anda memerlukan lebih banyak maklumat. Pengubahsuaian membolehkan servo berputar secara berterusan, tanpa pengubahsuaian, servo hanya akan berputar 180 darjah.

Langkah-langkah:

1. Pertama, tanggalkan skru di bahagian bawah servo

2. Servo dibahagikan dalam 3 bahagian. Keluarkan bahagian atas terlebih dahulu. Sekiranya anda melihat dengan teliti roda gigi besar, anda akan melihat plastik sekeping kecil yang tersangkut di bahagian bawahnya. Ini adalah pembatas dan menghentikannya terus berputar. Ambil beberapa pemotong wayar dan klipkannya. Beberapa servos mempunyai limiter di dalam casing atas jadi jika anda tidak melihatnya di cog, periksa di dalam casingnya

3. Letakkan bahagian atas kembali dan lepaskan bahagian bawah. hancurkan wayar dari potensiometer. Jangan bimbang jika anda tidak pasti wayar apa yang hendak dipotong, anda perlu mengeluarkan semua wayar sehingga terputus

4. Di bahagian bawah motor akan ada 2 titik pateri. Anda perlu memasangkan beberapa wayar terus ke motor. Gunakan wayar paling tipis yang anda miliki kerana ia akan membawa ruang yang lebih sedikit pada walker dan anda akan dapat menyembunyikannya dengan baik.

5. Letakkan kembali motor ke dalam casing dan pasangkan semuanya kembali. Uji servo dengan menyambungkannya ke bateri yang anda gunakan untuk berjalan kaki. Sekiranya berputar secara berterusan maka anda telah berjaya membuat mod.

Langkah 7: Menambah Servo, Bateri dan Pengecas dan Wiring Semuanya

Kini tiba masanya untuk menambah bahagian utama pada casis! Saya mahu mencuba dan menyembunyikan wayar sebanyak mungkin sehingga sedikit sesak. Saya sebenarnya mengalami kekurangan pada kali pertama dan mencairkan wayar yang menyakitkan. Saya mempunyai wayar positif dan ground terlalu dekat!

Langkah-langkah:

1. Perkara pertama yang perlu dilakukan ialah memasukkan servo ke dalam casis. Lengan servo harus sedekat mungkin ke sisi casis. Sekiranya anda melepaskan penyokong skru pada servo, anda akan dapat memadankan bahagian servo dengan casis. Tambahkan sedikit superglue dan selamatkan di tempatnya

2. Seterusnya adalah bateri. Sebelum ia terpasang di tempatnya, anda perlu menyolder dan menambahkan beberapa wayar terus ke bateri. Hujung positif bateri hendaklah diletakkan di hujung suis dan tanah di belakang.

CATATAN: Anda mahu servo berpusing mengikut arah jam. Uji untuk memastikan anda mengetahui wayar pada servo yang hendak disambungkan ke hujung bateri mana. Sekiranya anda salah, maka pejalan kaki anda akan bergerak ke belakang!

3. Pateri pada wayar tanah pada servo ke tanah pada bateri. Tambahkan juga wayar tambahan ke tanah kerana ini akan disambungkan ke modul pengecas kemudian

4. Kabel akan masuk ke bawah bateri dan kemudian muncul di bahagian depan sehingga tidak tersembunyi.

5. Tambahkan superglue dan masukkan bateri ke dalam casis.

6. Anda mungkin mendapati titik pateri tengah pada suis sangat dekat atau menyentuh titik pateri tengah pada suis. Itu bagus, yang perlu anda buat hanyalah menambahkan sedikit pateri dan menghubungkannya bersama. Anda juga perlu menambahkan wayar ke positif dan menghubungkannya ke modul pengecasan sedikit masa kemudian

7. Pateri wayar lain dari servo ke salah satu titik pemateri pada suis. Cubalah dan pastikan servo dihidupkan. Ia berlaku! baik.

8. Akhir sekali, tambahkan sedikit superglue ke bahagian bawah modul pengecasan dan sambungkan positif dan arahkan ke titik pemateri bateri

Langkah 8: Membuat Kaki

Kaki dibuat dari penyangkut kot. Sebilangan besar penyangkut mantel mempunyai lapisan sehingga anda perlu mengeluarkannya dengan sedikit kertas pasir. Lihat gambarajah yang sesuai dengan dimensi dan selekoh

Langkah-langkah:

1. Setelah wayar diampelas, potong bahagian bawah yang panjang dari penyangkut kot.

2. Pertama, saya melalui kaki depan. Ini cukup lurus ke depan dan dibengkokkan untuk membuat bentuk cawan. Pertama bengkokkan wayar ke bawah sehingga anda mempunyai panjang sekitar 70mm. Anda perlu membengkokkannya hampir ke sudut tepat.

