Robot ESP32 Menggunakan Servos: 6 Langkah (dengan Gambar)

2024 Pengarang: John Day | [email protected]. Diubah suai terakhir: 2024-01-30 11:07

Saya telah bereksperimen menggunakan papan pengembangan ESP32 yang berbeza, baru-baru ini saya memesan salah satu variasi TTGO T-Beam yang disertakan dengan soket Bateri untuk menambahkan Lipo 18650 anda sendiri, ini benar-benar mengambil beberapa kerumitan peraturan kuasa daripada membina robot kecil, kerana sudah ada litar bateri dan pengecas.

Namun untuk menggerakkan sesuatu dari papan ini secara langsung, ia memerlukan sesuatu yang berkuasa rendah, jadi saya memutuskan untuk menambahkan beberapa servo putaran berterusan yang saya miliki sebentar tadi.

Papan ESP32 yang saya gunakan di sini mempunyai banyak fungsi termasuk radio dan GPS Lora, yang mungkin berguna pada masa akan datang, tetapi anda boleh mendapatkan papan ESP32 tanpa tambahan ini yang menjadikan papan sedikit lebih kecil dan masih dilengkapi dengan pemegang bateri 18650.

Oleh itu, mari kita mula bercakap mengenai binaannya.

Bekalan

4 x Servo putaran berterusan

4 x Roda yang sesuai dengan Servos

1 x jalur 5 x Neopixel jika anda mahu menambahkannya.

1 x ESP32 dengan bateri boleh dicas semula yang dibina dengan ideal, atau ESP32 dengan bateri luaran.

Saya membeli tambang dari Lilygo Aliexpress yang dihantar lebih cepat daripada yang saya jangkakan, yang saya gunakan boleh didapati di sini

1 x Sekeping perspex kecil, yang dapat dipotong dan digerudi untuk membentuk casis.

1 x sekeping kecil papan kenyataan

beberapa wayar, dan saya menggunakan soket mini jst sebagai penyambung, tetapi ini hanya boleh disolder.

4 x Header Servo, jadi anda boleh memasukkan servo ke papan kenyataan penyambung

Sebilangan pemutus papan litar plastik.

Langkah 1: Membina Casis

Saya mahukan casis asas yang sebenar yang boleh dibuat oleh mana-mana badan dengan menggunakan perspex atau plastik, malah kotak makan tengah hari atau bungkusan plastik yang berpotensi dapat digunakan.

Saya memotong sepotong perspex sedikit lebih lebar daripada papan ESP32, tetapi dengan panjang yang sama, saya kemudian menandakan di mana saya mahu menambah 4 lubang untuk memasang ESP32 menggunakan pemadaman papan litar.

Melampirkan Servos

Saya memposisikan Servos supaya mereka semua berorientasi dengan cara yang sama, jadi ketika di kabel mereka akan memandu arah yang sama. Saya menggunakan beberapa gam plastik untuk meletakkannya di tempat dan menambahkan beberapa kebuntuan untuk membantu menahannya.

Saya menggerudi lubang agar wayar servos dapat melalui dasar casis supaya mereka dapat dipasang ke papan verver kecil yang saya gunakan yang akan saya perincikan kemudian.

Saya mengumpulkan lebihan kabel servo dengan sebaik mungkin dan menggunakan beberapa ikatan kabel kecil untuk menahannya pada kedudukannya.

Meliputi semuanya

Sebagai langkah terakhir saya menutup semuanya dengan sekeping perspex dengan ukuran yang sama dengan potongan pertama yang saya potong. Saya menggerudi lubang untuk penahan tambahan dan menambah skru penahan untuk menahan semuanya di tempat.

Saya terkejut betapa ringannya berat ini, jauh lebih ringan daripada yang berdasarkan motor saya yang saya buat pada minggu sebelumnya.

Langkah 2: Membuat Papan Kenyataan Tersuai

Saya mahu membuat papan kecil yang membolehkan saya memasukkan ESP32 saya ke papan dan senang dilepaskan apabila diperlukan. Oleh itu, saya membuatnya seperti yang ditunjukkan dalam gambar-gambar, saya menambahkan beberapa pin header sehingga saya dapat memasang Servos dan kemudian jalur neopixel.

Saya juga menambah 2 soket jst kecil yang saya ada sehingga saya dapat menggunakannya untuk kuasa dari ESP32 dan juga untuk menyediakan sambungan isyarat Servo.

Saya memotong salah satu trek tembaga di bahagian bawah papan, supaya pin isyarat ke setiap servo berbeza, saya kemudian menggunakan penyambung wayar kecil untuk menggerakkannya dengan wayar dengan satu trek sehingga kedua pin jst akan bersambung dengan satu sisi atau yang lain.

Oleh kerana terdapat dua servo di setiap sisi kenderaan, saya menggunakan papan untuk menghubungkan kedua-dua servo antara satu sama lain, jadi saya boleh menjalankan servo sebelah kiri atau sebelah kanan dengan satu sambungan servo, ke setiap sisi. Yang saya lakukan di sini adalah menyambungkan sambungan bersama untuk setiap sisi untuk memudahkan jumlah pendawaian yang diperlukan.

Saya membenarkan sambungan Vcc dan GND menyambung jauh di papan verob melalui trek tembaga, namun saya memotong garisan isyarat supaya saya dapat mengawal sisi yang berbeza yang saya mahu pandu secara bebas.

Langkah 3: Pendawaian

Diagram pendawaian di sini menunjukkan sambungan dan bagaimana dengan wayar sesedikit mungkin saya menyambungkan jalur Servos dan Neopixel.

Langkah 4: Menggabungkan Semuanya

Sebaik sahaja saya mempunyai semua kabel, saya memasang papan tanda khas, dan menambahkan ESP32 ke casis, semuanya dipasang dengan baik.

Pendawaian kebanyakannya tersembunyi dan tersembunyi dan sisi boleh ditambahkan dengan mudah dan bahagian atas untuk melampirkan sepenuhnya ESP32.

Langkah 5: Mengawal dan Menguji

Saya mahukan beberapa kawalan mudah dan mendapati bahawa di laman web https://randomnerdtutorials.com/ mereka memberikan contoh yang baik bagaimana menjalankan pelayan web dan mempunyai kawalan yang dipaparkan sehingga anda dapat membawa kereta robot untuk dikelilingi. Saya mengubah suai contoh untuk menggunakan servos dan bukannya motor, dan menambahkan kod untuk menggunakan jalur neopixel, dan juga untuk memaparkan pada alamat Oled alamat IP yang perlu saya sambungkan supaya saya dapat mengawal robot.

Langkah 6: Kod untuk ESP32

Di sini saya lampirkan kod yang boleh diubah suai untuk tujuan anda sendiri, kredit penuh diberikan kepada randomnerdtutorials yang menjadi asas dari apa yang saya ada di sini. Saya sangat mengesyorkan membeli kursus yang mereka ada di ESP32, anda memerlukan banyak kerumitan menggunakan ESP32, dengan beberapa projek contoh yang sangat baik.

Saya harap ini berguna bagi orang lain yang berusaha mencapai kepantasan dalam menggunakan ESP32 untuk robotik.

Anda boleh mengikuti saya di twitter untuk melihat lebih banyak perkara yang saya lakukan di sini @elliotpittam atau anda boleh melayari laman web saya untuk maklumat lain. www.inventar.tech