Robot Pengikut Line: 11 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:10

Saya membuat robot pengikut garis dengan mikropemproses PIC16F84A yang dilengkapi dengan 4 sensor IR. Robot ini boleh berjalan pada garis hitam dan putih.

Langkah 1: Langkah Pertama

Sebelum semuanya anda mesti tahu bagaimana membuat Papan Litar Bercetak dan bagaimana menyolder komponen di atasnya. Anda juga perlu mengetahui cara memprogram IC PIC16F84A. Berikut adalah pautan ke petunjuk yang baik mengenai pembuatan PCB dan Pematerian:

• (Kebanyakan) pembuatan PCB yang mudah
• Cara Pematerian

Langkah 2: Perkara yang Anda Perlu

Untuk membuat robot ini, anda memerlukan perkara berikut:

• Sebilangan papan tembaga
• Litar bercetak
• Melihat
• Kertas pasir
• Besi
• Asid papan litar
• Gerudi 1mm
• Minyak pematerian
• Kawat pematerian
• Besi pematerian
• Pemotong wayar
• Sebilangan wayar
• Roda plastik 2x
• 1x roda depan Sfera
• Lem

Komponen papan litar:

• Pemegang bateri 4 AA
• U1 = PIC16F84A Mikrokontroler + Soket
• U2 = 7805 = Pengatur Voltan 5V
• U3 = Pembanding LM324
• U4 = Pemacu Motor L298 + Radiator Aluminium
• XT = Kristal 4MHz
• C1 = C2 = Kapasitor Seramik 22pF
• Kapasitor Elektrolit C3 = 100uF
• C4 = C5 = Kapasitor Seramik 100nF (104)
• D = 8 x 1N4148 Dioda
• R1 = Perintang 4.7K
• R2 = R3 = 10K Perintang
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K Perintang
• R8 = Perintang 10K
• R9 = 1K Perintang
• R10 = R11 = 47K Perintang
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm Perintang
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K Perintang
• RP = LP = MP = FP = 10K Potensiometer
• Motor L = Motor R = 60rpm MiniMotor dengan Kotak Gear (6V)
• Sensor R = Sensor L = Sensor M = Sensor F = Sensor Inframerah TCRT5000
• ModeLED = LBLED = RBLED = LED Merah Kecil
• LFLED = RFLED = LED Hijau Kecil
• Mod = Kiri = Kanan = Butang Kecil
• SW = Toggle Switch = Suis Hidup / Mati
• J = Pelompat = Sekeping wayar

Langkah 3: Membuat Papan Litar

Cetak litar pada kertas berkilat dengan pencetak laser. Potong papan tembaga, bersihkan dengan kertas pasir dan letakkan litar bercetak di atasnya. Setelah menekan besi panas di papan, keluarkan kertas dan rendam papan ke dalam asid, tunggu sehingga tembaga yang kelihatan hilang. Basuh papan, gerudi lubang dan bersihkan dengan kertas pasir.

* Saya hanya mempunyai gambarajah simbolik robot yang dapat anda lihat di sini.

Langkah 4: Komponen Pematerian

Pateri semua bahagian di papan. Berhati-hati dengan arah komponen yang betul. Gunakan soket untuk PIC16F84A IC. Motor solder dan pemegang bateri di bahagian belakang papan bawah dan letakkan beberapa kepingan kertas di sekitar motor untuk mengelakkan kenalan yang tidak dijangka di dalam litar. Pateri C4 dan C5 tepat pada motor. Letakkan sehelai kertas di antara kaki potensiometer untuk mengelakkan sentuhan.

Langkah 5: Memateri Semua Bersama

Sambungkan terminal dengan nama yang sama di papan bersama dengan sebilangan wayar (Anda boleh menggunakan kaki tambahan komponen lain). Pateri papan Belakang ke papan Atas. Pateri papan Depan ke papan Atas. Bengkokkan wayar dan pasangkan tiga papan pada pemegang bateri dan solder Papan depan dan papan Belakang ke papan Bawah (Gunakan beberapa wayar fleksibel panjang untuk menghubungi terminal papan Belakang dan Bawah). Sambungkan + terminal di papan Atas ke pemegang bateri + tiang.

Langkah 6: Roda

Sambungkan 2 roda plastik ke motor dan tutup dengan gelang getah. Pasang roda ke papan Belakang di depan robot dengan beberapa gam, saya menggunakan LED mati sebagai roda depan tetapi ia menjadikan robot bergerak perlahan dan saya mengesyorkan untuk menggunakan roda sfera. Tutup kotak gear dengan kepingan plastik nipis.

Langkah 7: Memprogram Robot

Muat turun program robot (Code.hex) dan atur cara PIC16F84A IC. Tetapkan kata konfigurasi ke 0x3FF2. Kod tersebut ditulis dan disusun oleh "PIC Basic PRO".

Langkah 8: JALANKAN

Masukkan 4 bateri AA ke dalam pemegang bateri, buat jalan, dan hidupkan robot. Sekiranya robot tidak berfungsi, periksa pematerian dengan teliti. Sekarang anda mesti menyesuaikan potensiometer dengan robot agar dapat mengesan kawasan hitam dan putih. Pusingkan semua potensiometer ke posisi paling kiri kemudian pusing ke belakang sekitar 90 darjah ke kanan. Pegang robot pada garisan, gerakkannya secara berpusing jika keadaan motor tidak berubah mengubah nilai potensiometer. Sekarang letakkan robot di jalan untuk mengikutinya.

Langkah 9: Pergerakan Custom

Anda boleh menentukan pergerakan khusus untuk robot dengan menekan butang Mode. Apabila LED Mode dimatikan robot berada dalam keadaan lalai. Setelah menekan butang Mode, LED Mode menyala, kini anda dapat menahan robot dalam keadaan yang berbeza dan mengubah keadaan motor bergantung pada keadaan lalai mereka dengan butang Kiri dan Kanan. Setelah menekan butang Mode sekali lagi, Mode LED mula berkedip, sekarang anda boleh menahan robot dalam keadaan yang berbeza dan mengubah keadaan motor bergantung pada nilai sensor dengan butang Kiri dan Kanan. Untuk beralih ke keadaan lalai, tekan butang Mode sekali lagi. Terdapat empat keadaan untuk motor:

1. Keadaan lalai
2. Maju (LED Hijau menyala)
3. Mundur (LED Merah menyala)
4. Berhenti (Kedua-dua LED Hijau dan Merah menyala)

Langkah 10: Bagaimana Ia Berfungsi?

Robot ini mempunyai 4 sensor IR yang mengimbas jalan. Sekiranya sensor Kanan dan Kiri mempunyai nilai yang sama dan nilainya berbeza dari sensor Tengah atau Depan, robot berada di garisan dan motor bergerak ke hadapan. Jika tidak, robot tidak bergerak sehingga robot terus bergerak sehingga salah satu nilai sensor sisi berubah maka ia beralih ke arah bahawa nilai sensornya berubah. Anda boleh membaca kod sumber program (Code.bas) untuk memahaminya dengan lebih baik.

Langkah 11: Apa yang Anda Buat

Utkarsh Verma membuat robot yang sama dengan beberapa pengubahsuaian, dia berkongsi projeknya di https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Saya menasihati untuk mengkaji kerjanya sebelum mula membuat robot anda sendiri. Utkarsh, terima kasih kerana berkongsi projek anda.