3. Panjang keseluruhan kaki di bahagian atas ialah 70mm. Walau bagaimanapun, anda perlu membuat sedikit "U" selekoh di tengah. Ini akan membolehkan anda menyoldernya ke tiub logam berongga sedikit kemudian. Gunakan sepasang tang dan buat "U" sekecil mungkin.

4. Bengkokkan kaki yang lain ke bawah sama seperti yang pertama. Ini memberi anda bentuk asas kaki. Anda boleh bermain-main dengannya kemudian untuk memperbaiki bentuknya jika perlu

5. Seterusnya, kaki belakang. Ini mempunyai selekoh atau siku tambahan di dalamnya. Pertama, bengkokkan wayar ke bawah sehingga anda mempunyai panjang 50mm. Ini harus dibengkokkan hingga sekitar 70 darjah pada sudut tepat.

6. Pegang wayar sehingga selekoh pertama menghadap anda dan buat selekoh sudut tepat pada 30mm. Ini adalah kaki pertama.

7. Anda sekarang harus melakukan perkara yang sama dengan bahagian depan dan membuat bentuk "U" kira-kira 35mm di bahagian tengah

8. Bengkokkan kaki sisi yang lain sama seperti yang pertama.

Langkah 9: Memateri Beberapa Pivot ke Kaki

OK, jadi saya memutuskan untuk menggunakan bahagian dalam palam pisang betina untuk pangsi. Ini sesuai dengan skru M4 dan mempunyai pergerakan sisi yang sangat sedikit. Anda boleh menggunakan tiub tembaga jika anda mahu, pastikan ia sesuai pada skru. Langkah ini agak sukar jadi pastikan anda mengamankan kaki dan berpusing dengan baik sebelum memateri. Saya menggunakan skru dan tangan ke-3 untuk memastikan semuanya duduk tepat sebelum memateri

Langkah-langkah:

1. Pertama, cabut palam pisang dan keluarkan semua kepingan plastik sehingga anda tinggal dengan bahagian logam sahaja.

2. Potong bahagian skru logam sehingga anda hanya tinggal dengan hujung palam pisang. Berikan fail akhir untuk melicinkannya.

3. Anda sekarang perlu memateri salah satu dari kedua kaki ini ke bahagian "U" yang anda buat. Sebelum anda melakukannya, Letakkan pivot ke skru dan kemudian letakkan kaki di atasnya. Ini akan membantu anda mengetahui bagaimana kaki perlu duduk di atas pangsi.

4. Tambahkan sedikit fluks dan dengan obor pukulan kecil, panaskan logam dan padu putar dan kaki bersama-sama.

5. Uji untuk memastikan bahawa kaki duduk dengan betul di casis.

6. Lakukan perkara yang sama untuk kaki yang lain.

7. Perkara terakhir yang perlu dilakukan ialah mengikat kaki ke skru dengan beberapa kunci pengunci. Anda ingin mengetatkannya ke titik di mana kaki masih bergerak ke sisi tetapi dengan sedikit gerak yang mungkin.

Kaki agak kelihatan pelik dalam gambar. Bahagian 'jari kaki' masih perlu dibentuk sedikit sehingga kaki depan cukup banyak berdiri.

Langkah 10: Menambah Terminal ke Lengan Servo

Terminal yang digunakan dalam binaan ditarik keluar dari terminal dawai. Menggunakan ini membolehkan anda mengamankan lengan di sebelah kaki dan menggerakkannya dengan mudah agar pejalan kaki anda berjalan dengan betul. Ini adalah beberapa penyesuaian (mungkin lebih daripada beberapa!) Agar robot anda berjalan dengan betul.

Langkah-langkah:

1. Pertama, anda perlu mengebor lubang ke servo arm. Lubang harus sedikit lebih besar daripada kemudian skru kerana terminal perlu dapat dipusingkan dengan servo.

2. Saya menggerudi lubang ke lubang kedua di servo arm. Tidak ada banyak bahan di hujung lengan sehingga menggunakan lubang ke-2 akan memberi anda cukup bahan untuk menggerudi lubang.

3. Gunakan salah satu skru kecil di terminal dan pasangkan terminal ke lengan servo

4. Akhir sekali, pasangkan lengan servo ke servo

Langkah 11: Tautan untuk Membuat Kaki Bergerak

Mendapatkan hubungan yang betul memerlukan saya beberapa kali. Walau bagaimanapun, saya telah membuat beberapa lukisan dimensi yang semestinya membantu memperbaikinya. Anda tidak perlu mendapatkan ukuran yang sama persis jadi jangan tertekan untuk berusaha menjadikannya sama dengan ukuran saya. Selagi mereka dekat.

