Bolehkah Saya Menggunakan TinyLiDAR Dalam Gores?: 3 Langkah

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:12

Kami mendapat permintaan sesekali untuk bertanya sama ada tinyLiDAR akan berfungsi pada platform pengkomputeran mereka. Walaupun tinyLiDAR dirancang sebagai sensor LiDAR yang mudah digunakan untuk Arduino UNO, tidak ada yang menghalangnya daripada digunakan pada platform lain seperti Raspberry Pi (seperti yang ditunjukkan dalam petunjuk sebelumnya di sini). Maksudnya, jika platform ini mempunyai bus I2C dan dapat menyokong ciri peregangan jam dari spesifikasi I2C. Jadi - bagaimana jika papan anda tidak menyokong I2C? - tidak apa-apa perkara yang membentangkan jam … Baik itu akan menjadi senario yang mencabar tetapi sebenarnya ia memang wujud untuk bahasa pengaturcaraan visual yang sangat popular yang disebut "Scratch".

Google jika anda belum pernah mendengarnya sebelum ini tetapi secara ringkasnya, ini adalah bahasa pertama yang bagus bagi sesiapa sahaja untuk memusatkan perhatian mereka ke alam pengaturcaraan. Scratch telah dibuat oleh Makmal Media MIT dan telah wujud selama lebih dari 16 tahun sekarang. Ini adalah bahasa goto untuk mengajar anak-anak membuat kod di seluruh dunia. Sesiapa sahaja boleh mula menggunakannya secara percuma - kerana biasanya berjalan di desktop anda dalam penyemak imbas web. Lihat di sini jika anda suka.

TL; versi DR

YA! Dengan ciri baru yang dipanggil "Ultrasonic Emulation Mode" dalam tinyLiDAR f / w versi 1.3.9

Langkah 1: Gores Apa?

Terdapat banyak rasa Scratch di alam sekarang. Peminat robot cenderung menggunakan versi fokus GPIO seperti ScratchGPIO atau versi modded lain seperti ScratchX yang boleh dibuat untuk menyokong sebarang 'perkakasan eksperimen'. Semua ini bagus untuk pengguna maju tetapi versi arus perdana yang dipasang secara lalai pada pi akan menjadi fokus kami untuk petunjuk ini kerana mereka mempunyai pilihan perkakasan yang agak terhad.

Desktop Raspbian Stretch pi dilengkapi dengan dua versi Scratch yang telah dipasang sebelumnya. Yaitu, "Scratch" dan "Scratch 2". Kami akan menggunakan yang pertama aka "Scratch 1.4 (NuScratch)" dan akan menggunakannya "offline" sehingga kami dapat menggunakan fitur pelayan GPIO.

Anda boleh memuat turun gambar desktop pi rasmi di sini.

Untuk apa jua alasan, pencipta Scratch memutuskan untuk menyokong hanya beberapa sensor yang paling biasa didapati dari syarikat besar seperti Lego dll. Menariknya, mereka juga memutuskan untuk menambahkan sokongan untuk HC-SR04. Ini, tentu saja, sensor jarak ultrasonik di mana-mana yang hanya mengeluarkan lebar denyut tunggal yang sebanding dengan jarak yang diukur.

Ketepatan pengukuran dapat sedikit berbeza bergantung pada suhu udara, kelembapan dan bahan sasaran seperti yang disebutkan di sini, di sini dan di sini. Tetapi secara amnya, hampir semua platform dapat mengukur keluaran nadi keluaran peranti ini.

Langkah 2: Ciri Baru

Menghasilkan denyutan skala mikrodetik yang tepat tidak menjadi masalah bagi kami di tinyLiDAR kerana kami mempunyai timer perkakasan resolusi tinggi yang tersisa di dalam mikro 32bit on-board. tinyLiDAR juga sentiasa mengkalibrasi secara automatik untuk suhu kerana ia meningkat sehingga tidak diperlukan penyesuaian lebih lanjut untuk persekitaran operasi.

Mari lakukannya

Baiklah - kita boleh menambahkan ciri baru pada tinyLiDAR (seperti firmware 1.3.9) yang disebut "Mod Emulasi Ultrasonik". Anda boleh mengaksesnya dengan menggunakan perintah "u" dari Terminal GUI tinyLiDAR yang dikemas kini.

Menggunakannya akan mengubah tetapan dalam memori yang tidak mudah menguap sehingga akan menjadikan tinyLiDAR kelihatan seperti sensor ultrasonik generik walaupun anda tidak menggunakannya. Anda dapat mengubahnya kembali ke mod I2C normal dengan menekan butang reset dan mengeluarkan perintah "az". Maklumat lebih lanjut terdapat dalam manual pengguna.

Untuk menjadikan hidup lebih sederhana, kami menjadikan sensor tinyLiDAR yang telah ditetapkan untuk Mod Emulasi Ultrasonik baru ini dari laman web kami. Cukup pesan versi "-u".

Lihatlah Ma, Tidak Memateri

Tidak ada pematerian dan juga papan roti tidak diperlukan kerana kabel "Grove to Female 4pin" yang disertakan akan dipasang terus ke pin header Raspberry pi. Pin pemicu adalah wayar Kuning dan pin gema adalah wayar Putih. Hitam dan Merah tentunya untuk kekuatan. Rujuk gambar utama di atas untuk maklumat lanjut.

Btw, kami melangkah lebih jauh dan membuat pin Kuning berperilaku seperti PING))) sensor yang menggunakan wayar tunggal untuk kedua-dua isyarat pencetus dan gema.

Oleh kerana itu, anda kini dapat melakukan pengukuran dengan tinyLiDAR menggunakan lakaran ultrasonik "PING" lalai yang dihantar dengan setiap Arduino IDE tanpa perubahan kod! Anda juga boleh mencubanya tanpa berlengah.

Sudah tentu, anda boleh menetapkan parameter seperti ketepatan tinggi, jarak jauh, dll pengukuran LiDAR anda sebelum memilih perintah "u" dan kemudian ia akan melakukan pengukuran tersebut setiap kali melihat pin pemicu jatuh seperti yang ditunjukkan dalam rajah di atas.

Bahaya, Will Robinson

Perhatikan bahawa sensor ultrasonik SR04 memerlukan beberapa perintang untuk mengelakkan bekalan + 5v merosakkan pi anda. Tetapi kerana tinyLiDAR berjalan secara asli dari + 3.3v, tidak perlu ada perintang untuk berinteraksi dengan pi:)

Langkah 3: Mengekodkannya

Jadi, apa sebenarnya kod yang kita perlukan agar tinyLiDAR berfungsi di Scratch?

Gembira anda bertanya!

Ini hanya masalah menyeret beberapa blok siaran sederhana seperti yang ditunjukkan dalam gambar di atas.

Untuk mengaktifkan pin GPIO kita boleh mengeluarkan "siaran gpioserveron" Kemudian untuk mengkonfigurasi pin pencetus kita mengeluarkan "siaran config16out" Seterusnya kita dapat mengkonfigurasi pin gema dengan "siaran config26in" dan kemudian memulakan pengukuran dengan "siaran ultrasonictrigger16echo26". Ini akan menyebabkan pengukuran dilakukan secara berterusan pada kira-kira 140 ms. Anda boleh membaca data yang diukur dengan menggunakan blok pengertian "nilai sensor jarak ultrasonik".

Baiklah, buat masa ini, terima kasih telah membaca dan pastikan untuk melihat program demo Scratch kecil yang menyeronokkan (dikongsi di sini) yang kami jadikan "tinyLiDAR_catch_me" dan … Scratch On!;)