Langkah-langkah:

Lengan Kaki Belakang

1. Perkara pertama yang perlu dilakukan ialah meluruskan klip kertas sepenuhnya dengan sebaik mungkin.

2. Selanjutnya, dengan beberapa tang hidung jarum, bengkokkan wayar sekitar 45mm, 180 darjah

3. Bengkokkan hujung sehingga bentuk bujur memanjang. Lebar 5mm

4. Pateri klip kertas di mana sentuhan 2 keping logam.

Lengan Kaki Depan

1. Seperti lengan kaki belakang, luruskan penjepit kertas sepenuhnya

2. Sekali lagi, seperti lengan yang lain, buat bentuk bujur memanjang tetapi kali ini menjadikannya panjang 55mm, lebarnya juga sekitar 5mm

3. Solder hujung yang bengkok, sama seperti yang anda lakukan pada yang lain.

4. Di hujung wayar yang lain, anda perlu membuat gelung kecil. Salah satu skru dari terminal akan melalui ini jadi pastikan ia tidak terlalu kecil dan skru masuk dengan mudah.

Langkah 12: Menambah Pautan ke Walker

Pautan dihubungkan ke servo dan pivot melalui beberapa terminal yang boleh anda tarik keluar dari terminal dawai.

Langkah-langkah:

1. Pertama, pasangkan jalinan menegak melalui kaki depan.

2. Seterusnya, tambahkan mesin basuh kecil ke skru pangsi dan tolak jalinan menegak ke skru pangsi

3. Tambahkan mesin basuh yang lain (anda mahu memasukkan kait antara 2 mesin basuh) dan tambahkan Lucknut ke skru pangsi.

4. Tolak jalinan ke atas sehingga bahagian bawahnya dekat dengan pivot screw (gambar 2) dan ketatkan kunci pengunci sehingga jalinan tidak dapat bergerak ke atas atau ke bawah

5. Perkara seterusnya yang perlu dilakukan ialah menambahkan terminal ke gelung kecil di bahagian bawah terminal. Anda boleh menggunakan salah satu skru kecil di terminal untuk melakukan ini

6. Untuk hubungan mendatar, letakkan bahagian gelung terlebih dahulu melalui kaki depan

7. Seterusnya, tekan bahagian rod melalui terminal pada servo dan juga melalui terminal lain yang bergabung dengan jalinan menegak

8. Kencangkan kedua-dua skru pada terminal - ini akan menahan jalinan ke tempatnya, dan menghidupkan pejalan kaki anda. 95% masa dia hanya akan melakukan flip belakang dan flop di punggungnya. Anda perlu menyesuaikannya yang memerlukan sedikit pembelajaran. Namun tidak sukar dan saya telah memberikan beberapa petua pada langkah seterusnya untuk melakukan ini.

Langkah 13: Perbaiki Walker Anda

Anda boleh mengubah cara pejalan kaki anda berjalan dengan mengubah ketinggian jalinan menegak dan panjang yang melintang

Langkah-langkah:

1. Letakkan pejalan kaki anda di tanah dan putar lengan servo sehingga menghadap ke bawah. Kaki depan harus relativiti lurus dan salah satu kaki belakang harus diangkat. Anda boleh menurunkan atau menaikkan ketinggian kaki dengan mengubah ketinggian jalinan menegak

2. Sekiranya anda menggerakkan lengan servo sehingga menghala ke atas, kaki belakang yang lain harus diangkat dan kaki depan harus relativiti lurus

3. Lihat 2 gambar pertama yang menunjukkan bagaimana kaki kelihatan dengan lengan servo ke bawah dan ke atas

4. Sekiranya salah satu kaki belakang naik lebih tinggi daripada yang lain, anda boleh menyesuaikannya dengan menaikkan atau menurunkan jalinan menegak.

4. Seterusnya, gerakkan servo arm sehingga menunjuk ke kanan pada gambar ke-3. Sekarang kaki belakang mestilah agak lurus dan bahagian depan harus dipusingkan. Anda boleh mengubah jumlah giliran di kaki depan dengan mengubah panjang pautan mendatar

5. Sekiranya anda menggerakkan servo ke kiri, sebaliknya akan berlaku pada kaki depan dan mereka akan menghadap ke arah sebaliknya. Lihat 2 gambar terakhir yang menunjukkan kedudukan kiri dan kanan servo.

6. Sekiranya anda mendapati bahawa kaki depan berpusing lebih dari satu arah yang lain, sesuaikan ini dengan mengubah panjang jalinan mendatar. Caranya lain adalah dengan sedikit membengkokkan bahagian jalinan di sekitar kaki belakang. Ini dapat membantu meringankan kiprah.

7. Selaraskan pejalan kaki anda dengan baik sehingga kedua kaki depan dapat mengangkat jumlah yang sama. Anda tidak akan dapat membuatnya tepat tetapi cukup dekat.

8. Perkara terakhir yang harus dilakukan ialah membiarkannya mula meneroka persekitarannya. Cuba letakkan beberapa halangan dalam perjalanannya dan lihat apakah dia dapat memanjatnya. Anda akan terkejut dengan apa yang berjaya dia atasi. Dia bahkan boleh berpusing ketika memukul dinding dengan menggunakan sebelah kaki untuk memalingkan dirinya.

Hadiah Kedua dalam Peraduan Robot